轨道车辆的控制方法、装置、处理器和轨道车辆与流程

1.本申请涉及轨道车辆领域，具体而言，涉及一种轨道车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和轨道车辆。


背景技术：

2.目前，轨道车辆采用制动和牵引集成功能的一体化主控手柄，设置保持制动功能，用于使停止的列车保持静止，避免已经静止的列车受不可控外力作用发生意外移动或者列车在坡道启动时产生溜车。保持制动施加是由制动控制装置在满足条件时自动施加。保持制动缓解也是由制动控制装置控制，触发信号有3种分类：网络系统下发，制动控制装置自检测，强制缓解硬线信号。当车辆因设备故障被救援时，需通过硬线信号触发保持制动强制缓解，以避免抱闸运行，造成车轮过热。
3.现有技术中，轨道车辆采用救援连接器进行同型车辆互相救援时，保持制动强制缓解硬线信号未在两车间贯通，救援车无法控制被救援车保持制动强制缓解，而被救援车也不允许投入主控，控制本车保持制动强制缓解。此时仅能将被救援车全列制动切除，进行5km/h限速救援运行，极大地降低了救援效率，影响正常行车秩序。
4.因此，亟需一种能够控制被救援车保持制动强制缓解的方法。
5.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

6.本申请的主要目的在于提供一种轨道车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和轨道车辆，以解决现有技术中的同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，进而无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
7.为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种轨道车辆的控制方法，包括：确定所述轨道车辆是否满足预定条件，所述预定条件包括以下之一：所述轨道车辆投入主控、所述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；在所述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制所述轨道车辆保持制动强制缓解。
8.可选地，确定所述轨道车辆是否满足预定条件，包括：确定所述轨道车辆是否满足第一预定条件，所述第一预定条件包括以下至少之一：头车投入主控、尾车投入主控；在所述轨道车辆满足所述第一预定条件的情况下，确定所述轨道车辆满足所述预定条件。
9.可选地，确定所述轨道车辆是否满足第一预定条件，包括：获取头车的第一主控继电器的得失电状态；获取所述头车的第一非主控继电器的得失电状态；在所述第一主控继电器处于得电状态且所述第一非主控继电器处于失电的情况下，确定所述轨道车辆满足所述第一预定条件，在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前
状态，包括：在所述轨道车辆满足所述第一预定条件的情况下，获取所述头车的第一保持制动开关的当前状态。
10.可选地，在所述第一主控继电器处于失电状态的情况下，确定所述轨道车辆是否满足第一预定条件，还包括：获取尾车的第二主控继电器的得失电状态；获取所述尾车的第二非主控继电器的得失电状态；在所述第二主控继电器处于得电状态且所述第二非主控继电器处于失电状态的情况下，确定所述轨道车辆满足所述第一预定条件，在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：。在所述轨道车辆满足所述第一预定条件的情况下，获取所述尾车的第二保持制动开关的当前状态。
11.可选地，在所述轨道车辆不满足所述第一预定条件的情况下，确定所述轨道车辆是否满足预定条件，还包括：确定所述轨道车辆是否满足第二预定条件，所述第二预定条件包括以下之一：第一救援开关处于闭合状态、第二救援开关处于闭合状态，其中，所述第一救援开关位于头车中，所述第二救援开关位于尾车中；在所述轨道车辆满足所述第二预定条件的情况下，确定所述轨道车辆满足所述预定条件。
12.可选地，确定所述轨道车辆是否满足第二预定条件，包括：获取所述第一救援开关的当前状态；在所述第一救援开关处于闭合状态的情况下，确定所述轨道车辆满足所述第二预定条件，在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在所述轨道车辆满足所述第二预定条件的情况下，获取所述头车的第一保持制动开关的当前状态。
13.可选地，在所述第一救援开关处于断开状态的情况下，确定所述轨道车辆是否满足第二预定条件，还包括：获取所述第二救援开关的当前状态；在所述第二救援开关处于闭合状态的情况下，确定所述轨道车辆满足所述第二预定条件，在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在所述轨道车辆满足所述第二预定条件的情况下，获取所述尾车的第二保持制动开关的当前状态。
14.可选地，在所述轨道车辆不满足所述预定条件的情况下，所述方法还包括：确定所述轨道车辆是否满足所述预定条件；在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取所述保持制动开关的当前状态；在所述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制所述轨道车辆保持制动强制缓解。
