转向控制装置的制作方法

1.本发明涉及转向控制装置。


背景技术：

2.在现有技术中，例如，如在日本专利申请公开第2012
‑
91677号(jp2012
‑
91677a)中所描述的，与方向盘(steering wheel)连接的转向单元与使转弯轮(turning wheels)转弯的转弯单元(turning unit)之间的动力传递路径被切断的线控转向系统是已知的。控制这样的转向系统的转向控制装置对转向系统进行控制使得在点火开关处于接通状态时，方向盘的转向角与转弯轮的转弯角之间的位置关系为预定对应关系。具体地，转向控制装置使转弯轮转弯，使得通过操作设置在转弯单元中的转弯侧电机来实现与转向角相对应的转弯角。另一方面，当在点火开关处于断开状态的情况下使方向盘转向时，转向控制装置不使转弯轮转弯。作为结果，转向角和转弯角之间的位置关系偏离预定对应关系。
3.因此，例如，日本专利申请公开第2006
‑
321434号(jp 2006
‑
321434a)公开了如下转向系统：在该转向系统中，例如在点火开关已经处于断开状态下时已使方向盘转向的情况下在点火开关被接通紧之后，旋转方向盘使得转向角达到与转弯角相对应的角度。通过执行这样的同步操作，防止了在点火开关被接通之后转向角与转弯角之间的位置关系偏离预定对应关系。


技术实现要素：

4.在jp 2006
‑
321434a中描述的配置中，执行同步操作使得转向角直接变得接近与转弯角相对应的角度。因此，在该配置中，同步操作中方向盘的旋转方向根据转向角偏离转弯角的方向而变化。也就是说，同步操作中的操作方式不同。
5.此处，假定在点火开关处于断开状态时例如由于驾驶员在上车时的习惯而将方向盘经常向右转向。在这种情况下，当假定在点火开关处于断开状态时驾驶员意外地将方向盘向左转向时，同步操作中方向盘的旋转方向与同步操作中方向盘通常旋转所沿的旋转方向相反。作为结果，例如，在实际执行同步操作时，驾驶员可能对转向角是否已经达到与转弯角相对应的角度感到不安(即，不安全)。
6.本发明提供一种能够防止在执行同步操作时驾驶员感到不安的转向控制装置。
7.根据本发明的一个方面的转向控制装置被配置成对具有如下结构的转向系统进行控制：在所述结构中，连接至方向盘的转向单元与使转弯轮转弯的转弯单元之间的动力传递路径被切断。转向控制装置包括控制电路系统，该控制电路系统被配置成执行同步控制以用于通过操作转向侧电机来调整转向侧旋转角使得转向侧旋转角与转弯侧旋转角之间的位置关系是预定对应关系，转向侧旋转角是能够转换成方向盘的转向角的旋转角，转弯侧旋转角能够转换成转弯轮的转弯角的旋转角。转向单元包括被配置成使方向盘旋转的转向侧电机。同步控制包括：目标同步角计算处理，其计算目标同步角，目标同步角是相对于转弯侧旋转角满足预定对应关系的转向侧旋转角；目标中继角计算处理，其计算目标中
继角，目标中继角位于比第一侧角更靠近周向方向上的第一侧的位置，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个更靠近第一侧的位置；以及电机驱动处理，其在操作转向侧电机使得转向侧旋转角达到目标中继角之后，操作转向侧电机使得转向侧旋转角达到目标同步角。
8.利用该配置，在执行同步控制时，旋转方向盘使得转向侧旋转角在达到目标中继角之后达到目标同步角，并且因此在执行同步操作的同时改变方向盘的旋转方向。也就是说，同步操作是两步操作。不管转向侧旋转角与目标同步角之间的相对位置关系如何，目标中继角都被设置成比第一侧角更靠近圆周方向上的第一侧，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个更靠近第一侧的位置。因此，不管转向侧旋转角与目标同步角之间的相对位置关系如何，都执行同步操作使得方向盘被旋转至圆周方向上的第一侧并且然后被旋转至圆周方向上与第一侧相反的第二侧。因此，由于不管转向侧旋转角与目标同步角之间的相对位置关系如何都以相同的操作方式执行同步操作，所以可以防止驾驶员感到不安。
