一种缆索攀爬机器人的制作方法

1.本发明涉及缆索检修设备技术领域，更具体地说，涉及一种缆索攀爬机器人。


背景技术：

2.缆索一般为圆柱形，缆索和悬索直径在50
‑
180mm之间，安装角度从30
°
倾斜至90
°
完全垂直，一般表面有直径3
‑
5mm的螺旋雨线、凹坑或其他附属物。
3.目前缆索机器人一般适用固定缆径缆索或小范围缆径变化，并且此处的小范围缆径变化一般仅用于越障需求，不能对各种规格缆索具有通用性，具有一定的局限性。
4.综上所述，如何使缆索攀爬机器人适用于较大的缆径变化范围，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的是提供一种缆索攀爬机器人，在使用的过程中，可以通过调节机构对相邻行走机构之间的距离进行调节，从而适用于不同缆径的缆索；并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围。
6.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种缆索攀爬机器人，包括：至少两组沿缆索轴向移动的行走机构以及与所述行走机构连接的调节机构；
8.所述调节机构用于调节相邻所述行走机构之间距离、以使所述缆索攀爬机器人适用于不同缆径的所述缆索；所述行走机构沿所述缆索的周向均布。
9.优选的，所述行走机构包括用于与所述缆索接触的车轮组件以及带动所述车轮组件转动的动力传动组件；
10.所述车轮组件包括同轴且间隔设置的两个车轮。
11.优选的，所述车轮用于与所述缆索接触的表面设置有软质橡胶。
12.优选的，单个所述行走机构包括两组沿所述缆索攀爬机器人的行进方向间隔设置的所述车轮组件，且两组所述车轮组件通过同步轮、同步带传送连接为四驱系统。
13.优选的，所述行走机构设置有车架、分设于所述车架前端和后端的两个减震装置以及连接架，所述连接架的一端与位于所述车架前端的所述减震装置铰接连接，所述连接架的另一端与位于所述车架后端的所述减震装置固定连接。
14.优选的，所述调节机构包括丝杆、第一连接块、与所述第一连接块间隔设置的第二连接块以及两组三连杆结构；
15.所述第一连接块可转动的套设于所述丝杆且相对于所述丝杆轴向位置固定；所述第二连接块与所述丝杆螺纹连接；
16.两组所述三连杆结构均一端铰接连接于所述第一连接块，另一端铰接连接于所述第二连接块；
17.两组所述三连杆结构分设于所述丝杆的两侧，以分别与相邻的所述行走机构连接，且两组所述三连杆结构中位于中间的连杆均与所述丝杆平行设置。
18.优选的，所述调节机构设置有用于限制所述丝杆轴向转动的锁紧装置。
19.优选的，还包括自锁机构和负载本体，所述自锁机构连接于所述行走机构和所述调节机构两者中的至少一者；
20.所述自锁机构设置有用于连接所述负载本体的吊环以及在所述负载本体的重力牵引下抱紧所述缆索的足掌；
21.所述负载本体设置有用于抱紧所述缆索的抱紧装置，所述自锁机构与所述负载本体通过可收放的绕线装置连接。
22.优选的，所述自锁机构包括足掌安装座、第一导轨滑块组件以及设置方向与所述第一导轨滑块垂直的第二导轨滑块组件；
23.所述第一导轨滑块组件的滑块用于与所述调节机构连接，所述第二导轨滑块组件中的滑块用于与所述行走机构连接。
24.优选的，所述足掌安装座的底部固定设置有连接滑块、与所述连接滑块配合且与所述足掌连接的滑轨以及调节所述足掌对所述缆索压力的调节部；
25.所述调节部包括第一连杆、第二连杆、所述拉环以及连接所述足掌与所述足掌安装座的弹簧，所述第一连杆、所述第二连杆以及所述拉环均铰接于同一铰接轴，所述第一连杆铰接连接于所述足掌安装座，所述第二连杆铰接于所述足掌。
26.在使用本发明提供的缆索攀爬机器人的过程中，首先，需要将行走机构与调节机构连接，通过调节机构对相邻行走机构之间的距离进行调整，使行走机构与缆索贴合且贴紧力合适，控制行走机构动作，缆索攀爬机器人沿缆索轴向移动，从而实现对缆索的检测或维修。
27.相比于现有技术，本发明提供的缆索攀爬机器人在使用的过程中，具有如下有益效果：
28.(1)可以适用于不同缆径的缆索，并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围；