15.根据本申请的另一方面，提供了一种轨道车辆的控制装置，包括：第一确定单元，用于确定所述轨道车辆是否满足预定条件，所述预定条件包括以下之一：所述轨道车辆投入主控、所述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；第一获取单元，用于在所述轨道车辆满足所述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；第一控制单元，用于在所述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制所述轨道车辆保持制动强制缓解。
16.根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
17.根据本申请的再一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
18.根据本申请的另一方面，提供了一种轨道车辆，所述轨道车辆包括控制电路和控制装置，所述控制电路包括救援开关、保持制动开关、主控继电器和非主控继电器，其中，所
述控制装置用于执行任一种所述的控制方法。
19.可选地，所述轨道车辆包括头车和尾车，所述控制电路包括第一控制电路和第二控制电路，其中，所述第一控制电路位于所述头车中，所述第二控制电路位于所述尾车中，所述第一控制电路包括第一主控继电器、第一非主控继电器、第一保持制动开关、第一断路器和第一救援开关，所述第一主控继电器、所述第一救援开关和所述第一非主控继电器依次串联，所述第一主控继电器的另一端以及所述第一非主控继电器的另一端分别与所述第一断路器电连接，所述第一非主控继电器的另一端与所述第一保持制动开关电连接，所述第二控制电路包括第二主控继电器、第二非主控继电器、第二保持制动开关、第二断路器和第二救援开关，所述第二主控继电器、所述第二救援开关和所述第二非主控继电器依次串联，所述第二主控继电器的另一端以及所述第二非主控继电器的另一端分别与所述第二断路器电连接，所述第二非主控继电器的另一端与所述第二保持制动开关电连接。
20.应用本申请的技术方案，首先，确定轨道车辆是否满足预定条件，在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，之后，在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该方法中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
附图说明
21.构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
22.图1示出了根据本申请的实施例的一种轨道车辆的控制方法的流程示意图；
23.图2示出了根据本申请的实施例的一种轨道车辆的控制装置的结构示意图；
24.图3示出了根据本申请的实施例的一种轨道车辆的机构示意图；
25.图4示出了根据本申请的实施例的另一种轨道车辆的控制方法的流程示意图。
26.其中，上述附图包括以下附图标记：
27.10、第一控制电路；20、第二控制电路；101、第一主控继电器；102、第一非主控继电器；103、第一保持制动开关；104、第一断路器；105、第一救援开关；106、第一获取设备；201、第二主控继电器；202、第二非主控继电器；203、第二保持制动开关；204、第二断路器；205、第二救援开关；206、第二获取设备；30、第一控制装置；40、第二控制装置；50、第三控制装置。
具体实施方式
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
30.需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
32.正如背景技术中所说的，现有技术中的同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，进而无法控制本车保持制动强制缓解，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种轨道车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和轨道车辆。
33.根据本申请的实施例，提供了一种轨道车辆的控制方法。图1是根据本申请实施例的轨道车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
34.步骤s101，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，上述预定条件包括以下之一：上述轨道车辆投入主控、上述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；
35.步骤s102，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；
36.步骤s103，在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。
37.上述的方法中，首先，确定轨道车辆是否满足预定条件，在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，之后，在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该方法中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
38.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
