跨骑型车辆的制作方法

1.本发明涉及跨骑型车辆。


背景技术：

2.以往，作为四轮等的机动车的驾驶支援系统的一种，存在如下技术：使驾驶员知晓在成为驾驶员的死角的本车辆的后侧方行驶的车辆的存在的技术(例如参照专利文献1)。在专利文献1中，公开了一种驾驶支援装置，其具备：拍摄部，其设置于车辆的第二侧的侧部后视镜，能够拍摄车辆的后侧方区域、以及与后侧方区域相邻且处于第二侧的侧部后视镜的视觉辨识范围外的死角区域；以及显示部，其显示拍摄部所拍摄到的影像以供车辆的驾驶员能够视觉辨识。另外，存在如下技术：在侧部后视镜显示在驾驶员的死角区域行驶的车辆的存在，来唤起注意。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本国专利第5836490号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.此外，在跨骑型车辆中，驾驶员在佩戴有安全帽时的视野窄的状态下驾驶。因此，有时在驾驶员使视线朝着侧部后视镜等侧方的情况下，驾驶员不能识别存在于车辆前方的物体。
8.本发明提供即便在驾驶员使视线朝着侧方的情况下，也能够使驾驶员识别存在于车辆前方的物体的跨骑型车辆。
9.用于解决课题的方案
10.(1)本发明的一方案的跨骑型车辆的特征在于，具备：前方物体识别部54，其识别本车辆m的前方的物体；侧方物体识别部54，其识别所述本车辆m的后侧方的物体；显示部42，其向驾驶员报告所述本车辆m的周边的物体的存在；以及报告控制部160，其基于所述前方物体识别部54及所述侧方物体识别部54的识别结果，来判定所述本车辆m的前方的物体的存在及所述本车辆m的后侧方的物体的存在而控制所述显示部42，所述报告控制部160在所述本车辆m的后侧方存在物体的情况下，控制所述显示部42以显示第一报告a1，并且在所述本车辆m的后侧方存在物体且在所述本车辆m的前方存在物体的情况下，控制所述显示部42以显示与所述第一报告a1不同的第二报告a2。
11.根据本方案，能够根据本车辆的前方的物体的有无来使显示部的显示方式变化。因此，在驾驶员使视线朝着显示部所显示的第一报告时，显示与第一报告不同的第二报告，由此驾驶员能够识别在本车辆的前方存在物体。因此，即便在驾驶员使视线朝着侧方的情况下，也能够使驾驶员识别存在于车辆前方的物体。
12.(2)在上述(1)的方案的跨骑型车辆的基础上，也可以是，所述报告控制部160根据
所述本车辆m的车速而使所述第二报告a2的显示方式变化。
13.本车辆的车速越高则本车辆越容易接近前方的物体，因此对本车辆的危险度变高。通过如上述这样构成，能够根据对本车辆的危险度的高低来使第二报告的显示方式变化。因此，能够更可靠地使驾驶员识别车辆前方的物体的存在。
14.(3)在上述(1)或(2)的方案的跨骑型车辆的基础上，也可以是，所述跨骑型车辆还具备产生警告音的警告音产生部56，所述报告控制部160在截至从显示所述第二报告a2起经过规定时间之后的时候车速未降低规定值以上的情况下，控制所述警告音产生部56以产生警告音。
15.在截至从显示第二报告起经过规定时间之后的时候车速未降低规定值以上的情况下，驾驶员可能未识别到本车辆的前方的物体。即，驾驶员可能未使视线朝向第二报告。通过如上述那样构成，能够通过警告音来向驾驶员通知本车辆的前方的物体的存在。因此，能够更可靠地使驾驶员识别车辆前方的物体的存在。
16.(4)在上述(1)至(3)中任一方案的跨骑型车辆的基础上，也可以是，所述显示部42设置于侧部后视镜40，且在所述侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向内侧的部位显示所述第二报告a2的至少一部分。
17.通过如上述那样构成，从而例如在驾驶员使视线朝着侧部后视镜的镜面中的车宽方向外侧的端部附近的情况下，在比驾驶员的视线方向靠车辆的车宽中心侧的位置显示第二报告的至少一部分。因此，在驾驶员的视线容易通过的部位显示第二报告。因此，能够更可靠地使驾驶员识别车辆前方的物体的存在。
18.发明效果
19.根据上述的跨骑型车辆，即便在驾驶员使视线朝着侧方的情况下，也能够使驾驶员识别存在于车辆前方的物体。
附图说明
20.图1是第一实施方式的驾驶支援系统的结构图。
21.图2是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
22.图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
23.图4是第一实施方式的机动二轮车的左侧视图。
24.图5是第一实施方式的右侧的侧部后视镜的主视图。
25.图6是表示在本车辆的后侧方存在其他车辆的场景的图。
26.图7是表示在本车辆的后侧方及前方存在其他车辆的场景的图。
27.图8是表示在本车辆的后侧方及前方存在其他车辆的场景的图。
28.图9是表示第一实施方式的第一报告的图。
29.图10是表示第一实施方式的第二报告的图。
30.图11是表示第二实施方式的第二报告的图。
31.图12是表示第三实施方式的第二报告的图。
具体实施方式