9.在根据该方面的转向控制装置中，可以基于方向盘的旋转的可视性来设置旋转量的下限并且可以将该下限设置为最小旋转量；并且在转向侧旋转角与目标同步角之间的角度差的绝对值大于预定角度差的情况下，目标中继角计算处理可以将位于比第一侧角更靠近第一侧达最小旋转量的位置的角计算为目标中继角。
10.利用该配置，防止了目标中继角与第二侧角过度分离，第二侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的另一个并且位于比第一侧角更靠近圆周方向上的第二侧的位置。因此，可以抑制同步操作所需的时间的增加。
11.在根据该方面的转向控制装置中，可以基于方向盘的旋转的可视性来设置旋转量的下限并且可以将该下限设置为最小旋转量；可以将大于最小旋转量的旋转量设置为中间旋转量；并且在转向侧旋转角与目标同步角之间的角度差的绝对值等于或小于预定角度差的情况下，目标中继角计算处理可以将位于比第一侧角更靠近第一侧达中间旋转量的位置的角计算为目标中继角。
12.利用该配置，防止了目标中继角过度接近第一侧角，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个(即，第二侧角)更靠近圆周方向上的第一侧的位置。因此，能够使得驾驶员认识到同步操作是两步操作。
13.在根据该方面的转向控制装置中，中间旋转量可以是等于或小于最小旋转量与预定角度差的总和值的旋转量。利用该配置，防止了目标中继角与第一侧角过度分离，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角的另一个(即，第二侧角)更靠近圆周方向上的第一侧的位置。因此，可以抑制同步操作所需的时间的增加。
14.根据本发明的一方面，可以防止驾驶员对同步操作感到不安。
附图说明
15.下面将参考附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且其中：
16.图1是示意地示出转向系统的配置的图；
17.图2是示出由转向控制装置执行的同步控制的处理例程的流程图；
18.图3a是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的示例的示意图；
19.图3b是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的示例的示意图；
20.图3c是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的示例的示意图；
21.图4a是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的示例的示意图；
22.图4b是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的示例的示意图；
23.图4c是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的示例的示意图；
24.图5a是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的另一示例的示意图；
25.图5b是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的另一示例的示意图；
26.图5c是示出在转向角与目标同步角之间的角度差大时的同步操作的另一示例的示意图；
27.图6a是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的另一示例的示意图；