39.本申请的一种实施例中，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，包括：确定上述轨道车辆是否满足第一预定条件，上述第一预定条件包括以下至少之一：头车投入主控、尾车投入主控；在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，确定上述轨道车辆满足上述预定条件。该实施例中，在头车投入主控的情况下，或者尾车投入主控的情况下，可以确定轨道车辆满足第一预定条件，进而可以更准确地确定轨道车辆满足预定条件。
40.本申请的再一种实施例中，确定上述轨道车辆是否满足第一预定条件，包括：获取
头车的第一主控继电器的得失电状态；获取上述头车的第一非主控继电器的得失电状态；在上述第一主控继电器处于得电状态且上述第一非主控继电器处于失电的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，获取上述头车的第一保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一主控继电器处于得电状态且第一非主控继电器处于失电的情况下，可以准确地确定头车投入主控，进而可以更准确地确定轨道车辆满足第一预定条件，且在轨道车辆满足第一预定条件的情况下，可以获取头车的第一保持制动开关的当前状态，后续可以根据第一保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
41.本申请的又一种实施例中，在上述第一主控继电器处于失电状态的情况下，确定上述轨道车辆是否满足第一预定条件，还包括：获取尾车的第二主控继电器的得失电状态；获取上述尾车的第二非主控继电器的得失电状态；在上述第二主控继电器处于得电状态且上述第二非主控继电器处于失电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，获取上述尾车的第二保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第二主控继电器处于得电状态且第二非主控继电器处于失电的情况下，可以准确地确定尾车投入主控，进而可以更准确地确定轨道车辆满足第一预定条件，且在轨道车辆满足第一预定条件的情况下，可以获取尾车的第二保持制动开关的当前状态，后续可以根据第二保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
42.当然，在实际应用中，可以只获取头车的第一主控继电器的得失电状态和尾车的第二主控继电器的得失电状态，在第一主控继电器处于得电状态且第二主控继电器处于失电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件；或者在第一主控继电器处于失电状态且第二主控继电器处于得电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件。
43.在实际情况中，还可能为第一主控继电器处于得电状态，第二主控继电器同样处于得电状态，这种情况下，也可以去确定车辆也满足第一预定条件，但是，实际应用中，会根据头车和尾车投入主控的先后顺序，控制对应的主控继电器和非主控继电器的状态，使得在同一时间，只有头车或者尾车投入主控。例如，在第一主控继电器先得电的情况下，控制第一主控继电器继续得电，第一非主控继电器失电，第二主控继电器失电，第二非主控继电器得电；在第二主控继电器先得电的情况下，控制第二主控继电器继续得电，第二非主控继电器失电，第一主控继电器失电，第一非主控继电器得电。
44.本申请的一种具体的实施例中，在上述轨道车辆不满足上述第一预定条件的情况下，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，还包括：确定上述轨道车辆是否满足第二预定条件，上述第二预定条件包括以下之一：第一救援开关处于闭合状态、第二救援开关处于闭合状态，其中，上述第一救援开关位于头车中，上述第二救援开关位于尾车中；在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，确定上述轨道车辆满足上述预定条件。该实施例中，在头车未投入主控且尾车未投入主控的情况下，在第一救援开关处于闭合状态或者第二救援开关处于闭合状态的情况下，可以确定轨道车辆满足第二预定条件，进而可以进一步准确
地确定轨道车辆满足预定条件。
45.本申请的另一种实施例中，确定上述轨道车辆是否满足第二预定条件，包括：获取上述第一救援开关的当前状态；在上述第一救援开关处于闭合状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第二预定条件，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，获取上述头车的第一保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一救援开关处于闭合状态的情况下，可以进一步准确地确定轨道车辆满足第二预定条件，且在轨道车辆满足第二预定条件的情况下，可以获取头车的第一保持制动开关的当前状态，后续可以根据第一保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
46.本申请的再一种实施例中，在上述第一救援开关处于断开状态的情况下，确定上述轨道车辆是否满足第二预定条件，还包括：获取上述第二救援开关的当前状态；在上述第二救援开关处于闭合状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第二预定条件，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，包括：在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，获取上述尾车的第二保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一救援开关处于断开状态，且第二救援开关处于闭合状态的情况下，可以进一步准确地确定轨道车辆满足第二预定条件，且在轨道车辆满足第二预定条件的情况下，可以获取尾车的第二保持制动开关的当前状态，后续可以根据第二保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