32.以下，参照附图来说明本实施方式的跨骑型车辆的驾驶支援系统的一例。在实施方式中，驾驶支援系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指车辆在原则上不需要由驾驶员进行的操作的状态下行驶，是驾驶支援的一种。在此，驾驶支援存在程度。例如，对于驾驶支援的程度，存在：第一程度，其通过acc(adaptive cruise control system)、lkas(lane keeping assistance system)等驾驶支援装置工作而执行驾驶支援；第二程度，其与第一程度相比控制程度较高，驾驶员不进行对车辆的驾驶操作件的操作而自动地控制车辆的加减速和转向操纵中的至少一方来执行自动驾驶，但对驾驶员布置某种程度的周边监视义务；以及第三程度，其与第二程度相比控制程度较高，且不对驾驶员布置周边监视义务(或者布置比第二程度低的周边监视义务)。在本实施方式中，第二程度及第三程度的驾驶支援相当于自动驾驶。
33.<整体结构>
34.图1是第一实施方式的驾驶支援系统的结构图。
35.搭载图1所示的驾驶支援系统1的车辆是二轮、三轮等的跨骑型车辆。车辆的原动机是汽油发动机等内燃机、电动机、或内燃机及电动机的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池或燃料电池的放电电力来进行动作。
36.例如，驾驶支援系统1具备相机51、雷达装置52、探测器53、物体识别装置54(前方物体识别部、侧方物体识别部)、通信装置55、hmi(human machine interface)56、车辆传感器57、导航装置60、mpu(map positioning unit)70、驾驶操作件80、驾驶员监视相机90、控制装置100、行驶驱动力输出装置500、制动装置510、转向装置520及视线引导部530。这些装置、设备由can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
37.相机51例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机51安装于搭载驾驶支援系统1的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位。相机51例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机51也可以是立体相机。
38.雷达装置52向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置52安装于本车辆m的任意部位。雷达装置52也可以通过fm
‑
cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
39.探测器53是lidar(light detection and ranging)。探测器53向本车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器53基于从发光到受光的时间，来检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器53安装于本车辆m的任意部位。
40.物体识别装置54对由相机51、雷达装置52及探测器53中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别本车辆m的周边的物体的位置、种类、速度等。本车辆m的周边的物体至少包括本车辆m的前方的物体、以及本车辆m的后侧方的物体。物体识别装置54将识别结果向控制装置100输出。物体识别装置54可以将相机51、雷达装置52及探测器53的检测结果直接向控制装置100输出。
41.通信装置55例如利用蜂窝网、wi
‑
fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等，来与存在于本车辆m的周边的其他车辆通信(车车间通信)，或经由无线基站而与各种服务器装置通信。
42.hmi56对本车辆m的驾驶员提示各种信息，并且接受由驾驶员进行的输入操作。hmi56包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。扬声器及蜂鸣器中的一方或两方产生警告音。
43.车辆传感器57包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。
