一种底部升降抓取式机械手抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手制造加工技术领域，更具体的说涉及一种底部升降抓取式机械手抓取机构。


背景技术：

2.现有的工业机器人抓取零部件，如一些块状件，其一般采用夹持机构夹持固定，如两个移动的夹持板相互压靠将块状件夹持，而当块状件是比较光滑的物件时，其容易从两个夹持板之间滑落，或者是由于夹持板的驱动气缸或油缸压力不够时，容易掉落，容易使块状件破损，而且其具有安全隐患，掉落时容易砸到人或物。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种底部升降抓取式机械手抓取机构，它在用两个侧压紧板夹持物料时，通过电磁铁板指出物料并吸附物料，保证其在移动时，不会掉落，其效果好，安全性高。
4.本实用新型的技术解决措施如下：
5.一种底部升降抓取式机械手抓取机构，包括连接固定架，所述连接固定架的竖直板的内壁面上固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过连接固定架的竖直板的外壁面并固定有旋转板；
6.所述旋转板的外壁面的上部固定有竖直升降气缸，竖直升降气缸的推杆竖直向下并固定有升降块，升降块的底面固定有竖直升降板，竖直升降板的底端固定有向外延伸的水平支撑板；
7.所述竖直升降板的前后两个侧壁上固定有侧连接板，两个侧连接板的外侧壁上均固定有压紧气缸，压紧气缸的推杆穿过侧连接板的内壁面并固定有侧压紧板。
8.所述侧压紧板的内壁面上固定有弹性橡胶板。
9.所述侧压紧板的外侧壁上固定有多个导向杆，导向杆插套在侧连接板上具有的导向通孔中。
10.所述导向通孔的内侧壁上固定有导向套，导向杆插套在导向套中。
11.所述水平支撑板的顶面上固定有橡胶固定板，橡胶固定板的顶面上固定有电磁铁板。
12.所述电磁铁板的顶面固定有弹性保护层。
13.所述竖直升降气缸的下方的旋转板的外侧壁上固定有至少一条竖直导轨，竖直升降板的内侧壁上固定有多个连接块，连接块上固定有滑动块，竖直导轨插套在滑动块中。
14.所述竖直导轨的截面为t字形状，其滑动块的滑槽截面也为t字形状，竖直导轨插套在滑槽中，竖直导轨与滑槽相配合。
15.本实用新型的有益效果在于：
16.它在用两个侧压紧板夹持物料时，通过电磁铁板指出物料并吸附物料，保证其在
移动时，不会掉落，其效果好，安全性高。
附图说明
17.图1为本实用新型的局部结构示意图；
18.图2为本实用新型的两个侧压紧板之间的局部俯视图。
具体实施方式
19.实施例：见图1至图2所示，一种底部升降抓取式机械手抓取机构，包括连接固定架10，所述连接固定架10的竖直板的内壁面上固定有旋转伺服电机11，旋转伺服电机11的输出轴穿过连接固定架10的竖直板的外壁面并固定有旋转板12；
20.所述旋转板12的外壁面的上部固定有竖直升降气缸13，竖直升降气缸13的推杆竖直向下并固定有升降块14，升降块14的底面固定有竖直升降板15，竖直升降板15的底端固定有向外延伸的水平支撑板16；
21.所述竖直升降板15的前后两个侧壁上固定有侧连接板17，两个侧连接板17的外侧壁上均固定有压紧气缸18，压紧气缸18的推杆穿过侧连接板17的内壁面并固定有侧压紧板19。
22.进一步的说，所述侧压紧板19的内壁面上固定有弹性橡胶板1。
23.进一步的说，所述侧压紧板19的外侧壁上固定有多个导向杆2，导向杆2插套在侧连接板17上具有的导向通孔中。
24.进一步的说，所述导向通孔的内侧壁上固定有导向套3，导向杆2插套在导向套3中。
25.进一步的说，所述水平支撑板16的顶面上固定有橡胶固定板161，橡胶固定板161的顶面上固定有电磁铁板162。
26.进一步的说，所述电磁铁板162的顶面固定有弹性保护层163。
27.进一步的说，所述竖直升降气缸13的下方的旋转板12的外侧壁上固定有至少一条竖直导轨4，竖直升降板15的内侧壁上固定有多个连接块5，连接块5上固定有滑动块6，竖直导轨4插套在滑动块6中。
28.进一步的说，所述竖直导轨4的截面为t字形状，其滑动块6的滑槽截面也为t字形状，竖直导轨4插套在滑槽中，竖直导轨4与滑槽相配合。
29.本实施例中，在使用时，其连接固定架10的法兰板通过螺栓固定连接在机械手的连接端，然后，在抓取时，其可以通过竖直升降气缸13的推杆推动，将水平支撑板16下降，然后，通过机械手移动，将水平支撑板16移动至待抓取的物料的中部下方(物料一般是放置在两个放置块的顶面)，然后，通过竖直升降气缸13的推杆回缩，将水平支撑板16提升，使得弹性保护层163提升压靠在物料的中部底面上，通过电磁铁板162开启，可以将物料吸附固定，然后，通过两个压紧气缸18的推杆推动，使得弹性橡胶板1压靠在物料的侧壁上，将物料夹持固定，然后，通过机械手移动，即可将物料取出移动，其在移动时，偷看过电磁铁板162吸附和侧压紧板19的压靠固定，可以放置物料在移动时掉落，安全性高，效果好。