47.本申请的又一种实施例中，在上述轨道车辆不满足上述预定条件的情况下，上述方法还包括：确定上述轨道车辆是否满足上述预定条件；在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取上述保持制动开关的当前状态；在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。该实施例中，在轨道车辆不满足预定条件的情况下，重新确定轨道车辆是否满足预定条件，进一步保证可以高效地控制轨道车辆保持制动强制缓解。
48.在实际应用中，还可以发送控制上述轨道车辆保持制动强制缓解的信号，接收控制上述轨道车辆保持制动强制缓解的信号之后，控制轨道车辆保持制动强制缓解，在实际应用共有16种工况，具体参见以下表1，其中，1代表主控继电器处于得电状态、非主控继电器处于得电状态、救援开关处于闭合状态、保持制动开关处于闭合状态或者保持制动强制缓解信号有效，0代表主控继电器处于失电状态、非主控继电器处于失电状态、救援开关处于非闭合状态、保持制动开关处于非闭合状态或者保持制动强制缓解信号无效。
49.表1
50.[0051][0052]
本申请实施例还提供了一种轨道车辆的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的轨道车辆的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于轨道车辆的控制方法。以下对本申请实施例提供的轨道车辆的控制装置进行介绍。
[0053]
图2是根据本申请实施例的轨道车辆的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：
[0054]
第一确定单元100，用于确定上述轨道车辆是否满足预定条件，上述预定条件包括以下之一：上述轨道车辆投入主控、上述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；
[0055]
第一获取单元200，用于在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；
[0056]
第一控制单元300，用于在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。
[0057]
上述的装置中，第一确定单元确定轨道车辆是否满足预定条件，第一获取单元在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，第一控制单元在保持制动开关处
于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该装置中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0058]
本申请的一种实施例中，第一确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，第一确定模块用于确定上述轨道车辆是否满足第一预定条件，上述第一预定条件包括以下至少之一：头车投入主控、尾车投入主控；第二确定模块用于在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，确定上述轨道车辆满足上述预定条件。该实施例中，在头车投入主控的情况下，或者尾车投入主控的情况下，可以确定轨道车辆满足第一预定条件，进而可以更准确地确定轨道车辆满足预定条件。
[0059]
本申请的再一种实施例中，第一确定模块包括第一获取子模块、第二获取子模块和第一确定子模块，第一获取子模块用于获取头车的第一主控继电器的得失电状态；第二获取子模块用于获取上述头车的第一非主控继电器的得失电状态；第一确定子模块用于在上述第一主控继电器处于得电状态且上述第一非主控继电器处于失电的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件，第一获取单元包括第一获取模块，第一获取模块用于在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，获取上述头车的第一保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一主控继电器处于得电状态且第一非主控继电器处于失电的情况下，可以准确地确定头车投入主控，进而可以更准确地确定轨道车辆满足第一预定条件，且在轨道车辆满足第一预定条件的情况下，可以获取头车的第一保持制动开关的当前状态，后续可以根据第一保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
[0060]