29.(2)自锁机构为无动力的欠驱动方式，自身质量小，可以带动较大质量的负载，具有高载荷能力；
30.(3)行走机构采用轻量、低功耗的四驱结构，提高了缆索攀爬机器人的攀爬速度。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
32.图1为本发明所提供的缆索攀爬机器人的具体实施例一的结构示意图；
33.图2为本发明所提供的缆索攀爬机器人的具体实施例二的结构示意图；
34.图3为行走机构的结构示意图；
35.图4为调节机构的结构示意图；
36.图5为自锁机构的结构示意图。
37.图1
‑
5中：
38.1为行走机构、101为车轮、102为减震装置、103为直角减速机、104为电机、105为连接架、106为驱动器、107为同步轮、108为同步带、109为支撑块、110为车架、2为调节机构、201为丝杆、202为第一连接块、203为第二连接块、204为锁紧装置、205为旋轮、206为三连杆结构、2061为第三连杆、2062为第四连杆、2063为第五连杆、2064为第六连杆、3为自锁机构、301为足掌、302为足掌安装座、303为第一导轨滑块组件、304为第二导轨滑块组件、305为滑轨、306为弹簧、307为吊环、308为第一连杆、309为第二连杆、4为拉绳、5为负载本体、6为缆索。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.本发明的核心是提供一种缆索攀爬机器人，在使用的过程中，可以通过调节机构对相邻行走机构之间的距离进行调节，从而适用于不同缆径的缆索；并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围。
41.请参考图1
‑
5。
42.本具体实施例提供了一种缆索攀爬机器人，包括：至少两组沿缆索6轴向移动的行走机构1以及与行走机构1连接的调节机构2；调节机构2用于调节相邻行走机构1之间距离、以使缆索攀爬机器人适用于不同缆径的缆索6；行走机构1沿缆索6的周向均布，以使行走机构1的重心居中。
43.优选的，设置有四组行走机构1，行走机构1在缆索6的周向间隔90
°
设置，调节机构2与相邻的两侧的行走机构1均连接，以使行走机构1、调节机构2组成绕设于缆索6外周的封闭的环状，通过调节调节机构2，可以改变行走机构1、调节机构2组成的环状结构的尺寸，从而适用于不同缆径的缆索6。
44.在使用本具体实施例提供的缆索攀爬机器人的过程中，首先，需要将行走机构1与调节机构2连接，通过调节机构2对相邻行走机构1之间的距离进行调整，使行走机构1与缆索6贴合且贴紧力合适，控制行走机构1动作，缆索攀爬机器人沿缆索6轴向移动，从而实现对缆索6的检测或维修。
45.相比于现有技术，本具体实施例提供的缆索攀爬机器人在使用的过程中，可以适用于不同缆径的缆索6；并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构1之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围。
46.在上述实施例的基础上，如图3所示，行走机构1包括用于与缆索6接触的车轮组件以及带动车轮组件转动的动力传动组件；车轮组件包括同轴且间隔设置的两个车轮101。
47.同轴设置的两个车轮101在于缆索6表面接触的过程中，两个车轮101均与缆索6线线接触，并且从两个车轮101与缆索6的接触点所在的缆索6截面圆来看，两个接触点的切线呈v形，可以有效增大车轮101与缆索6的接触面积，增大摩擦力，有效避免车轮101的打滑。
48.优选的，可以在车轮101用于与缆索6接触的表面设置软质橡胶，以增大摩擦系数。