技术特征：
1.一种底部升降抓取式机械手抓取机构，包括连接固定架(10)，其特征在于：所述连接固定架(10)的竖直板的内壁面上固定有旋转伺服电机(11)，旋转伺服电机(11)的输出轴穿过连接固定架(10)的竖直板的外壁面并固定有旋转板(12)；所述旋转板(12)的外壁面的上部固定有竖直升降气缸(13)，竖直升降气缸(13)的推杆竖直向下并固定有升降块(14)，升降块(14)的底面固定有竖直升降板(15)，竖直升降板(15)的底端固定有向外延伸的水平支撑板(16)；所述竖直升降板(15)的前后两个侧壁上固定有侧连接板(17)，两个侧连接板(17)的外侧壁上均固定有压紧气缸(18)，压紧气缸(18)的推杆穿过侧连接板(17)的内壁面并固定有侧压紧板(19)。2.根据权利要求1所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述侧压紧板(19)的内壁面上固定有弹性橡胶板(1)。3.根据权利要求1所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述侧压紧板(19)的外侧壁上固定有多个导向杆(2)，导向杆(2)插套在侧连接板(17)上具有的导向通孔中。4.根据权利要求3所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述导向通孔的内侧壁上固定有导向套(3)，导向杆(2)插套在导向套(3)中。5.根据权利要求1所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述水平支撑板(16)的顶面上固定有橡胶固定板(161)，橡胶固定板(161)的顶面上固定有电磁铁板(162)。6.根据权利要求5所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述电磁铁板(162)的顶面固定有弹性保护层(163)。7.根据权利要求1所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述竖直升降气缸(13)的下方的旋转板(12)的外侧壁上固定有至少一条竖直导轨(4)，竖直升降板(15)的内侧壁上固定有多个连接块(5)，连接块(5)上固定有滑动块(6)，竖直导轨(4)插套在滑动块(6)中。8.根据权利要求7所述一种底部升降抓取式机械手抓取机构，其特征在于：所述竖直导轨(4)的截面为t字形状，其滑动块(6)的滑槽截面也为t字形状，竖直导轨(4)插套在滑槽中，竖直导轨(4)与滑槽相配合。

技术总结
本实用新型公开了一种底部升降抓取式机械手抓取机构，包括连接固定架，所述连接固定架的竖直板的内壁面上固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过连接固定架的竖直板的外壁面并固定有旋转板；所述旋转板的外壁面的上部固定有竖直升降气缸，竖直升降气缸的推杆竖直向下并固定有升降块，升降块的底面固定有竖直升降板，竖直升降板的底端固定有向外延伸的水平支撑板；它在用两个侧压紧板夹持物料时，通过电磁铁板指出物料并吸附物料，保证其在移动时，不会掉落，其效果好，安全性高。安全性高。安全性高。


技术研发人员：付小东
受保护的技术使用者：四川廉盟科技有限公司
技术研发日：2020.11.30
技术公布日：2021/10/29