一种用于内部清洁的夹取装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种用于内部清洁的夹取装置。


背景技术：

2.在机床加工领域中，自动化加工生产线通常采用机器人上下料。带内孔圆柱形工件经过内孔加工过后的内孔表面经常会有铁屑残留，采用机器人抓手抓取内孔之前，需要对工件内孔进行清洁，以保证工件内孔表面干净，避免因铁屑残留造成机器人抓取后工件3轴心位置偏差，同时避免因卡爪挤压铁屑损伤工件内表面。
3.然而，实用新型人发现，传统清洁方式为外部配置吹气管在孔口对内壁吹气，此种清洁方式仅清洁到工件内孔口位置，而对于内孔内部，以及内孔中的环形槽的工件无法彻底清洁，造成铁屑残留，影响抓取，增加工件损伤事故，且抓取后工件位置精度无法保证。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种用于内部清洁的夹取装置，用于解决现有技术存在的当前的清洁方式无法对工件内孔内部，以及内孔中的环形槽的工件无法彻底清洁，造成铁屑残留，影响抓取，增加工件损伤事故，且抓取后工件位置精度无法保证的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种用于内部清洁的夹取装置，包括：自清洁夹爪，以及与若干个所述自清洁夹爪连接夹紧气缸；
6.所述自清洁夹爪用于插入工件的内孔；
7.所述自清洁夹爪内部具有压力气道，所述压力气道用于接收压力气体并将所述压力气体压入所述工件的内孔，使所述压力气体清洁所述工件的内孔；
8.所述夹紧气缸用于控制所述自清洁夹爪与所述工件的内孔侧壁接触，使若干个所述自清洁夹爪夹紧所述工件。
9.上述方案中，所述自清洁夹爪包括水平部和竖直部，所述竖直部的顶端与所述水平部的底部连接，所述水平部的顶部与所述夹紧气缸连接，所述竖直部的侧面用于与所述工件的内孔侧壁接触。
10.上述方案中，所述压力气道包括：接气头、水平气道、竖直气道和清洁气道；
11.所述接气头连接在所述水平部的一端并与所述水平气道连通，所述接气头用于将接收到的压力气体输入到所述水平气道；
12.所述竖直气道的顶端与所述水平气道远离所述接气头的一端连接；
13.所述清洁气道的一端与所述竖直气道连通，所述清洁气道的另一端与外界连通，所述清洁气道用于将所述水平气道和所述竖直气道接收到的压力气体输出到所述工件的内孔。
14.上述方案中，所述夹紧气缸具有围绕所述夹紧气缸的轴线布置的夹紧块，若干个所述自清洁夹爪分别与所述夹紧气缸的若干个夹紧块连接，所述夹紧气缸通过所述夹紧块使所述若干个自清洁夹爪远离所述夹紧气缸的轴线移动，并使若干个所述自清洁夹爪分别
与所述工件的内孔侧壁接触，用以夹紧所述工件。
15.上述方案中，所述用于内部清洁的夹取装置还包括压紧装置；
16.所述压紧装置位于所述夹紧气缸下方，并与所述夹紧气缸连接；
17.所述压紧装置的下表面用于与所述工件的顶端接触，所述压紧装置还用于向所述工件提供压紧力。
18.上述方案中，所述压紧装置包括压板和弹性件；
19.所述弹性件固定在所述夹紧气缸外部侧面，所述弹性件的底端与所述压板连接；
20.所述压板位于所述夹紧气缸的下方，所述压板的下表面用于与所述工件的顶部接触，所述自清洁夹爪穿过所述压板并插入所述工件的内孔。
21.上述方案中，所述弹性件包括：滑竿、滑竿座、弹簧；
22.所述滑竿座固定在所述夹紧气缸外部侧面，所述弹簧位于所述滑竿座与所述压板之间，所述滑竿的一端穿过所述滑竿座和所述弹簧并与所述压板连接。
23.上述方案中，若干个压紧装置围绕夹紧气缸的轴线布置。
24.上述方案中，所述用于内部清洁的夹取装置还包括传感器，所述传感器设置在一个压紧装置上，所述传感器用于感测所述一个压紧装置的滑竿的位置。
25.上述方案中，用于内部清洁的夹取装置还包括第二传感器，所述第二传感器连接在所述夹紧气缸的侧面；夹紧块与夹紧气缸可移动的连接，使所述夹紧块能够沿所述夹紧气缸的轴线移动；第二传感器用于感测夹紧块的位置。
26.本实用新型提供的一种用于内部清洁的夹取装置，通过将机械手臂连接在夹紧气缸上，通过将自清洁夹爪插入工件的内孔，通过自清洁夹爪内部的压力气道，将压力气体压入工件的内孔，使压力气体清洁工件的内孔；进而实现对工件的内孔，以及内孔中的环槽进行彻底清洁，避免了铁屑残留，保证了抓取的可靠性，降低了工件损伤事故的发生，提高了工件抓取及位置摆放的精度；在将工件的内孔清理完成之后，通过夹紧气缸控制自清洁夹爪与工件的内孔侧壁接触，使若干个自清洁夹爪夹紧工件。
附图说明
