一种车机协同灾害评估系统的制作方法

1.本发明涉及灾害评估系统，尤其是一种车机协同灾害评估系统。


背景技术：

2.在国内众多油气管道已经运营多年的情况下，油气管道的安全问题日益凸显，而对油气道安全隐患进行定期排查、巡检亟待进行。目前，我国的油气管道总里程已超13万公里，纵横万里的油气管道为国民经济和居民的日常生活提供着重要的能源。为了保证能源传输的安全，必须对它们进行定期巡查。对于石油管线的巡检项目，尤其是长距离输油输气管道长度在400km以内、区域性油气田断块系统面积在100k
㎡
左右而言，这些项目经常要求“短、平、快”，测量周期短、任务重、质量高，区域内地形、地貌复杂多变，常常穿越无人区如沙漠戈壁、森林、高山等，有时人员和测量仪器无法到达。
3.传统的油气管道巡检工作主要是通过安检员的定期巡查和上级督查部门的不定期抽查两种方式，都是采用人工接触方式，其劳动强度大、作业程序复杂、资源配置臃肿繁多、工效低、周期较长，特别是在困难地段往往无法按时保质保量完成测量任务。目前无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，但是对于特殊地理位置如沙漠、隔壁等长距离管道检测，因无人机航时短、抗风性等问题，大大限制其作业的范围。利用巡检机器人和无人机结合，可以较好解决上述的问题，巡检机器人实现长距离，大载重行驶，无人机可以实现快速作业排查，巡检机器人进行精细化检查和智能设备的无人化运输。
4.目前市场上的具有安全运行避障功能的巡检机器人虽然种类和数量非常多，但是具有安全运行避障功能的巡检机器人有这样的缺点：巡检机器人经过较大的石块时震动幅度大，巡检机器人遇到障碍物时容易受到碰撞和巡检机器人不便于进行多方向障碍物的探测。因此要对现在的具有安全运行避障功能的巡检机器人进行改进。
5.目前市场上的含有视觉系统的无人机虽然种类和数量非常多，但是含有视觉系统的无人机有这样的缺点：含有视觉系统的无人机螺旋桨防护装置进行安装拆卸，含有视觉系统的无人机不便于对降落的支撑减震装置进行组装固定和含有视觉系统的无人机在降落时容易受到震动碰撞。因此要对现在的含有视觉系统的无人机进行改进。


技术实现要素：

6.为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种车机协同灾害评估系统。
7.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车机协同灾害评估系统，所述车机协同灾害评估系统包括有任务规划单元、2d/3d建模与拼图单元、数据传输单元、地理信息数据融合单元、远程操控单元、系统功能单元、多光谱成像数据融合单元、目标识别与跟踪单元、智能分析单元、目标测量与分析单元和车机协同系统单元；其中，所述车机协同灾害评估系统还连接于车机平台单元、通信系统单元、任务载荷单元、巡检机器人和无人机。
8.本发明还具有以下附加技术特征：
作为本发明技术方案进一步具体优化的：巡检机器人包括机箱1和排石器24；机箱1的两侧安装有履带轮2，履带轮2的外侧安装有挡板3，挡板3的一侧开设有滑槽4；机箱1的顶部设置有固定座5，固定座5顶部的一侧安装有电源箱6，电源箱6的一侧安装有防护架7，固定座5顶部靠近防护架7的下方处设置有转座8，转座8和摄像机9进行连接，固定座5靠近电源箱6的两侧安装有天线架10，固定座5顶部远离电源箱6的一端设置有防护壳11；防护壳11的内部靠近固定座5的边缘处设置有支座12，支座12的一端焊接固定有连接架13，连接架13的顶部安装有马达14，马达14的输出端连接有输入齿轮15，输入齿轮15的一端和传动齿轮16进行啮合连接，传动齿轮16远离输入齿轮15的一端安装有输出齿轮座17，输出齿轮座17的顶部固定有避障传感器18；滑槽4的内部连插接有卡板19，卡板19和固定架20的一侧进行固定，固定架20的内部开设有通孔21，通孔21的内部贯穿连接有导向杆22，导向杆22和固定架20内侧的弹簧23进行套接连接，排石器24和导向杆22的底端进行固定。