28.图6b是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的另一示例的示意图；以及
29.图6c是示出在转向角与目标同步角之间的角度差小时的同步操作的另一示例的示意图。
具体实施方式
30.在下文中，将参照附图描述根据本发明的实施方式的转向控制装置。如图1所示，由转向控制装置1控制的转向系统2被配置为线控转向系统。转向系统2包括由驾驶员经由方向盘3操纵的转向单元4以及根据驾驶员对转向单元4的操纵而使转弯轮5转弯的转弯单元6。在该实施方式中，方向盘3的形状关于其旋转中心旋转不对称。
31.转向单元4包括与方向盘3连接的转向轴11以及经由转向轴11向方向盘3施加作为抵抗转向的力的转向反作用力的转向侧致动器12。
32.转向侧致动器12包括作为驱动源的转向侧电机13和减速器14。例如，采用蜗轮机构作为减速器14。转向侧电机13经由减速器14连接至转向轴11。转向侧致动器12包括限制机构15，限制机构15以机械方式限制方向盘3的转向角θh超过阈值角。例如，基于转向角θh与转弯轮5的转弯角θi之间的传动比(θh/θi)预先设置阈值角。例如，可以采用适当的结构例如在jp 2012
‑
91677a中描述的结构作为限制机构15。
33.转弯单元6包括小齿轮轴21、连接至小齿轮轴21的齿条轴22、容纳齿条轴22使得齿
条轴22能够往复运动的齿条壳体23以及包括小齿轮轴21和齿条轴22的齿条齿轮机构24。齿条轴22和小齿轮轴21以预定交叉角布置在齿条壳体23中。齿条齿轮机构24具有形成在小齿轮轴21中的小齿轮齿21a与形成在齿条轴22中的齿条齿22a彼此啮合的构造。因此，小齿轮轴21随着齿条轴22的往复运动而旋转。拉杆26经由球窝接头25分别连接至齿条轴22的两端。拉杆26的末端连接至转向节(未示出)，转弯轮5被组装至该转向节。
34.转弯单元6包括转弯侧致动器31，转弯侧致动器31向齿条轴22施加转弯力以使转弯轮5转弯。转弯侧致动器31包括用作驱动源的转弯侧电机32、皮带机构33和滚珠丝杠机构34。转弯侧致动器31通过经由皮带机构33将转弯侧电机32的旋转传递至滚珠丝杠机构34并使滚珠丝杠机构34将该旋转转换成齿条轴22的往复运动来将转弯力施加至转弯单元6。
35.在具有上述配置的转向系统2中，通过根据驾驶员的转向操作从转弯侧致动器31施加转弯力来使齿条轴22往复运动并改变转弯轮5的转弯角θi。此时，抵抗驾驶员的转向的转向反作用力被从转向侧致动器12施加至方向盘3。
36.下面将描述根据该实施方式的电气配置。转向控制装置1操作转向侧电机13和转弯侧电机32。转向控制装置1包括未示出的中央处理单元(cpu)和存储器。换句话说，转向控制装置1包括控制电路系统。转向控制装置1通过使cpu在每个预定操作周期中执行存储在存储器中的程序来进行各种控制。转向控制装置1利用从安装在车辆中的电池41提供的电力进行操作。
37.指示车辆的启动开关42例如点火开关的接通状态或断开状态的启动信号sig被输入至转向控制装置1。来自各种传感器的检测结果被输入至转向控制装置1。各种传感器包括例如车速传感器43、扭矩传感器44、转向侧旋转角传感器45、转弯侧旋转角传感器46和小齿轮角传感器47。
38.车速传感器43检测作为车辆的行驶速度的车速v。扭矩传感器44检测被施加至转向轴11的转向扭矩th。转向侧旋转角传感器45检测作为360
°
范围内的相对角的转向侧电机13的旋转轴的旋转角θs。转弯侧旋转角传感器46检测作为相对角的转弯侧电机32的旋转轴的旋转角θt。小齿轮角传感器47检测作为在包括超过360
°
的范围的范围内的绝对角的作为小齿轮轴21的旋转角的小齿轮角θpd。
