自动将自主驾驶车辆的转向返回至中心位置的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种用于操作自主驾驶车辆adv的方法，所述方法包括：通过向adv施加转向命令来执行转弯；响应于转弯，确定adv的当前百分比转向、速度和行驶方向；基于所确定的adv的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件；根据所述选择生成转向返回轨迹；以及基于所生成的转向返回轨迹来控制adv以将转向返回到中心位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所选择的转向返回轨迹配置文件来生成转向返回轨迹包括：以百分比转向修整转向返回轨迹配置文件，以匹配adv的当前百分比转向；以及将修整后的转向返回轨迹配置文件拼接到adv的当前行驶方向和当前位置，以生成转向返回轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述转弯包括执行急转弯，其中，对于所述急转弯，方向盘被转向大于90度的角度。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个与特定速度相关联。5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用向左转向大约100％返回到大约0％转向(中心转向)和/或向右转向大约100％返回到大约0％转向(中心转向)生成所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个。6.根据权利要求1所述的方法，其中，每个转向返回轨迹配置文件包括多个轨迹段，并且每个轨迹段与百分比转向相关联。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个表示转弯之后的驾驶轨迹，以在不施加转向命令的情况下将adv的转向返回到中心转向。8.一种用于离线生成转向返回轨迹配置文件的方法，所述方法包括：确定车辆以第一速度将转向返回到中心位置的轨迹，其中车辆已经执行了左转或右转；确定所述轨迹的多个段；为多个分段中的每个分段关联百分比转向信息；以及基于所述轨迹和分段的百分比转向信息，生成一个或多个转向返回轨迹配置文件，其中，在自主驾驶车辆(adv)的自主驾驶期间利用转向返回轨迹配置文件以在转向转弯操作之后返回到初始转向位置。9.如权利要求8所述的方法，还包括：确定车辆在第二速度下的另一轨迹以产生另一转向返回轨迹；以及基于另一轨迹生成一个或多个转向返回轨迹配置文件。10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个与特定速度相关联，并且所述速度用于轨迹选择。11.根据权利要求8所述的方法，其中，针对所述车辆生成与模拟环境或现实环境相对应的轨迹。12.一种数据处理系统，包括：
一个或多个处理器；以及存储器，耦接到一个或多个处理器并且存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如权利要求1
‑
11中任一项所述的方法的操作。

技术总结
实施例公开了一种自动将自主驾驶车辆(ADV)的转向返回至中心位置的系统和方法。根据第一方面，系统通过向自主驾驶车辆(ADV)施加转向命令来执行转弯。响应于转弯，系统确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向。系统基于确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件。系统基于选择生成转向返回轨迹。基于生成的转向返回轨迹，系统控制ADV将转向返回到中心位置。系统控制ADV将转向返回到中心位置。系统控制ADV将转向返回到中心位置。


技术研发人员：朱帆
受保护的技术使用者：百度(美国)有限责任公司
技术研发日：2020.12.10
技术公布日：2021/10/21