9.作为本发明技术方案进一步具体优化的：滑槽4设置有两组共四个，且同组滑槽4与挡板3的底部边缘之间呈平行分布，并且滑槽4的截面形状为“t”字型；传动齿轮16的直径大于输入齿轮15的直径，且传动齿轮16的直径小于输出齿轮座17的直径，并且传动齿轮16和输出齿轮座17之间为啮合连接；卡板19的截面形状为“h”字型，且卡板19和滑槽4连接部分的截面尺寸相匹配，并且卡板19通过滑槽4和挡板3之间构成卡合结构；导向杆22的截面尺寸和通孔21的截面尺寸相吻合，且导向杆22的长度大于固定架20的高度，并且导向杆22通过弹簧23和通孔21之间构成伸缩结构；排石器24的长度大于履带轮2的宽度，且排石器24和履带轮2的表面之间呈相互平行分布。
10.作为本发明技术方案进一步具体优化的：无人机包括机体1-1、支座1-8和导向杆1-17，其特征在于：机体1-1的四角处设置有连接座1-2，连接座1-2上安装有连接臂1-3，连接臂1-3远离连接座1-2的一端设置有电机1-4，电机1-4上连接有螺旋桨1-5；连接臂1-3的两侧处设置有卡座1-6，卡座1-6的内部开设有卡槽1-7，支座1-8和连接臂1-3的一端进行连接，支座1-8的外侧连接有防护架1-9，支座1-8的两端处连接有支板1-10，支板1-10的一端和卡条1-11进行连接；机体1-1的底部安装有摄像头1-12，摄像头1-12的两侧安装有固定板1-13，固定板1-13的下方处设置有支撑架1-14，支撑架1-14的两端处设置有减震架1-15，减震架1-15远离支撑架1-14的两端处设置有套管1-16，导向杆1-17和套管1-16进行贯穿连接，导向杆1-17的一端设置有螺纹柱1-18，导向杆1-17靠近减震架1-15的下方处连接有弹簧1-19，螺纹柱1-18和连接杆1-20上的螺纹槽1-21进行连接。
11.作为本发明技术方案进一步具体优化的：卡座1-6关于连接臂1-3的中心线呈对称分布，且卡座1-6内部卡槽1-7的宽度大于支板1-10的厚度，并且卡座1-6通过卡槽1-7和卡条1-11之间构成卡合连接；支座1-8的截面形状为“u”字型，且支座1-8内部的宽度和连接臂1-3的宽度相吻合；防护架1-9的形状为半圆形，且防护架1-9的圆心和螺旋桨1-5的圆心重合，并且防护架1-9的直径大于螺旋桨1-5的长度；减震架1-15的形状为“v”字型，且减震架1-15两端处套管1-16的形状为圆环形，并且减震架1-15两端套管1-16的内部截面尺寸和导向杆1-17的截面尺寸相匹配；导向杆1-17一端螺纹柱1-18的尺寸和螺纹槽1-21的尺寸相匹配，且导向杆1-17通过螺纹柱1-18和连接杆1-20内的螺纹槽1-21进行螺纹连接，并且导向杆1-17通过弹簧1-19和套管1-16之间构成伸缩结构。
12.本发明的车机协同灾害评估系统和现有技术相比，其优点在于：
优点1：外场作业人员根据现场情况，通过指定作业航线和作业需求，巡检机器人根据远程的数据指令，完成指定路线关键结点的行驶，巡检机器人到达关键节点后，无人机根据命令自动起飞完成任务排查，发现可疑点后车辆或飞机进行精细化巡检，并将整个作业数据实时回传指挥中心，指挥中心依靠大数据对可疑点给出详细分析及风险等级评估。