39.如上所述，小齿轮轴21随着齿条轴22的往复运动而旋转，也就是说，随着转弯轮5的转弯而旋转。因此，小齿轮角θpd是能够转换成转弯轮5的转弯角θi并且对应于转弯侧旋转角的旋转角。例如，当小齿轮角θpd是小齿轮角中点θp0右侧的角度时，小齿轮角θpd被检测为正值，并且当小齿轮角θpd是小齿轮角中点θp0左侧的角度时，小齿轮角θpd被检测为负值，小齿轮角中点θp0是在车辆向前直行时的角度。
40.转向控制装置1基于转向侧电机13的旋转角θs计算作为转向轴11的旋转角的转向角θh。转向角θh对应于转向侧旋转角。具体地，转向控制装置1例如从转向中点θh0起对转向侧电机13的圈数进行计数并且计算作为通过以转向中点θh0用作原点对旋转角θs的值进行求和而得到的角度的总和角度。转向中点θh0是在方向盘3位于可转向范围的中心时的转向角θh。转向控制装置1通过将该总和角度与基于减速器14的转速比的转换因子相乘来计算方向盘3的转向角θh。例如，当转向角θh是转向中点θh0右侧的角时转向角θh被检测为正值，并且当转向角θh是转向中点θh0左侧的角时转向角θh被检测为负值。
41.当在启动开关42处于断开状态的状态下连接了电池41时，根据该实施方式的转向
控制装置1保持启动开关42被断开的时间点处的转向角θh的值并且监测转向侧电机13的旋转。当转向侧电机13在启动开关42处于断开状态的状态下旋转时，转向控制装置1计算下次启动开关42接通时改变了与该旋转相对应的值的转向角θh。
42.转向控制装置1基于转向扭矩th和车速v计算作为转向反作用力的目标值的目标反作用扭矩。然后，转向控制装置1操作转向侧电机13使得产生与目标反作用扭矩相对应的电机扭矩。因此，转向反作用力被施加至转向单元4。
43.转向控制装置1例如从小齿轮角中点θp0起对转弯侧电机32的圈数进行计数并且计算作为通过以小齿轮角中点θp0作为原点对旋转角θt的值进行求和而得到的角度的总和角度。转向控制装置1通过将该总和角度与基于皮带机构33的减速比、滚珠丝杠机构34的导程(lead)和齿条齿轮机构24的转速比的转换系数相乘来计算能够转换成转弯轮5的转弯角θi的转弯对应角θpc。也就是说，转弯对应角θpc表示小齿轮轴21的旋转角并且基本上与小齿轮角θpd相同。转弯对应角θpc对应于转弯侧旋转角。例如，当转弯对应角θpc是小齿轮角中点θp0右侧的角时转弯对应角θpc为正值，并且当转弯对应角θpc是小齿轮角中点θp0左侧的角时转弯对应角θpc为负值。
44.转向控制装置1基于转向角θh计算作为转弯对应角θpc的目标值的目标转弯对应角θp*。例如，转向控制装置1计算通过将转向角θh除以根据转向角θh与车速v变化的传动比而获得的值作为目标转弯对应角θp*。转向控制装置1通过执行反馈控制使得转弯对应角θpc与目标转弯对应角θp*一致来计算作为转弯力的目标值的目标转弯扭矩。然后，转向控制装置1操作转弯侧电机32使得产生与目标转弯扭矩相对应的电机扭矩。因此，转弯力被施加至转弯单元6。也就是说，转向控制装置1控制转向系统2使得转向角θh与转弯轮5的转弯角θi之间的位置关系是根据传动比确定的预定对应关系。
45.当在启动开关42处于断开的状态下使方向盘3转向时，转向控制装置1不会通过操作转弯侧电机32来使转弯轮5转弯。作为结果，转向角θh与转弯轮5的转弯角θi之间的位置关系偏离预定对应关系。
46.因此，当转向角θh与小齿轮角θpd之间的位置关系不是预定对应关系时，转向控制装置1执行同步控制以用于通过操作转向侧电机13来调整转向角θh使得转向角θh与小齿轮角θpd之间的位置关系为预定对应关系。同步控制作为两步操作执行，其中，方向盘3向圆周方向上的第一侧旋转并且然后向圆周方向上的第二侧旋转。在该实施方式中，右侧是圆周方向上的第一侧并且左侧是圆周方向上的第二侧。