49.如图3所示，行走机构1包括车轮101、减震装置102、直角减速机103、电机104、连接架105、驱动器106、同步轮107、同步带108、支撑块109、车架110，电机104与直角减速机103连接，电机104驱动器106安装在车架110上，车架110两侧设置有支撑块109，可以保护直角减速机103输出轴；优选的，可以将电机104设置为小功率电机104，以便减小行走机构1的功耗和整体质量。单个行走机构1包括两组沿缆索攀爬机器人的行进方向间隔设置的车轮组件，且两组车轮组件通过同步轮107、同步带108传送连接为四驱系统，直角减速机103的两侧设置有一组车轮组件，车架110的后端也设置有另一组车轮组件，四驱系统的设置可以提高缆索攀爬机器人的行走和越障能力。车架110通过前后两个减震装置102与连接架105连接，前端的减震装置102与连接架105铰接，后端的减震装置102与连接架105固定连接，有利于适应前后车轮101越障时车架110产生的偏转。连接架105用于与调节机构2连接，以使行走机构1与调节机构2组成环绕缆索6的外框架。
50.在另一具体实施例中，调节机构2包括丝杆201、第一连接块202、与第一连接块202间隔设置的第二连接块203以及两组三连杆结构206；第一连接块202可转动的套设于丝杆201且相对于丝杆201轴向位置固定；第二连接块203与丝杆201螺纹连接；两组三连杆结构206均一端铰接连接于第一连接块202，另一端铰接连接于第二连接块203；两组三连杆结构206分设于丝杆201的两侧，以分别与相邻的行走机构1连接，且两组三连杆结构206中位于中间的连杆均与丝杆201平行设置。
51.如图4所示，调节机构2包括丝杆201、第一连接块202、第二连接块203、锁紧装置204、旋轮205、三连杆结构206、第三连杆2061、第四连杆2062、第五连杆2063、第六连杆2064；第一连接块202通过轴承安装于丝杆201的一端，丝杆201的另一端螺纹配合连接有第二连接块203，任意一组三连杆结构206均包括首尾依次铰接连接的第三连杆2061、第四连杆2062以及第六连杆2064，第三连杆2061的首端与第一连接块202铰接，第六连杆2064的尾端与第二连接块203铰接；丝杆201的端部设置有旋轮205和锁紧装置204，旋转旋轮205可以带动丝杆201转动，丝杆201转动的过程中，可以带动第二连接块203靠近或远离第一连接块202，第二连接块203在靠近或远离第一连接块202的过程中，会使第四连杆2062与丝杆201之间的垂直直线距离发生变化，从而改变行走机构1与调节机构2所组成的外框架的周向尺寸，以适用于不同缆径的缆索6。第二连接块203在靠近或远离第一连接块202的过程中，还可以调节行走机构1施加于缆索6的压力，进而控制行走机构1行进过程中的摩擦力。
52.优选的，锁紧装置204包括使丝杆201穿过的铝块和旋转把手组成，当调节到所需位置时，通过旋转把手将丝杆201锁死。
53.优选的，还包括一端与第二连接块203铰接，另一端与第四连杆2062铰接的第二连杆309，如图4所示，第五连杆2063平行于第六连杆2064设置，在使用的过程中，可以使第二连接块203在靠近或远离第一连接块202的过程更加稳固。
54.在使用本具体实施例提供的缆索攀爬机器人的过程中，当机器人搭载如视觉等轻负载时，可以将负载直接安装在行走机构1上，机器人在缆索6上运动时即可实现对缆索6表面的视觉检测；当缆索攀爬机器人需要带动较大重量的负载时，需要装上自锁机构3，负载安装于负载本体5，负载本体5通过拉绳4连接在自锁机构3上，负载可以是检测内部钢丝断裂的磁漏mfl传感器、专用的修补工具等。拉动负载本体5时，自锁机构3抱紧缆索6，在负载
本体5上装有绕线装置，通过对拉绳4的收放从而改变负载本体5与机器人之间的距离，实现负载本体5的上升和下降。
55.需要进行说明的是，自锁机构3为抱紧力与负载的重力大小无关的自锁装置，有对应的拉力作用于自锁机构3就会使自锁机构3产生与拉力相对应的抱紧力，与负载的重量无关；在使用的过程中，负载本体5需要与自锁机构3配合运动。
56.如图5所示，自锁机构3包括足掌301、足掌安装座302、第一导轨滑块组件303、第二导轨滑块组件304、滑轨305、弹簧306、吊环307、第一连杆308、第二连杆309；在使用的过程中，自锁机构3连接于行走机构1和调节机构2两者中的至少一者；自锁机构3设置有用于连接负载本体5的吊环307以及在负载本体5的重力牵引下抱紧缆索6的足掌301。
57.需要进行说明的是，负载本体5上设置有抱紧缆索6的装置，可以为液压抱紧，也可以为电动抱紧；根据负载本体5上升距离分为两种情况：上升距离短和上升距离长。
