自动焊接机器人动作控制系统及动作控制方法与流程

技术特征：
1.一种自动焊接机器人动作控制系统，其特征在于，具备：焊接设备信息获取装置，其获取焊接处理时的焊接设备的设备信息；焊接现场信息获取装置，其获取焊接处理时的所述焊接设备附近的现场信息；人工动作信息收集装置，其对预先通过人工进行焊接处理时的所述焊接设备的动作信息进行收集；动作模型建立部，其根据人工进行焊接处理时的所述焊接设备的动作信息以及对应的所述设备信息和所述现场信息，建立动作模型并存储起来；机器人动作制定部，其根据所述自动焊接机器人进行焊接处理时的所述设备信息和所述现场信息，基于已存储的动作模型来制定由所述自动焊接机器人操控的焊接设备的动作信息；以及动作输出部，其将由所述机器人动作制定部制定的所述动作信息输出至所述自动焊接机器人，使所述自动焊接机器人操控所述焊接设备进行焊接处理。2.根据权利要求1所述的自动焊接机器人动作控制系统，其特征在于，所述动作信息包括运动轨迹和运动速度。3.根据权利要求2所述的自动焊接机器人动作控制系统，其特征在于，通过将动作捕捉设备设置在所述焊接设备上并由人工操控所述焊接设备，所述人工动作信息收集装置从所述动作捕捉设备收集人工焊接处理时的所述焊接设备的动作信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动焊接机器人动作控制系统，其特征在于，所述现场信息包括熔池的形状、熔池的尺寸以及焊丝和熔池的相对位置。5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动焊接机器人动作控制系统，其特征在于，所述设备信息包括所述焊接设备的电流值和电压值。6.一种自动焊接机器人动作控制方法，其特征在于，包括：焊接设备信息获取步骤，获取焊接处理时的焊接设备的设备信息；焊接现场信息获取步骤，获取焊接处理时的所述焊接设备附近的现场信息；人工动作信息收集步骤，对预先通过人工进行焊接处理时的所述焊接设备的动作信息进行收集；动作模型建立步骤，根据人工进行焊接处理时的所述焊接设备的动作信息以及对应的所述设备信息和所述现场信息，建立动作模型并存储起来；机器人动作制定步骤，根据所述自动焊接机器人进行焊接处理时的所述设备信息和所述现场信息，基于已存储的动作模型来制定由所述自动焊接机器人操控的焊接设备的动作信息；以及动作输出步骤，其将由所述机器人动作制定部制定的所述动作信息输出至所述自动焊接机器人，使所述自动焊接机器人操控所述焊接设备进行焊接处理。7.根据权利要求6所述的自动焊接机器人动作控制方法，其特征在于，所述动作信息包括运动轨迹和运动速度。8.根据权利要求7所述的自动焊接机器人动作控制方法，其特征在于，在所述人工动作信息收集步骤中，通过将动作捕捉设备设置在所述焊接设备上并由人工操控所述焊接设备，从所述动作捕捉设备收集人工焊接处理时的所述焊接设备的动作信息。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的自动焊接机器人动作控制方法，其特征在于，所述现场信息包括熔池的形状、熔池的尺寸以及焊丝和熔池的相对位置。10.根据权利要求6至8中任一项所述的自动焊接机器人动作控制方法，其特征在于，所述设备信息包括所述焊接设备的电流值和电压值。

技术总结
本发明的自动焊接机器人动作控制系统具备：焊接设备信息获取装置，获取焊接处理时的焊接设备的设备信息；焊接现场信息获取装置，获取焊接处理时的焊接设备附近的现场信息；人工动作信息收集装置，对预先通过人工进行焊接处理时的焊接设备的动作信息进行收集；动作模型建立部，根据人工进行焊接处理时的焊接设备的动作信息以及对应的设备信息和现场信息，建立动作模型并存储起来；机器人动作制定部，根据自动焊接机器人进行焊接处理时的设备信息和现场信息，基于存储的动作模型制定由自动焊接机器人操控的焊接设备的动作信息；以及动作输出部，将动作信息输出至自动焊接机器人，使自动焊接机器人操控焊接设备进行焊接处理。自动焊接机器人操控焊接设备进行焊接处理。自动焊接机器人操控焊接设备进行焊接处理。


技术研发人员：谢雨凌 赵幸锋
受保护的技术使用者：株式会社日立制作所
技术研发日：2020.04.03
技术公布日：2021/10/11