47.具体地，转向控制装置1在启动开关42接通紧之后执行同步控制。在执行同步控制时，转向控制装置1首先执行计算目标同步角θsy*的目标同步角计算处理，目标同步角θsy*是相对于小齿轮角θpd满足预定对应关系的转向角θh。随后，转向控制装置1在同步操作时的第一步骤中执行计算目标中继角θrl*的目标中继角计算处理，目标中继角θrl*是方向盘3的目标角度。然后，转向控制装置1执行电机驱动处理，电机驱动处理操作转向侧电机13使得转向角θh达到目标中继角θrl*并且然后操作转向侧电机13使得转向角θh达到目标同步角θsy*。
48.在目标同步角计算处理中，转向控制装置1基于小齿轮角θpd计算目标同步角θsy*。具体地，转向控制装置1通过将在启动开关42接通紧之后检测到的小齿轮角θpd与在车速v为零时的传动比相乘来计算目标同步角θsy*。
49.在目标中继角度计算处理中，转向控制装置1将位于比基于转向侧电机13的旋转角θs的实际转向角θh和目标同步角θsy*之一(下文中称为第一侧角θx)更靠近右侧的位置的角计算为目标中继角θrl*。作为实际转向角θh和目标同步角θsy*中的一个的第一侧角θx位于比实际转向角θh和目标同步角θsy*中的另一个更靠近右侧(即，第一侧)的位置。根据该实施方式的转向控制装置1根据转向角θh与目标同步角θsy*之间的角度差δθ的绝对值来改变计算目标中继角θrl*的方法。
50.具体地，在角度差δθ的绝对值大于预定角度差θth的情况下，转向控制装置1将位于比第一侧角θx更靠近右侧达最小旋转量δθmin的位置的角计算为目标中继角θrl*。另一方面，在角度差δθ的绝对值等于或小于预定角度差δθth的情况下，转向控制装置1将位于比第一侧角θx更靠近右侧达中间旋转量δθmin的位置的角计算为目标中继角θrl*。
51.预定角度差δθth是指示转向角θh与目标同步角θsy*彼此在一定程度上分离的旋转量，并且被设置成使得在方向盘3旋转预定角度差δθth时驾驶员能够容易看到该旋转的旋转量。最小旋转量δθmin被设置成使得在方向盘3旋转最小旋转量δθmin时驾驶员能够看到该旋转的旋转量。中间旋转量δθmod被设置成大于最小旋转量δθmin且等于或小于通过将预定角度差δθth与最小旋转量δθmin相加而获得的总和值的旋转量。
52.在电机驱动处理中，转向控制装置1首先将目标中继角θrl*设置为第一目标转向角并且执行角度反馈控制以将转向角θh调整至第一目标转向角。当转向角θh达到目标中继角θrl*时，转向控制装置1将目标同步角θsy*设置为第二目标转向角并且执行角度反馈控制以将转向角θh调整至第二目标转向角。然后，当转向角θh达到目标同步角θsy*时，转向侧电机13停止。
53.下面将描述由转向控制装置1执行的同步控制的处理例程。如图2的流程图中所示出的，在获取各种状态量(步骤101)时，转向控制装置1基于启动信号sig确定启动开关42是否已经从断开状态切换至接通状态(步骤102)。也就是说，在步骤102中，确定启动开关42是否刚刚被接通。在启动开关42在紧之前仍没有接通(步骤102：否)的情况下，转向控制装置1不执行后续处理。
54.在启动开关42刚接通的情况下(步骤102：是)，转向控制装置1计算目标同步角θsy*(步骤103)并且计算角度差δθ(步骤104)。随后，转向控制装置1确定角度差δθ是否为零(步骤105)，并且在角度差δθ为零的情况下不执行后续处理(步骤105：是)。
55.另一方面，在角度差δθ不为零的情况下(步骤105：否)，转向控制装置1确定角度差δθ的绝对值是否大于预定角度差δθth(步骤106)。在角度差δθ的绝对值大于预定角度差δθth的情况下(步骤106：是)，转向控制装置1通过将最小旋转量δθmin与第一侧角θx相加来计算目标中继角度θrl*(步骤107)。然后，转向控制装置1基于在步骤103中计算的目标同步角θsy*和在步骤107中计算的目标中继角θrl*来驱动转向侧电机13(步骤108)。