44.导航装置60例如具备gnss(global navigation satellite system)接收机61、导航hmi62、路径决定部63。导航装置60将第一地图信息64保持于hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置。gnss接收机61基于从gnss卫星接收到的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器57的输出的ins(inertial navigation system)确定或补充。导航hmi62包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi62也可以一部分或全部与前述的hmi56共用化。路径决定部63例如参照第一地图信息64来决定从由gnss接收机61确定的本车辆m的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi62输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息64例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息64也可以包括道路的曲率、poi(point of interest)信息等。地图上路径向mpu70输出。导航装置60也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi62的路径引导。导航装置60例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置60也可以经由通信装置55向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
45.mpu70例如包括推荐车道决定部71。mpu70将第二地图信息72保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部71将从导航装置60提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息72针对每个区块而决定推荐车道。推荐车道决定部71进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部71在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
[0046]
第二地图信息72是比第一地图信息64高精度的地图信息。第二地图信息72例如包括车道的中央的信息、或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息72可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息72也可以通过通信装置55与其他装置通信而随时被更新。
[0047]
驾驶操作件80例如包括油门握把、制动踏板、制动杆、换挡踏板、转向车把等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器。传感器的检测结果向控制装置100、或者行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520中的一部分或全部输出。
[0048]
驾驶员监视相机90配置于能够对就座于车座的驾驶员进行拍摄的位置。例如，驾驶员监视相机90安装于本车辆m的前部。驾驶员监视相机90例如以就座于车座的驾驶员的面部为中心进行拍摄。驾驶员监视相机90是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机90例如周期性地拍摄驾驶员。驾驶员监视相机90的拍摄图像向控制装置
100输出。
[0049]
控制装置100具备主控制部110、驾驶支援控制部200及自动驾驶控制部300。需要说明的是，主控制部110也可以与驾驶支援控制部200和自动驾驶控制部300中的任一方综合。
[0050]
主控制部110进行驾驶支援的程度的切换及hmi56的控制。例如，主控制部110具备切换控制部120、hmi控制部130、操作件状态判定部140、乘员状态监视部150及报告控制部160。切换控制部120、hmi控制部130、操作件状态判定部140及乘员状态监视部150分别通过cpu(central processing unit)等处理器执行程序来实现。另外，这些功能部中的一部分或全部可以由lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field
‑
programmable gate array)等硬件实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
[0051]
切换控制部120例如基于从hmi56所包含的规定的开关输入的操作信号来切换驾驶支援的程度。另外，切换控制部120例如也可以基于对油门握把、制动踏板、制动杆、转向车把等驾驶操作件80进行的指示加速、减速或转向操纵的操作，来取消驾驶支援而切换为手动驾驶。
[0052]
需要说明的是，切换控制部120也可以基于由后述的行动计划生成部330生成的行动计划，来切换驾驶支援的程度。例如，切换控制部120也可以在通过行动计划而规定的自动驾驶的预定结束地点结束驾驶支援。
[0053]