本申请的又一种实施例中，在上述第一主控继电器处于失电状态的情况下，第一确定模块还包括第三获取子模块、第四获取子模块和第二确定子模块，第三获取子模块用于获取尾车的第二主控继电器的得失电状态；第四获取子模块用于获取上述尾车的第二非主控继电器的得失电状态；第二确定子模块用于在上述第二主控继电器处于得电状态且上述第二非主控继电器处于失电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件，第一获取单元包括第二获取模块，第二获取模块用于在上述轨道车辆满足上述第一预定条件的情况下，获取上述尾车的第二保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第二主控继电器处于得电状态且第二非主控继电器处于失电的情况下，可以准确地确定尾车投入主控，进而可以更准确地确定轨道车辆满足第一预定条件，且在轨道车辆满足第一预定条件的情况下，可以获取尾车的第二保持制动开关的当前状态，后续可以根据第二保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
[0061]
当然，在实际应用中，可以只获取头车的第一主控继电器的得失电状态和尾车的第二主控继电器的得失电状态，在第一主控继电器处于得电状态且第二主控继电器处于失电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件；或者在第一主控继电器处于失电状态且第二主控继电器处于得电状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第一预定条件。
[0062]
在实际情况中，还可能为第一主控继电器处于得电状态，第二主控继电器同样处
于得电状态，这种情况下，也可以去确定车辆也满足第一预定条件，但是，实际应用中，会根据头车和尾车投入主控的先后顺序，控制对应的主控继电器和非主控继电器的状态，使得在同一时间，只有头车或者尾车投入主控。例如，在第一主控继电器先得电的情况下，控制第一主控继电器继续得电，第一非主控继电器失电，第二主控继电器失电，第二非主控继电器得电；在第二主控继电器先得电的情况下，控制第二主控继电器继续得电，第二非主控继电器失电，第一主控继电器失电，第一非主控继电器得电。
[0063]
本申请的一种具体的实施例中，上述装置还包括第二确定单元，第二确定单元用于在上述轨道车辆不满足上述第一预定条件的情况下，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，第二确定单元包括第三确定模块和第四确定模块，第三确定模块用于确定上述轨道车辆是否满足第二预定条件，上述第二预定条件包括以下之一：第一救援开关处于闭合状态、第二救援开关处于闭合状态，其中，上述第一救援开关位于头车中，上述第二救援开关位于尾车中；第四确定模块用于在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，确定上述轨道车辆满足上述预定条件。该实施例中，在头车未投入主控且尾车未投入主控的情况下，在第一救援开关处于闭合状态或者第二救援开关处于闭合状态的情况下，可以确定轨道车辆满足第二预定条件，进而可以进一步准确地确定轨道车辆满足预定条件。
[0064]
本申请的另一种实施例中，第三确定模块包括第五获取子模块和第三确定子模块，第五获取子模块用于获取上述第一救援开关的当前状态；第三确定子模块用于在上述第一救援开关处于闭合状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第二预定条件，第一获取单元包括第三获取模块，第三获取模块用于在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，获取上述头车的第一保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一救援开关处于闭合状态的情况下，可以进一步准确地确定轨道车辆满足第二预定条件，且在轨道车辆满足第二预定条件的情况下，可以获取头车的第一保持制动开关的当前状态，后续可以根据第一保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
[0065]
本申请的再一种实施例中，在上述第一救援开关处于断开状态的情况下，第三确定模块还包括第六获取子模块和第四确定子模块，第六获取子模块用于获取上述第二救援开关的当前状态；第四确定子模块用于在上述第二救援开关处于闭合状态的情况下，确定上述轨道车辆满足上述第二预定条件，第一获取单元包括第四获取模块，第四获取模块用于在上述轨道车辆满足上述第二预定条件的情况下，获取上述尾车的第二保持制动开关的当前状态。该实施例中，在第一救援开关处于断开状态，且第二救援开关处于闭合状态的情况下，可以进一步准确地确定轨道车辆满足第二预定条件，且在轨道车辆满足第二预定条件的情况下，可以获取尾车的第二保持制动开关的当前状态，后续可以根据第二保持制动开关的当前状态进一步准确地确定是否控制轨道车辆保持制动强制缓解。
[0066]
本申请的又一种实施例中，在上述轨道车辆不满足上述预定条件的情况下，上述装置还包括第三确定单元、第二获取单元和第二控制单元，第三确定单元用于确定上述轨道车辆是否满足上述预定条件；第二获取单元用于在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取上述保持制动开关的当前状态；第二控制单元用于在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。该实施例中，在轨道车辆不满足预定条件的情况下，重新确定轨道车辆是否满足预定条件，进一步保证可以高效地控制轨道车辆保持制动强制缓解。
[0067]
在实际应用中，上述装置还包括第三控制单元，第三控制单元用于在发送控制上述轨道车辆保持制动强制缓解的信号，接收控制上述轨道车辆保持制动强制缓解的信号之后，控制轨道车辆保持制动强制缓解，在实际应用共有16种工况，具体参见以上述的表1，其中，1代表主控继电器处于得电状态、非主控继电器处于得电状态、救援开关处于闭合状态、保持制动开关处于闭合状态或者保持制动强制缓解信号有效，0代表主控继电器处于失电状态、非主控继电器处于失电状态、救援开关处于非闭合状态、保持制动开关处于非闭合状态或者保持制动强制缓解信号无效。