56.另一方面，在角度差δθ的绝对值等于或小于预定角度差δθth的情况下(步骤106：否)，转向控制装置1通过将中间旋转量δθmod与第一侧角θx相加来计算目标中继角θrl*(步骤109)。然后，转向控制装置1基于在步骤103中计算的目标同步角θsy*和在步骤109计算的目标中继角θrl*来驱动转向侧电机13(步骤108)。
57.下面将描述该实施方式的操作。首先，假设转向角θh位于比目标同步角θsy*更靠近右侧的位置。如图3a所示，当角度差δθ大于预定角度差δθth时，目标中继角θrl*位于比
转向角θh更靠近右侧达最小旋转量δθmin的位置。
58.当电机驱动处理启动时，方向盘3如图3b中的粗实线箭头所指示的向右旋转直至转向角θh达到目标中继角θrl*。随后，当转向角θh达到目标中继角θrl*时，方向盘3如图3c中的粗实线箭头所指示的向左旋转直至转向角θh达到目标同步角θsy*。也就是说，方向盘3向右旋转一次并且然后向左旋转。
59.另一方面，如图4a所示，当角度差δθ等于或小于预定角度差δθth时，目标中继角θrl*位于比转向角θh更靠近右侧达中间旋转量δθmod的位置。如图4b和图4c中的粗实线箭头所指示的，以与图3b和图3c所示相同的方式执行同步操作。也就是说，方向盘3向右旋转一次并且然后向左旋转。
60.随后，假定目标同步角θsy*位于比转向角θh更靠近右侧的位置。如图5a所示，当角度差δθ大于预定角度差δθth时，目标中继角θrl*位于比目标同步角θsy*更靠近右侧达最小旋转量δθmin的位置。
61.当电机驱动处理启动时，方向盘3如图5b中的粗实线箭头所指示的向右旋转直至转向角θh达到目标中继角θrl*。随后，当转向角θh达到目标中继角θrl*时，方向盘3如图5c中的粗实线箭头所指示的向左旋转直至转向角θh达到目标同步角θsy*。也就是说，方向盘3向右旋转一次并且然后向左旋转。
62.另一方面，如图6a所示，当角度差δθ等于或小于预定角度差δθth时，目标中继角θrl*位于比目标同步角θsy*更靠近右侧达中间旋转量δθmod的位置。如图6b和图6c中的粗实线箭头所指示的，以与图5b和图5c所示相同的方式执行同步操作。也就是说，方向盘3向右旋转一次并且然后向左旋转。
63.下面将描述该实施方式的优点。(1)在通过转向控制装置1执行同步控制时，方向盘3被旋转使得转向角θh在达到目标中继角θrl*之后达到目标同步角θsy*，并且因此在同步操作期间改变方向盘3的旋转方向。也就是说，同步操作是两步操作。目标中继角θrl*被设置成位于比转向角θh和目标同步角θsy*中的一个(即，第一侧角θx)更靠近右侧的位置，也就是说，与转向角θh和目标同步角θsy*之间的相对位置关系无关。转向角θh和目标同步角θsy*中的一个(即，第一侧角θx)位于比转向角θh与目标同步角θsy*中的另一个更靠近右侧(第一侧)的位置。因此，不管转向角θh与目标同步角θsy*之间的相对位置关系如何，执行同步操作使得方向盘3向右侧旋转并且然后向左侧旋转。因此，由于不管转向角θh与目标同步角θsy*之间的相对位置关系如何，都以相同的操作方式执行同步操作，因此能够防止驾驶员感到不安。
64.(2)当角度差δθ大于预定角度差δθth时，转向控制装置1计算位于比第一侧角θx更靠近右侧达最小旋转量δθmin的位置的角作为目标中继角θrl*。因此，防止目标中继角θrl*与转向角θh和目标同步角θrl*中的另一个(即，第二侧角)过度分离。转向角θh和目标同步角θsy*中的另一个(即，第二侧角)位于比第一侧角θx更靠近左侧的位置。因此，可以抑制同步操作所需的时间的增加。