hmi控制部130使hmi56输出与驾驶支援的程度的切换关联的通知等。另外，hmi控制部130在发生了针对本车辆m的规定的现象的情况下，切换向hmi56输出的内容。另外，hmi控制部130也可以使hmi56输出与由操作件状态判定部140或乘员状态监视部150中的一方或双方判定的判定结果相关的信息。另外，hmi控制部130也可以将由hmi56接受到的信息向驾驶支援控制部200和自动驾驶控制部300中的一方或双方输出。
[0054]
操作件状态判定部140例如判定驾驶操作件80所包含的转向车把是否为被操作着的状态(具体而言，在当前进行着有意的操作的情况下，是指能够立即操作的状态或把持状态)。
[0055]
乘员状态监视部150基于驾驶员监视相机90的拍摄图像，来监视驾驶员的状态。乘员状态监视部150监视驾驶员持续监视着周边的交通状况这一情况。乘员状态监视部150通过驾驶员监视相机90的拍摄图像来取得驾驶员的面部图像，并根据取得的面部图像来识别驾驶员的视线方向。例如，乘员状态监视部150也可以通过利用了神经网络等的深度学习，根据驾驶员监视相机90的拍摄图像来识别乘员的视线方向。
[0056]
报告控制部160基于物体识别装置54的识别结果，来判定本车辆m的前方的物体的存在、以及本车辆m的后侧方的物体的存在。报告控制部160判定位于本车辆m的前进道路上的其他车辆(其他车辆b2)的存在。另外，报告控制部160判定位于本车辆m的后侧方的区域中的成为侧部后视镜的死角的死角区域或预测会进入死角区域的其他车辆(其他车辆b1)的存在。报告控制部160也可以根据侧部后视镜的角度、驾驶员的头部的位置等，来推定死角区域。报告控制部160基于其他车辆b1、b2的存在的判定结果，来控制hmi56的扬声器或蜂鸣器、以及后述的指示器42，唤起驾驶员j注意。另外，报告控制部160也可以利用经由通信装置55进行的bluetooth(注册商标)等通信，来控制安全帽等由驾驶员j穿戴着的器件。
[0057]
驾驶支援控制部200执行第一程度的驾驶支援。驾驶支援控制部200例如执行acc、lkas、以及其他驾驶支援控制。例如，驾驶支援控制部200在执行acc时，基于从相机51、雷达装置52及探测器53经由物体识别装置54而输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置500及制动装置510，以便在将本车辆m与前行车辆之间的车间距离保持恒定的状态下行驶。即，驾驶支援控制部200执行基于与前行车辆之间的车间距离进行的加减速控制(速度控制)。另外，驾驶支援控制部200在执行lkas时，控制转向装置520，以使本车辆m一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边行驶。即，驾驶支援控制部200进行用于车道维持的转向操纵控制。关于第一程度的驾驶支援的种类，可以包含除了不要求对驾驶操作件80的操作的自动驾驶(第二程度及第三程度)以外的各种控制。
[0058]
自动驾驶控制部300执行第二程度及第三程度的驾驶支援。自动驾驶控制部300例如具备第一控制部310和第二控制部350。第一控制部310及第二控制部350分别例如通过cpu等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
[0059]
第一控制部310例如具备识别部320和行动计划生成部330。第一控制部310例如并行实现基于ai(artificial intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能也可以通过“并行执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别、基于预先给出的条件(能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0060]
识别部320基于从相机51、雷达装置52及探测器53经由物体识别装置54而输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。周边车辆的“状态”也可以包括物体的加速度或加加速度、或“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
[0061]
另外，识别部320例如识别本车辆m行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部320通过将从第二地图信息72得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机51拍摄到的图像而识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。需要说明的是，识别部320不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置60取得的本车辆m的位置、或由ins处理的处理结果。另外，识别部320识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他道路现象等。
[0062]