13.优点2：节省人力一半以上；减少常规巡检和灾害评估双重投入，极大节省成本；国家甲级灾害评估单位权威分析，及时发现问题有效避免灾害发生；智能化大数据实时监管，为应急处理提供有效数据支撑；实时快速建图，极大节省汛期巡检的时间；更好完成沙漠、隔壁、滑坡等环境恶劣、高危地区高频巡检。
14.本发明的巡检机器人与现有技术相比，本发明的优点是：优点1：该巡检机器人在碎石较多的地面移动时，将固定架一侧呈“h”字型的卡板和挡板一侧呈“t”字型的滑槽进行对接，当该巡检机器人前行移动时，通过排石器将履带轮前端的较大石块推开，避免履带轮前行过程中震动幅度过大而导致该巡检机器人移动不稳定。
15.优点2：该巡检机器人通过避障传感器对机箱前方的障碍物进行探测，当避障传感器对根据接收的红外线反射强度的大小来对前方有无障碍物进行判定，从而使得该机器人继续前行或进行转向，进而实现该巡检机器人在运行时具有安全避障的能力。
16.优点3：该巡检机器人当需要调节避障传感器的角度对机箱四周的障碍物进行多方位探测时，马达带动输入齿轮和传动齿轮进行啮合传动，使得传动齿轮和输出齿轮座进行啮合，从而通过马达的正反转带动避障传感器实现角度偏转，进而方便对机箱前方的多个多方向进行障碍物探测。
17.本发明的无人机与现有技术相比，本发明的优点是：优点1：该无人机当需要对防护架进行安装拆卸时，挤压支座两端支板上的卡条，使得卡条和连接臂两侧的卡座进行对接，从而将卡条和卡座中的卡槽进行卡合安装，反之，按压卡座中伸出卡槽外的卡条，通过拉动防护架，可以将支座脱离连接臂，从而方便对防护架进行安装拆卸；优点2：该无人机将固定板和机体底部的两侧处进行平行安装，再使用导向杆贯穿减震架两端的套管，使得导向杆和弹簧进行连接，并且旋转导向杆带动底部的螺纹柱和连接杆内的螺纹槽进行螺纹连接，从而方便对该无人机的底部支撑减震装置进行组装固定；优点3：该无人机当连接杆碰撞在地面上，该无人机的各个部件由于下落的重力带动“v”字型减震架两端的套管在导向杆上挤压弹簧，从而使得弹簧对下降的无人机进行减震缓冲，进而对该含有视觉系统的无人机的飞行进行降落减震。
18.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明的车机协同灾害评估系统的结构示意图；
图2为本发明的巡检机器人立体结构示意图；图3为本发明的巡检机器人主视截面结构示意图；图4为本发明的巡检机器人右视结构示意图；图5为本发明的巡检机器人图3中a处局部放大结构示意图；图6为本发明的巡检机器人图4中b处局部放大结构示意图；图7为本发明的具有安全运行避障功能的巡检机器人流程结构示意图；图8为本发明的无人机主视结构示意图；图9为本发明的无人机俯视结构示意图；图10为本发明的无人机防护架的俯视结构示意图；图11为本发明的无人机图8中a处局部放大结构示意图；图12为本发明的无人机图9中b处局部放大结构示意图。
21.图中：1、机箱；2、履带轮；3、挡板；4、滑槽；5、固定座；6、电源箱；7、防护架；8、转座；9、摄像机；10、天线架；11、防护壳；12、支座；13、连接架；14、马达；15、输入齿轮；16、传动齿轮；17、输出齿轮座；18、避障传感器；19、卡板；20、固定架；21、通孔；22、导向杆；23、弹簧；24、排石器；1-1、机体；1-2、连接座；1-3、连接臂；1-4、电机；1-5、螺旋桨；1-6、卡座；1-7、卡槽；1-8、支座；1-9、防护架；1-10、支板；1-11、卡条；1-12、摄像头；1-13、固定板；1-14、支撑架；1-15、减震架；1-16、套管；1-17、导向杆；1-18、螺纹柱；1-19、弹簧；1-20、连接杆；1-21、螺纹槽。
具体实施方式