65.(3)当角度差δθ等于或小于预定角度差δθth时，转向控制装置1计算位于比第一侧角θx更靠近右侧达中间旋转量δθmod的位置的角作为目标中继角θrl*。因此，防止了目标中继角θrl*过度靠近第一侧角θx。因此，能够使驾驶员容易地识别出同步操作是两步操作。
66.(4)由于中间旋转量δθmod被设置成等于或小于最小旋转量δθmin与预定角度差δθth的总和值的旋转量，因此，可以防止目标中继角θrl*与第一侧角度θx过度分离。因此，可以抑制同步操作所需的时间的增加。
67.(5)转向控制装置1在启动开关42从断开状态切换为接通状态紧之后执行同步控制，因此能够在适当的时机执行同步操作。可以如下修改该实施方式。除非出现技术矛盾，否则可以将实施方式和以下修改示例进行组合。
68.在上述实施方式中，当在步骤105中确定角度差δθ为零时，不执行目标中继角计算处理和电机驱动处理，但本发明不限于此。当角度差δθ等于或小于被设置为稍微大于零的阈值时，可以不执行目标中继角计算处理和电机驱动处理。
69.在上述实施方式中，可以在启动开关42从断开状态切换到接通状态紧之后的时刻以外的时刻执行同步控制。在实施方式中，中间旋转量δθmod可以被设置成等于或小于最小旋转量δθmin的旋转量。中间旋转量δθmod可以被设置成大于最小旋转量δθmin与预定角度差δθth的总和值的旋转量。
70.在上述实施方式，只要目标中继角θrl*位于比第一侧角θx更靠近右侧的位置，可以适当地修改计算目标中继角θrl*的方法。例如，当角度差δθ大于预定角度差δθth时，可以计算位于比第一侧角度θx更靠近右侧达中间旋转量δθmod的位置的角作为目标中继角θrl*。
71.在上述实施方式中，将通过将转向角θh除以根据转向角θh和车速v变化的传动比而获得的值设置成目标转弯对应角θp*。然而，本发明不限于此，并且例如，目标转弯对应角θp*可以被设置成与转向角θh相同的角度。在这种情况下，转向角θh与转弯轮5的转弯角θi之间的位置关系是一对一的关系。
72.在上述实施方式中，将通过小齿轮角传感器47检测到的小齿轮角θpd用作转弯侧旋转角，但是本发明不限于此。可以将基于转弯侧电机32的旋转角θt的转弯对应角θpc用作转弯侧旋转角。
73.在上述实施方式中，可以提供直接检测转向角θh的转向传感器，并且可以将来自转向传感器的检测值用作转向侧旋转角。在上述实施方式中，转向单元4可以配置成使得转向轴11在包括超过360
°
的范围的范围内旋转。在这种情况下，将转向角θh计算为包括超过360
°
的范围的范围内的角度。
74.在上述实施方式中，左侧可以是圆周方向上的第一侧，并且右侧可以是圆周方向上的第二侧。在上述实施方式中，转向系统2具有转向单元4与转弯单元6之间的动力传递路径被切断的无连接结构。然而，本发明不限于此，并且转向系统2可以采用其中可以通过离合器切断转向单元4和转弯单元6之间的动力传递路径的结构。
75.在上述实施方式中，转向控制装置1不限于包括cpu和存储器并且执行软件处理的转向控制装置。例如，可以提供执行在上述实施方式中执行的软件处理中的至少一些的专用硬件电路(例如，asic)。也就是说，转向控制装置可具有以下配置(a)至(c)中的至少一种。(a)提供根据程序执行所有处理的处理器以及存储该程序的程序存储装置例如rom。(b)提供根据程序执行处理中的一些处理的处理器、程序存储装置以及执行其他处理的专用硬件电路。(c)提供执行所有处理的专用硬件电路。此处，各自分别包括处理器和程序存储装置的软件处理电路的数量或者专用硬件电路的数量可以是两个或更多个。也就是说，可以
通过包括以下电路中的至少之一的处理电路系统来执行处理：i)一个或更多个软件处理电路和ii)一个或更多个专用硬件电路。
76.下面将描述可以根据实施方式和修改示例理解的技术构思及其优点：(a)转向控制装置，其中在启动开关从断开状态切换到接通状态紧之后执行同步控制。利用上述配置，能够在适当的时间执行同步操作。