识别部320在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置及姿态。
[0063]
图2是表示由识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的一例的图。
[0064]
如图2所示，识别部320例如也可以识别本车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及本车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ，来作为本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态。另外，也可以代替于此，识别部320识别本车辆m的基准点相对于行驶车道l1的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0065]
如图1所示，行动计划生成部330生成通过自动驾驶使本车辆m行驶的行动计划。行动计划生成部330以原则上在由推荐车道决定部71决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括确定将来的本车辆m的位置的位置要素、确定将来的本车辆m的速度、加速度等的速度要素。例如，行动计划生成部330将本车辆m依次应该到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)本车辆m应该到达的地点。规定的行驶距离例如也可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。另外，行动计划生成部330将每隔规定的采样时间(例如零点几秒程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度及目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。
[0066]
行动计划生成部330在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中，例如存在以恒定速度在相同行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆而行驶的追随行驶事件、变更本车辆m的行驶车道的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆m向目的的方向行驶的分支事件、在汇合地点使本车辆m汇合的汇合事件、赶超前行车辆的赶超事件等。行动计划生成部330生成与起动了的事件相应的目标轨道。
[0067]
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
[0068]
如图3所示，推荐车道可以设定为适于沿着到目的地的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类而决定)时，行动计划生成部330起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。
[0069]
返回图1，第二控制部350控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部330生成的目标轨道。
[0070]
第二控制部350例如具备取得部352、速度控制部354及转向操纵控制部356。取得部352取得由行动计划生成部330生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部354基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置500或制动装置510。转向操纵控制部356根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置520。速度控制部354及转向操纵控制部356的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向操纵控制部356将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
[0071]
行驶驱动力输出装置500将用于使本车辆m行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置500例如具备内燃机、电动机、变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从第二控制部350输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
[0072]