22.下面将参照附图更详细地描述本发明公开的示例性实施例，这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。虽然附图中显示了本发明公开的示例性实施例，然而应当理解，本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
23.下面将参照附图更详细地描述本发明公开的示例性实施例，这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。虽然附图中显示了本发明公开的示例性实施例，然而应当理解，本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
24.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.一种车机协同灾害评估系统，如图1所示，所述车机协同灾害评估系统包括有任务规划单元、2d/3d建模与拼图单元、数据传输单元、地理信息数据融合单元、远程操控单元、
系统功能单元、多光谱成像数据融合单元、目标识别与跟踪单元、智能分析单元、目标测量与分析单元和车机协同系统单元；其中，所述车机协同灾害评估系统还连接于车机平台单元、通信系统单元、任务载荷单元、巡检机器人和无人机。
27.本发明的车机协同灾害评估系统，外场作业人员根据现场情况，通过指定作业航线和作业需求，巡检机器人根据远程的数据指令，完成指定路线关键结点的行驶，巡检机器人到达关键节点后，无人机根据命令自动起飞完成任务排查，发现可疑点后车辆或飞机进行精细化巡检，并将整个作业数据实时回传指挥中心，指挥中心依靠大数据对可疑点给出详细分析及风险等级评估。
28.本发明的车机协同灾害评估系统，节省人力一半以上；减少常规巡检和灾害评估双重投入，极大节省成本；国家甲级灾害评估单位权威分析，及时发现问题有效避免灾害发生；智能化大数据实时监管，为应急处理提供有效数据支撑；实时快速建图，极大节省汛期巡检的时间；更好完成沙漠、隔壁、滑坡等环境恶劣、高危地区高频巡检。
29.如图2-7所示，该巡检机器人为具有安全运行避障功能的巡检机器人，包括机箱1、履带轮2、挡板3、滑槽4、固定座5、电源箱6、防护架7、转座8、摄像机9、天线架10、防护壳11、支座12、连接架13、马达14、输入齿轮15、传动齿轮16、输出齿轮座17、避障传感器18、卡板19、固定架20、通孔21、导向杆22、弹簧23和排石器24。
30.机箱1的两侧安装有履带轮2，履带轮2的外侧安装有挡板3，挡板3的一侧开设有滑槽4，滑槽4设置有两组共四个，且同组滑槽4与挡板3的底部边缘之间呈平行分布，并且滑槽4的截面形状为“t”字型，设置同组滑槽4与挡板3的底部边缘之间呈平行分布，可以保证固定架20通过滑槽4进行安装的稳定性。
31.机箱1的顶部设置有固定座5，固定座5顶部的一侧安装有电源箱6，电源箱6的一侧安装有防护架7，固定座5顶部靠近防护架7的下方处设置有转座8，转座8和摄像机9进行连接，固定座5靠近电源箱6的两侧安装有天线架10，固定座5顶部远离电源箱6的一端设置有防护壳11。
32.防护壳11的内部靠近固定座5的边缘处设置有支座12，支座12的一端焊接固定有连接架13，连接架13的顶部安装有马达14，马达14的输出端连接有输入齿轮15，输入齿轮15的一端和传动齿轮16进行啮合连接，传动齿轮16的直径大于输入齿轮15的直径，且传动齿轮16的直径小于输出齿轮座17的直径，并且传动齿轮16和输出齿轮座17之间为啮合连接，设置传动齿轮16的直径大于输入齿轮15的直径，可以方便对马达14输出的转速进行减速，避免避障传感器18转动速度过快，传动齿轮16远离输入齿轮15的一端安装有输出齿轮座17，输出齿轮座17的顶部固定有避障传感器18。