27.图1为本实用新型一种用于内部清洁的夹取装置插入工件的内孔时的立体结构示意图；
28.图2为本实用新型一种用于内部清洁的自清洁夹爪的立体结构透视示意图；
29.图3为本实用新型一种用于内部清洁的夹取装置插入工件的内孔时，工件为透视图的立体结构示意图。
30.附图标记：
31.1、自清洁夹爪
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2、夹紧气缸
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3、工件
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4、压力气道
32.5、压紧装置
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6、第一传感器
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7、螺钉
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8、第二传感器
33.11、水平部
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12、竖直部
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21、夹紧块
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22、调速阀
34.31、内孔
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41、接气头
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42、水平气道 43、竖直气道
35.44、清洁气道
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51、压板
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52、弹性件
36.521、滑竿
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522、滑竿座
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523、弹簧
具体实施方式
37.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
38.实施例一：
39.请参阅图1-图3，本实施例提供一种用于内部清洁的夹取装置，包括：自清洁夹爪1，以及与若干个自清洁夹爪1连接夹紧气缸2；
40.自清洁夹爪1用于插入工件3的内孔31；
41.自清洁夹爪1内部具有压力气道4，压力气道4用于接收压力气体并将压力气体压入工件3的内孔31，使压力气体清洁工件3的内孔31；
42.夹紧气缸2用于控制自清洁夹爪1与工件3的内孔31侧壁接触，使若干个自清洁夹爪1夹紧工件3。
43.上述技术方案的工作原理是：机械手臂连接在夹紧气缸2上，通过将自清洁夹爪1插入工件3的内孔31，通过自清洁夹爪1内部的压力气道4，将压力气体压入工件3的内孔31，使压力气体清洁工件3的内孔31；进而实现对具有工件3的内孔31，尤其是对内孔31中的环槽进行彻底清洁，避免了铁屑残留，保证了抓取的可靠性，降低了工件3损伤事故的发生，提高了工件3抓取及位置摆放的精度；在将工件3的内孔31清理完成之后，通过夹紧气缸2控制自清洁夹爪1与工件3的内孔31侧壁接触，使若干个自清洁夹爪1夹紧工件3。
44.优选的，自清洁夹爪1包括水平部11和竖直部12，竖直部12的顶端与水平部11的底部连接，水平部11的顶部与夹紧气缸2连接，竖直部12的侧面用于与工件3的内孔31侧壁接触。
45.本步骤中，通过设置相互垂直的水平部11和竖直部12，以便于压力气源从侧面与位于水平部11的压力气道4连接，并将压力气体压入到位于竖直部12的压力气道4中。
46.优选的，压力气道4包括：接气头41、水平气道42、竖直气道43和清洁气道44；
47.接气头41连接在水平部11的一端并与水平气道42连通，接气头41用于将接收到的压力气体输入到水平气道42；
48.竖直气道43的顶端与水平气道42远离接气头41的一端连接；