制动装置510例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部350输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置510可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动杆或制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置510不限于上述说明的结构，也
可以是按照从第二控制部350输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0073]
转向装置520例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如变更转向操纵轮(前轮)的朝向。转向ecu按照从第二控制部350输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向操纵轮的朝向变更。
[0074]
<车辆整体>
[0075]
接着，说明搭载有本实施方式的驾驶支援系统1的跨骑型车辆的构造。需要说明的是，以下的说明中的前后左右等方向若无特殊记载，与以下说明的车辆的方向相同。另外，对以下的说明所使用的图中适当部位标出表示车辆前方的箭头fr、表示车辆左方的箭头lh、表示车辆上方的箭头up。
[0076]
图4是表示第一实施方式的机动二轮车的左侧视图。
[0077]
如图4所示，机动二轮车10是搭载有实施方式的驾驶支援系统1的跨骑型车辆。机动二轮车10主要具备作为转向操纵轮的前轮11、作为驱动轮的后轮12、对原动机13(在图示的例子中为发动机)进行支承的车架20、以及一对侧部后视镜40。
[0078]
前轮11经由转向操纵机构而以能够转向的方式支承于车架20。转向操纵机构具备支承前轮11的前叉14和支承前叉14的转向柱15。在转向柱15的上部安装有驾驶员j握持的转向车把16。前轮11由制动装置510制动。
[0079]
后轮12支承于在车辆后部沿着前后方向延伸的摆臂17的后端部。摆臂17的前端部以能够上下摆动的方式支承于车架20。后轮12由制动装置510制动。
[0080]
车架20利用设置于前端部的头管21，来将转向柱15支承为能够转动。车架20除了支承上述的原动机13以外，还支承驾驶员j所就座的车座22、驾驶员j放脚的左右的踏板23、配置于车座22的前方的燃料箱24等。在车辆前部装配支承于车架20的前盖罩25。在前盖罩25的内侧配置有仪表装置30。
[0081]
一对侧部后视镜40设置于车辆前部。一对侧部后视镜40夹着车身的车宽中心线而设置于左右两侧。一对侧部后视镜40分别安装于前盖罩25。一对侧部后视镜40将镜面41以朝向后方的状态配置。需要说明的是，侧部后视镜40的安装部位不限定于前盖罩25，也可以是例如转向车把16等。需要说明的是，一对侧部后视镜40彼此形成为左右对称。以下，在无需对右侧的侧部后视镜40与左侧的侧部后视镜40进行区分的情况下，仅称作侧部后视镜40。
[0082]
图5是第一实施方式的右侧的侧部后视镜的主视图。
[0083]
如图5所示，在侧部后视镜40的镜面41的一部分，组装有指示器42(显示部)。指示器42向驾驶员j报告本车辆m的周边的物体的存在。指示器42由例如led(light emitting diode)等发光元件形成。指示器42使发光元件的光透过侧部后视镜40的镜面41而显示预先设定的标识。指示器42与报告控制部160连接。指示器42按照从报告控制部160发送的显示指令，来将面向驾驶员j的报告显示于侧部后视镜40的镜面41。关于报告的显示形态见后述。
[0084]
<报告控制部的功能>
[0085]
以下，参照图6至图10来说明本实施方式的报告控制部160的功能。该处理流程至少在对驾驶员布置周边监视义务的状态下反复实施。即，在未执行驾驶支援的状态(手动驾
驶状态)、或者执行着第一程度或第二程度的驾驶支援的状态下实施。
[0086]
图6是表示由报告控制部进行的处理的流程的流程图。图7是表示在本车辆的后侧方存在其他车辆的场景的图。图8是表示在本车辆的后侧方及前方存在其他车辆的场景的图。图9是表示第一实施方式的第一报告的图，是显示了第一报告的侧部后视镜的后视图。图10是表示第一实施方式的第二报告的图，是显示了第二报告的侧部后视镜的后视图。
[0087]
如图6所示，在步骤s10中，报告控制部160判定在本车辆m的后侧方是否存在其他车辆b1。具体而言，报告控制部160判定如图7所示那样位于成为侧部后视镜40的死角的死角区域zd的其他车辆b1、或者预测会进入死角区域zd的其他车辆b1的存在。需要说明的是，图7中附图标记zv表示驾驶员j通过侧部后视镜40而能够视觉辨识的区域(图8也同样)。报告控制部160在判定为在本车辆m的后侧方存在其他车辆b1的情况下(s10：是)，移至步骤s20的处理。报告控制部160在判定为在本车辆m的后侧方不存在其他车辆b1的情况下(s10：否)，移至步骤s30的处理。
[0088]