33.滑槽4的内部连插接有卡板19，卡板19的截面形状为“h”字型，且卡板19和滑槽4连接部分的截面尺寸相匹配，并且卡板19通过滑槽4和挡板3之间构成卡合结构，利用卡板19通过滑槽4和挡板3之间构成的卡合结构，可以方便对排石器24进行对接安装或拆卸，卡板19和固定架20的一侧进行固定，固定架20的内部开设有通孔21，通孔21的内部贯穿连接有导向杆22，导向杆22的截面尺寸和通孔21的截面尺寸相吻合，且导向杆22的长度大于固定架20的高度，并且导向杆22通过弹簧23和通孔21之间构成伸缩结构，利用导向杆22通过弹簧23和通孔21之间构成的伸缩结构，可以带动排石器24根据实际路况进行高度调节，避免排石器24阻碍该机器人前行，导向杆22和固定架20内侧的弹簧23进行套接连接，排石器24
和导向杆22的底端进行固定，排石器24的长度大于履带轮2的宽度，且排石器24和履带轮2的表面之间呈相互平行分布，设置排石器24的长度大于履带轮2的宽度，可以通过排石器24将履带轮2前方的较大的石块推开。
34.在使用巡检机器人时，首先，电源箱6对该机器人进行供电，使得机箱1带动两侧的履带轮2进行运转，当该机器人在碎石较多的地面移动时，将固定架20一侧呈“h”字型的卡板19和挡板3一侧呈“t”字型的滑槽4进行对接，并使用配套螺栓将卡板19和滑槽4进行固定，当该巡检机器人前行移动时，通过排石器24将履带轮2前端的较大石块推开，避免履带轮2前行过程中震动幅度过大而导致该巡检机器人移动不稳定，当地面不平时，通过排石器24带动导向杆22挤压弹簧23进行伸缩，从而改变排石器24的高度，当该巡检机器人在较差路况移动时，将固定架20从滑槽4中拆卸取出，避障传感器18的型号采用gp2y0a710k0f，该巡检机器人通过避障传感器18对机箱1前方的障碍物进行探测，当避障传感器18对根据接收的红外线反射强度的大小来对前方有无障碍物进行判定，从而使得该机器人继续前行或进行转向，同时，当需要调节避障传感器18的角度对机箱1四周的障碍物进行多方位探测时，马达14在通电的情况下带动输入齿轮15进行转动，转动的输入齿轮15和传动齿轮16进行啮合传动，从而使得传动齿轮16和输出齿轮座17进行啮合，进而通过马达14的正反转带动避障传感器18实现角度偏转，使得避障传感器18对机箱1前方的多个多方向进行障碍物探测，通过防护壳11可以对该避障传感器18等组件进行防护，避免雨水灰尘影响，在进行巡检时，转座8运转带动摄像机9进行多视角巡视观测，通过远程遥控设备和天线架10之间的无线传输，可以实现该巡检机器人根据远程操控进行移动，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
35.如图8-12所示，该无人机为含有视觉系统的无人机，包括机体1-1、连接座1-2、连接臂1-3、电机1-4、螺旋桨1-5、卡座1-6、卡槽1-7、支座1-8、防护架1-9、支板1-10、卡条1-11、摄像头1-12、固定板1-13、支撑架1-14、减震架1-15、套管1-16、导向杆1-17、螺纹柱1-18、弹簧1-19、连接杆1-20和螺纹槽1-21。
36.机体1-1的四角处设置有连接座1-2，连接座1-2上安装有连接臂1-3，连接臂1-3远离连接座1-2的一端设置有电机1-4，电机1-4上连接有螺旋桨1-5。