[0068]
本申请实施例还提供了一种轨道车辆，上述轨道车辆包括控制电路和控制装置，上述控制电路包括救援开关、保持制动开关、主控继电器和非主控继电器，其中，上述控制装置用于执行任一种上述的控制方法。
[0069]
上述的车辆中，由于具有上述的控制电路和控制装置以及控制方法，使得第一确定单元确定轨道车辆是否满足预定条件，第一获取单元在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，第一控制单元在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该车辆中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0070]
本申请的一种实施例中，如图3所示，上述轨道车辆包括头车和尾车，上述控制电路包括第一控制电路10和第二控制电路20，其中，上述第一控制电路10位于上述头车中，上述第二控制电路20位于上述尾车中，上述第一控制电路10包括第一主控继电器101、第一非主控继电器102、第一保持制动开关103、第一断路器104和第一救援开关105，上述第一主控继电器101、上述第一救援开关105和上述第一非主控继电器102依次串联，上述第一主控继电器101的另一端以及上述第一非主控继电器102的另一端分别与上述第一断路器104电连接，上述第一非主控继电器102的另一端与上述第一保持制动开关103电连接，上述第二控制电路20包括第二主控继电器201、第二非主控继电器202、第二保持制动开关203、第二断路器204和第二救援开关205，上述第二主控继电器201、上述第二救援开关205和上述第二非主控继电器202依次串联，上述第二主控继电器201的另一端以及上述第二非主控继电器202的另一端分别与上述第二断路器204电连接，上述第二非主控继电器202的另一端与上述第二保持制动开关203电连接。该实施例中，通过以上设备以及连接方式，可以进一步准确地头车和尾车是否投入。
[0071]
需要说明的是，保持制动开关至少具备“切除”和“正常”两种档位，当保持制动开关处于闭合状态的情况下，保持制动开关处于切除档位，当然，保持制动开关还可以处于其他的档位，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的档位。
[0072]
需要说明的是，救援开关至少具备两种档位，例如，“救援”和“正常”，当救援开关处于闭合状态的情况下，救援开关处于救援档位，当然，救援开关还可以处于其他的档位，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的档位。
[0073]
本申请的另一种实施例中，如图3所示，上述车辆还包括第一获取设备106和第一控制装置30，第二获取设备206和第二控制装置40以及第三控制装置50，第一获取设备106
共有三个，分别与第一主控继电器101、第一保持制动开关103和第一救援开关105电连接，第一控制装置30与第一保持制动开关103电连接，第二获取设备206共有三个，分别与第二主控继电器201、第二保持制动开关203和第二救援开关205电连接，第二控制装置40与第二保持制动开关203电连接。该实施例中，可以进一步准确地获取上述设备的状态，且在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以更高效地控制轨道车辆保持制动强制缓解。一种具体的实施例中，上述的获取设备为tcms网络控制系统。第一控制装置、第二控制装置以及第三控制装置均为制动控制单元(brake control unit，简称bcu)。
[0074]
为了使得本领域技术人员能够更加清楚本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案。
[0075]
实施例
[0076]
如图4所示，首先，程序开始运行；
[0077]
确定轨道车辆的头车是否投入主控，在头车投入主控的情况下，确定头车的第一保持制动开关的当前状态是否处于闭合状态，在头车的第一保持制动开关的当前状态处于闭合状态的情况下，发送保持制动强制缓解信号，控制轨道车辆保持制动强制缓解；
[0078]
在头车未投入主控的情况下，确定轨道车辆的尾车是否投入主控，确定尾车的第二保持制动开关的当前状态是否处于闭合状态，在尾车的第二保持制动开关的当前状态处于闭合状态的情况下，发送保持制动强制缓解信号，控制轨道车辆保持制动强制缓解；
[0079]
在头车和尾车都未投入主控的情况下，确定头车的第一救援开关是否处于闭合状态，在头车的第一救援开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆进入救援模式，确定头车的第一保持制动开关的当前状态是否处于闭合状态，在头车的第一保持制动开关的当前状态处于闭合状态的情况下，发送保持制动强制缓解信号，控制轨道车辆保持制动强制缓解；
[0080]
在第一救援开关处于断开状态的情况下，确定尾车的第二救援开关是否处于闭合状态，在尾车的第二救援开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆进入救援模式，确定尾车的第二保持制动开关的当前状态是否处于闭合状态，在尾车的第二保持制动开关的当前状态处于闭合状态的情况下，发送保持制动强制缓解信号，控制轨道车辆保持制动强制缓解；
[0081]
在第二救援开关处于断开状态的情况下，重新确定轨道车辆的头车是否投入主控。
[0082]