在步骤s20中，报告控制部160控制指示器42，以便在其他车辆b1所存在侧的侧部后视镜40显示第一报告a1。在其他车辆b1存在于右后侧方的情况下，如图9所示那样，在右侧的侧部后视镜40的镜面41显示第一报告a1。第一报告a1显示于侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向外侧的部位。例如，第一报告a1由表示本车辆m与其他车辆b1之间的位置关系的第一标识44构成。接着，报告控制部160移至步骤s30的处理。
[0089]
返回图6，在步骤s30中，报告控制部160判定在本车辆m的前方是否存在其他车辆b2。具体而言，报告控制部160如图8所示那样判定本车辆m的前进道路上的其他车辆b2的存在。报告控制部160在判定为在本车辆m的前方存在其他车辆b2的情况下(s30：是)，移至步骤s40的处理。报告控制部160在判定为在本车辆m的前方不存在其他车辆b2的情况下(s30：否)，结束一系列处理。
[0090]
在步骤s40中，报告控制部160控制指示器42，以便在显示了第一报告a1的侧部后视镜40显示第二报告a2。如图10所示，第二报告a2通过将催促向前方进行视线的移动那样的第二标识45重叠于第一标识44而构成。即，第二报告a2显示于侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向外侧的部位。在图示的例子中，第二标识45是指向上方的三角形。需要说明的是，第二标识45的形状不限定于此，也可以是例如箭头、文字等。
[0091]
报告控制部160在使第二报告a2显示时，也可以与使第一报告a1显示的情况相比降低第一标识44的亮度。报告控制部160也可以根据本车辆m的车速、本车辆m与前方的其他车辆b2之间的距离、本车辆m与前方的其他车辆b2之间的距离的变化率等参数，来使第二报告a2的显示方式变化。例如，报告控制部160也可以使第二标识45闪烁或亮度渐变闪烁。“闪烁”是指反复产生恒定的亮度的点亮状态和熄灭状态。“亮度渐变闪烁”是指一边使亮度变化一边反复产生点亮状态及熄灭状态。在该情况下，报告控制部160使第二标识45的闪烁周期或亮度渐变闪烁周期根据所述参数而变化。随着对本车辆m的危险度上升，报告控制部160缩短第二标识45的闪烁周期或亮度渐变闪烁周期。例如，报告控制部160使第二标识45的亮度根据所述参数而变化。随着对本车辆m的危险度上升，报告控制部160增大第二标识45的亮度。接着，报告控制部160移至步骤s50的处理。
[0092]
返回图6，在步骤s50中，报告控制部160判定从显示第二报告a2起是否经过了规定时间。规定时间可以固定设定，也可以根据针对本车辆m的危险度而决定。报告控制部160在
判定为从显示第二报告a2起未经过规定时间的情况下(s50：否)，反复进行步骤s50的处理。报告控制部160在判定为从显示第二报告a2起经过了规定时间的情况下(s50：是)，移至步骤s60的处理。
[0093]
在步骤s60中，报告控制部160判定从显示第二报告a2起本车辆m的车速是否降低了规定值以上。规定时间可以固定设定，也可以根据针对本车辆m的危险度而决定。在本车辆m的车速未降低规定值以上的情况下，驾驶员j可能未觉察到本车辆m的前方的其他车辆b2。报告控制部160在判定为从显示第二报告a2起本车辆m的车速未降低规定值以上的情况下(s60：否)，移至步骤s70的处理。报告控制部160在判定为从显示第二报告a2起本车辆m的车速降低了规定值以上的情况下(s60：是)，移至步骤s80的处理。
[0094]
在步骤s70中，报告控制部160控制hmi56的扬声器或蜂鸣器以产生警告音。另外，报告控制部160也可以经由通信装置55而控制安全帽等驾驶员j穿戴着的器件，使显示、警告音输出。报告控制部160也可以根据本车辆m的车速、本车辆m与前方的其他车辆b2之间的距离、本车辆m与前方的其他车辆b2之间的距离的变化率等参数，来使警告音变化。例如，报告控制部160根据所述参数而使警告音的音量变化。随着对本车辆m的危险度上升，报告控制部160增大警告音的音量。接着，报告控制部160再次移至步骤s60的处理。
[0095]
在步骤s80中，报告控制部160控制指示器42以将已显示于侧部后视镜40的第二报告a2设为非显示。然后，报告控制部160结束一系列处理。
[0096]
这样，报告控制部160在本车辆m的后侧方存在其他车辆b1的情况下，控制指示器42以显示第一报告a1。而且，报告控制部160在本车辆m的后侧方存在其他车辆b1、且在本车辆m的前方存在其他车辆b2的情况下，控制指示器42以显示与第一报告a1不同的第二报告a2。
[0097]
如以上所说明那样，本实施方式的机动二轮车10具备：物体识别装置54，其识别本车辆m的前方的物体及后侧方的物体；指示器42，其向驾驶员j报告本车辆m的周边的物体的存在；以及报告控制部160，其基于物体识别装置54的识别结果，来判定本车辆m的前方的物体的存在及本车辆m的后侧方的物体的存在而控制指示器42。报告控制部160在本车辆m的后侧方存在物体的情况下，控制指示器42以显示第一报告a1、并且在本车辆m的后侧方存在物体且在本车辆m的前方存在物体的情况下，控制指示器42以显示与第一报告a1不同的第二报告a2。
[0098]