37.连接臂1-3的两侧处设置有卡座1-6，卡座1-6关于连接臂1-3的中心线呈对称分布，且卡座1-6内部卡槽1-7的宽度大于支板1-10的厚度，并且卡座1-6通过卡槽1-7和卡条1-11之间构成卡合连接，设置卡座1-6通过卡槽1-7和卡条1-11之间构成卡合连接，可以方便对支座1-8进行安装拆卸，卡座1-6的内部开设有卡槽1-7，支座1-8和连接臂1-3的一端进行连接，支座1-8的截面形状为“u”字型，且支座1-8内部的宽度和连接臂1-3的宽度相吻合，设置支座1-8的截面形状为“u”字型，可以方便对连接臂1-3和支座1-8之间进行定位对接，支座1-8的外侧连接有防护架1-9，防护架1-9的形状为半圆形，且防护架1-9的圆心和螺旋桨1-5的圆心重合，并且防护架1-9的直径大于螺旋桨1-5的长度，设置防护架1-9的直径大于螺旋桨1-5的长度，可以方便对螺旋桨1-5进行防护，支座1-8的两端处连接有支板1-10，支板1-10的一端和卡条1-11进行连接。
38.机体1-1的底部安装有摄像头1-12，摄像头1-12的两侧安装有固定板1-13，固定板1-13的下方处设置有支撑架1-14，支撑架1-14的两端处设置有减震架1-15，减震架1-15的形状为“v”字型，且减震架1-15两端处套管1-16的形状为圆环形，并且减震架1-15两端套管
1-16的内部截面尺寸和导向杆1-17的截面尺寸相匹配，设置减震架1-15两端套管1-16的内部截面尺寸和导向杆1-17的截面尺寸相匹配，可以保证套管1-16和导向杆1-17之间连接的稳定性，减震架1-15远离支撑架1-14的两端处设置有套管1-16，导向杆1-17和套管1-16进行贯穿连接，导向杆1-17一端螺纹柱1-18的尺寸和螺纹槽1-21的尺寸相匹配，且导向杆1-17通过螺纹柱1-18和连接杆1-20内的螺纹槽1-21进行螺纹连接，并且导向杆1-17通过弹簧1-19和套管1-16之间构成伸缩结构，利用导向杆1-17通过弹簧1-19和套管1-16之间构成的伸缩结构，可以方便对该无人机降落时进行减震缓冲，导向杆1-17的一端设置有螺纹柱1-18，导向杆1-17靠近减震架1-15的下方处连接有弹簧1-19，螺纹柱1-18和连接杆1-20上的螺纹槽1-21进行连接。
39.在使用该无人机时，首先，机体1-1控制连接臂1-3一端的电机1-4进行运转时，使得电机1-4带动螺旋桨1-5高速旋转，从而带动该无人机进行飞行，无人机进行飞行时，通过机体1-1底部的摄像头1-12对飞行时的视野进行感知和摄像，同时通过螺旋桨1-5外侧的防护架1-9对转动的螺旋桨1-5进行防护，当需要对防护架1-9进行安装拆卸时，挤压支座1-8两端支板1-10上的卡条1-11，使得卡条1-11和连接臂1-3两侧的卡座1-6进行对接，从而将卡条1-11和卡座1-6中的卡槽1-7进行卡合，进而使得支座1-8和连接臂1-3的一端进行稳定安装，反之，按压卡座1-6中伸出卡槽1-7外的卡条1-11，通过拉动防护架1-9，可以将支座1-8脱离连接臂1-3，从而实现对防护架1-9进行拆卸，当需要对该无人机的降落减震装置进行组装时，将固定板1-13和机体1-1底部的两侧处进行平行安装，再使用导向杆1-17贯穿减震架1-15两端的套管1-16，使得导向杆1-17和弹簧1-19进行连接，并且旋转导向杆1-17带动底部的螺纹柱1-18和连接杆1-20内的螺纹槽1-21进行螺纹连接，从而实现对该无人机的底部支撑装置进行组装固定，该无人机飞行降落到地面上时，连接杆1-20碰撞在地面上，该无人机的各个部件由于下落的重力带动“v”字型减震架1-15两端的套管1-16在导向杆1-17上挤压弹簧1-19，从而使得弹簧1-19对下降的无人机进行减震缓冲，进而对该含有视觉系统的无人机进行飞行降落减震，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
40.尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。