该方案中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0083]
上述轨道车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第一获取单元和第一控制单元单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
[0084]
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，也可以控制本车保持制动强制缓解。
[0085]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0086]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述轨道车辆的控制方法。
[0087]
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述轨道车辆的控制方法。
[0088]
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
[0089]
步骤s101，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，上述预定条件包括以下之一：上述轨道车辆投入主控、上述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；
[0090]
步骤s102，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；
[0091]
步骤s103，在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。
[0092]
本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
[0093]
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
[0094]
步骤s101，确定上述轨道车辆是否满足预定条件，上述预定条件包括以下之一：上述轨道车辆投入主控、上述轨道车辆的救援开关处于闭合状态；
[0095]
步骤s102，在上述轨道车辆满足上述预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态；
[0096]
步骤s103，在上述保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制上述轨道车辆保持制动强制缓解。
[0097]
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0098]
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0099]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
[0100]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0101]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0102]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0103]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0104]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0105]
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
[0106]
1)、本申请的轨道车辆的控制方法，首先，确定轨道车辆是否满足预定条件，在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，之后，在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该方法中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0107]
2)、本申请的轨道车辆的控制装置，第一确定单元确定轨道车辆是否满足预定条件，第一获取单元在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，第一控制单元在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该装置中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0108]
3)、本申请的轨道车辆，由于具有上述的控制电路和控制装置以及控制方法，使得
第一确定单元确定轨道车辆是否满足预定条件，第一获取单元在满足预定条件的情况下，获取保持制动开关的当前状态，第一控制单元在保持制动开关处于闭合状态的情况下，控制轨道车辆保持制动强制缓解。该车辆中，在轨道车辆投入主控的情况下，或者在轨道车辆无法投入主控且轨道车辆的救援开关处于闭合状态的情况下，确定满足预定条件，进而获取保持制动开关的当前状态，在保持制动开关的当前状态为闭合状态的情况下，可以控制轨道车辆保持制动强制缓解，进而解决了同型车辆互相救援时，被救援车无法投入主控，无法控制本车保持制动强制缓解的问题。
[0109]
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。