根据该结构，能够根据本车辆m的前方的物体的有无，来使指示器42的显示方式变化。因此，在驾驶员j使视线朝着指示器42所显示的第一报告a1时，显示与第一报告a1不同的第二报告a2，由此驾驶员j能够识别在本车辆m的前方存在物体。因此，即便在驾驶员j使视线朝着侧方的情况下，也能够使驾驶员j识别存在于车辆前方的物体。
[0099]
另外，报告控制部160根据本车辆m的车速来使第二报告a2的显示方式变化。
[0100]
在此，本车辆m的车速越高则本车辆m越容易接近前方的物体，因此对本车辆m的危险度变高。通过如上述那样构成，能够根据对本车辆m的危险度的高低来使第二报告a2的显示方式变化。因此，能够更可靠地使驾驶员j识别车辆前方的物体的存在。
[0101]
另外，机动二轮车10具备hmi56，该hmi56包括产生警告音的扬声器或蜂鸣器。报告控制部160在截至从显示第二报告a2起经过规定时间后的时候车速未降低规定值以上的情况下，控制hmi56以产生警告音。
[0102]
在此，在截至从显示第二报告a2起经过规定时间之后的时候车速未降低规定值以上的情况下，驾驶员j可能未识别到本车辆m的前方的物体。即，驾驶员j可能未使视线朝向第二报告a2。通过如上述那样构成，能够通过警告音来向驾驶员j通知本车辆m的前方的物体的存在。因此，能够更可靠地使驾驶员j识别车辆前方的物体的存在。
[0103]
需要说明的是，在上述第一实施方式中，指示器42使第二报告a2在侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向外侧的部位显示，但不限定于此。例如，也可以如图11所示，构成第二报告a2的第二标识45显示于侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向内侧的部位。在该情况下，第一报告a1中的第一标识44及第二报告a2中的第一标识44可以如图11所示那样显示于侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向外侧的部位，也可以如图12所示那样显示于车宽方向内侧的部位。即，第二报告a2的至少一部分显示于侧部后视镜40的镜面41中的比车宽方向的中间部cm靠车宽方向内侧的部位。
[0104]
根据该结构，例如，在驾驶员j使视线朝着侧部后视镜40的镜面41中的车宽方向外侧的端部附近的情况下，在比驾驶员j的视线方向靠车辆的车宽中心侧的位置显示第二报告a2的至少一部分。因此，在驾驶员j的视线容易通过的部位显示第二报告a2。因此，能够更可靠地使驾驶员j识别车辆前方的物体的存在。
[0105]
需要说明的是，本发明并不限定于参照附图而进行了说明的上述的实施方式，在其技术范围内可以考虑各种各样的变形例。
[0106]
例如，在上述实施方式中，以驾驶支援系统1向机动二轮车的适用为例进行了说明，但不限定于此。适用驾驶支援系统1的跨骑型车辆包括驾驶员跨过车身而乘坐的全部车辆，不仅是机动二轮车，也包括三轮(除了前一轮且后二轮以外，还包括前二轮且后一轮的车辆)的车辆。
[0107]
另外，上述实施方式的驾驶支援系统1能够执行所谓的自动驾驶，但不限定于此。即，也可以将本发明适用于在行驶时始终需要由驾驶员进行的操作的车辆。
[0108]
另外，在上述实施方式中，物体识别装置54基于由相机51、雷达装置52及探测器53检测的检测结果，来识别本车辆m的周边的物体的位置，但不限定于此。例如，物体识别装置54也可以通过使用了通信装置55的v2x通信(例如车车间通信、路车间通信等)来识别存在于本车辆m的周边的其他车辆的存在。
[0109]
另外，在上述实施方式中，指示器42组装于侧部后视镜40的镜面41，但不限定于此。指示器42也可以组装于相对于侧部后视镜40另外设置的构件。
[0110]
另外，侧部后视镜40也可以是显示由相机拍摄到的影像的所谓的智能后视镜。在该情况下，构成侧部后视镜的显示面的液晶显示器等显示装置作为指示器发挥功能即可。
[0111]
另外，在上述实施方式中，报告控制部160在步骤s50的处理中通过本车辆m的车速的降低来判定驾驶员j是否觉察到本车辆m的前方的其他车辆，但不限定于此，也可以根据乘员状态监视部150识别到的驾驶员j的视线方向，来判定驾驶员j是否觉察到本车辆m的前方的其他车辆。
[0112]
另外，在上述实施方式中，识别本车辆m的前方的物体的前方物体识别部和识别本车辆m的后侧方的物体的侧方物体识别部被综合为物体识别装置54，但不限定于此。这些功能部也可以独立设置。
[0113]
除此之外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当将上述的实施方式中的构成要素替换为周知的构成要素。
[0114]
附图标记说明
[0115]
40 侧部后视镜
[0116]
41 镜面
[0117]
42 指示器(显示部)
[0118]
54 物体识别装置(前方物体识别部、侧方物体识别部)
[0119]
56 hmi(警告音产生部)
[0120]
160 报告控制部
[0121]
a1 第一报告
[0122]
a2 第二报告
[0123]
cm 中间部
[0124]
m 本车辆。