58.同一缆索攀爬机器人中自锁机构3的设置数量需要根据实际情况确定，在此不做赘述。
59.当上升距离较短时，带有负载本体5的缆索攀爬机器人的工作过程如下：
60.第一步，缆索攀爬机器人向上攀爬至某固定位置，机器人攀爬的同时，负载本体5上的绕线装置跟随放线；
61.第二步，绕线装置收线，缆索攀爬机器人上的自锁机构3在重力作用下使足掌301伸出，且自锁机构3的足掌301抱紧缆索6，随着绕线装置的继续收线，负载本体5上升，直至负载本体5上升至所需位置。
62.当上升距离较长时，带有负载本体5的缆索攀爬机器人的工作过程如下：
63.第一步，缆索攀爬机器人向上爬行一段距离，缆索攀爬机器人爬行的同时，绕线装置跟随放线；
64.第二步，绕线装置收线，缆索攀爬机器人上的自锁机构3在重力作用下使足掌301抱紧缆索6，随着绕线装置的继续收线，负载本体5上升，上升到指定位置时，负载本体5上的抱紧装置再次抱紧缆索6；
65.第三步，绕线装置先放线，自锁模块在弹簧306作用下收回，继续放线的同时缆索攀爬机器人往上爬一段距离；
66.第四步，松开负载本体5上的抱紧装置，自锁机构3在重力作用下抱紧缆索6，绕线装置收线，负载本体5上升到制指定位置时，负载本体5上的抱紧装置抱紧缆索6。
67.重复上述步骤，机器人和负载本体5实现交替上升，当缆索攀爬机器人向下运动时，其动作序列相反。
68.在上述实施例的基础上，如图5所示，自锁机构3包括足掌安装座302、第一导轨滑块组件303以及设置方向与第一导轨滑块垂直的第二导轨滑块组件304；第一导轨滑块组件303的滑块用于与调节机构2连接，第二导轨滑块组件304中的滑块用于与行走机构1连接，以使自锁机构3可以随着调节机构2的变化自适应变化，同一自锁机构3可以适用于不同缆径的缆索6。
69.足掌安装座302的底部固定设置有连接滑块、与连接滑块配合且与足掌301连接的滑轨305以及调节足掌301对缆索6压力的调节部；
70.调节部包括第一连杆308、第二连杆309、拉环以及连接足掌301与足掌安装座302
的弹簧306，第一连杆308、第二连杆309以及拉环均铰接于同一铰接轴，第一连杆308铰接连接于足掌安装座302，第二连杆309铰接于足掌301；在初始状态，没有负载本体5的情况下，弹簧306拉动足掌301远离缆索6，在吊环307吊装有负载本体5时，在负载本体5重力的作用下，第一连杆308、第二连杆309以及拉环的铰接轴被向下拉动，使滑轨305相对于连接滑块向缆索6移动，直至足掌301抱紧缆索6，该自锁机构3抱紧缆索6时产生的摩檫力是一个与拉力成正比的力，与拉力本身大小无关，其负载极限取决机械结构的强度。
71.本技术文件提供的缆索攀爬机器人，为一款轻质量、低功耗的缆索攀爬机器人。该缆索攀爬机器人可以适应不同的缆索6直径，一台机器人可以对多种规格缆索6进行检测，现有缆索6机器人方案需要多种规格机器人才能实现，有助于降低机器人使用单位成本。此外，该缆索攀爬机器人的自锁机构3为欠驱动的被动抱紧装置，不同于现有缆索6机器人笨重的电机104驱动(大功率电机104和高减速比装置的组合)或液压驱动方式，有效减小了自锁机构3的质量、降低了自锁机构3的成本。该缆索攀爬机器人负载能力强，攀爬速度快，可携带检测设备对桥梁缆索6表面和内部进行检测，检测的数据被操作后台获取并进行分析评估。该缆索攀爬机器人有助于解决人工作业工作量大、效率低、安全隐患大等弊端，助力桥梁缆索6的长期检测、病害预防及处置，大大降低桥梁养护成本。
72.本技术文件中提到的第一连杆308、第二连杆309、第三连杆2061、第四连杆2062、第五连杆2063以及第六连杆2064，第一导轨滑块组件303和第二导轨滑块组件304中的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅仅是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。
73.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。
74.以上对本发明所提供的缆索攀爬机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。