49.清洁气道44的一端与竖直气道43连通，清洁气道44的另一端与外界连通，清洁气道44用于将水平气道42和竖直气道43接收到的压力气体输出到工件3的内孔31。
50.本步骤中，接气头41用于方便与外部的压力气源连接，通过水平气道42和竖直气道43以分别匹配水平部11和竖直部12，通过设置清洁气道44，并使清洁气道44与竖直气道43垂直，以便于清洁气道44能够将压力气体垂直的喷射到工件3的内孔31，尤其是工件3内孔31的环形槽中，确保了工件3的清洁度。
51.优选的，夹紧气缸2具有围绕夹紧气缸2的轴线布置的夹紧块21，若干个自清洁夹爪1分别与夹紧气缸2的若干个夹紧块21连接，夹紧气缸2通过夹紧块21使若干个自清洁夹爪1远离夹紧气缸2的轴线移动，并使若干个自清洁夹爪1分别与工件3的内孔31侧壁接触，用以夹紧工件3。
52.本步骤中，通过夹紧气缸2控制围绕夹紧气缸2的轴线布置的夹紧块21远离轴线移
动，使固定在夹紧块21上的自清洁夹爪1支撑工件3的内部侧壁，进而实现夹紧工件3的效果；通过夹紧气缸2控制夹紧块21朝向轴线移动，使固定在夹紧块21上的自清洁夹爪1脱离与工件3的内孔31侧壁的接触，实现松脱夹紧工件3的效果，其中，水平部11与夹紧块21通过螺钉7连接。
53.进一步地，夹紧气缸2还具有调速阀22，调速阀22用于调整夹紧气缸2控制自清洁夹爪1的移动速度。
54.优选的，用于内部清洁的夹取装置还包括压紧装置5；
55.压紧装置5位于夹紧气缸2下方，并与夹紧气缸2连接；
56.压紧装置5的下表面用于与工件3的顶端接触，压紧装置5还用于向工件3提供压紧力。
57.本步骤中，通过压紧装置5对工件3提供压紧力，以保证压紧装置5和工件3之间能够因压紧力相互牢固的固定，保证工件3被稳定压住不动。
58.进一步地，压紧装置5包括压板51和弹性件52；
59.弹性件52固定在夹紧气缸2外部侧面，弹性件52的底端与压板51连接；
60.压板51位于夹紧气缸2的下方，压板51的下表面用于与工件3的顶部接触，自清洁夹爪1穿过压板51并插入工件3的内孔31。
61.本步骤中，通过设置弹簧523件，用以消解将工件3安装在目标物体上时，目标物体和工件3通过自清洁夹爪1及夹紧气缸2传递到连接在夹紧气缸2上的机械手臂的冲击力，以保证机械手臂的安全。
62.以及，压板51的上表面可根据需要与夹紧块21底部接触，或不与夹紧块21底部接触。
63.具体地，弹性件52包括：滑竿521、滑竿座522、弹簧523；
64.滑竿座522固定在夹紧气缸2外部侧面，弹簧523位于滑竿座522与压板51之间，滑竿521的一端穿过滑竿座522和弹簧523并与压板51连接。
65.本步骤中，通过设置滑杆、滑竿座522和弹簧523，以调整弹簧523的压缩程度，进而调整弹性件52的刚性和对冲击力的吸收能力，以扩大弹性件52的适用范围。
66.进一步地，若干个压紧装置5围绕夹紧气缸2的轴线布置；
67.用于内部清洁的夹取装置还包括第一传感器6，第一传感器6设置在一个压紧装置5上，第一传感器6用于感测一个压紧装置5的滑竿521的位置。
68.本步骤中，通过设置若干个压紧装置5，以确保多个压紧装置5分担受到的冲击力，通过设置第一传感器6，以识别压紧装置5中滑竿521的行程，以确认工件3与自清洁夹爪1之间的位置关系，第一传感器6还与夹紧气缸2连接并根据该位置关系，确定是否触发夹紧气缸2控制自清洁夹爪1夹紧工件3和/或松脱工件3。
69.优选的，用于内部清洁的夹取装置还包括第二传感器8，第二传感器8连接在夹紧气缸2的侧面，夹紧块21与夹紧气缸2可移动的连接，使夹紧块21能够沿夹紧气缸2的轴线移动；第二传感器8用于感测夹紧块21的位置。
70.本步骤中，机械手臂将用于内部清洁的夹取装置的自清洁夹爪1插入工件3中，自清洁夹爪1的水平部11与工件3的顶部接触时，自清洁夹爪1将带动夹紧块21沿夹紧气缸21的轴线向上移动，第二传感器8还与夹紧气缸连接，当第二传感器8检测到夹紧块21移动到
指定位置时，则触发夹紧气缸2触发夹紧气缸2控制自清洁夹爪1夹紧工件3和/或松脱工件3。
71.于本实施例中第一传感器6和第二传感器8分别为位置传感器。位置传感器是一种能够感应被测物体位置并将其转换为可用输出信号的传感器。位置传感器可分为两种，接触式传感器和接近式传感器。
72.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
73.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。