自动驾驶辅助装置、控制方法及存储介质与流程

自动驾驶辅助装置、控制方法及存储介质
1.本技术是申请日为2016年3月22日、申请号为201680023814.4、发明名称为“自动驾驶辅助装置、控制方法、程序及存储介质”的申请的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及一种自动驾驶的技术。


背景技术：

3.以往以来，公知了自动控制车辆的行驶的所谓自动驾驶的技术。在执行自动驾驶的情况下，例如需要使用摄像机等外界传感器来识别白线、前方车辆等本车辆周边的信息、使用加速度传感器、陀螺仪等内部传感器来掌握车辆的姿势、状态。在专利文献1中，公开了基于设置于车辆的摄像机的图像等来识别行驶中的车道、静止目标的技术。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2014－093018号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的课题
8.即使车辆自身具备用于自动驾驶的传感器，在不存在作为该传感器的识别对象的“对象物”的场所、或即使存在“对象物”也无法检测到的状况下，也无法执行利用该传感器的自动驾驶。例如，在不存在白线等的道路区间中，无法执行将白线信息用于控制车辆这类的自动驾驶。另外，根据自动驾驶的功能、程度，所需的传感器的种类、精度不同。因此，能够执行的自动驾驶的功能、程度对应每个车辆而不同。关于这些问题点，专利文献1未进行任何公开。
9.本发明是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于，提供一种能够适当地判定能够执行的自动驾驶的功能及程度的自动驾驶辅助装置。
10.用于解决课题的技术方案
11.技术方案记载的发明的特征在于，具备：第一取得部，取得或存储与周边信息取得部相关的第一信息，所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与车辆的状态相关的信息；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度。
12.另外，技术方案记载的发明的特征在于，具备：第一取得部，取得或存储与周边信息取得部的种类或性能相关的第一信息，所述周边信息取得部取得车辆周边的信息；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
13.另外，技术方案记载的发明的特征在于，具备：第一取得部，取得或存储与功能的
程度相关的第一信息，所述功能是车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度。
14.另外，技术方案记载的发明是由自动驾驶辅助装置执行的控制方法，其特征在于，具有如下的判定步骤：基于与周边信息取得部相关的第一信息及与预定区间中的道路相关的第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度，其中所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与所述车辆的状态相关的信息。
15.另外，技术方案记载的发明是由计算机执行的程序，其特征在于，使所述计算机作为判定部发挥功能，所述判定部基于与周边信息取得部相关的第一信息及与预定区间中的道路相关的第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度，其中所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与所述车辆的状态相关的信息。
附图说明
16.图1是自动驾驶系统的概略结构。
17.图2示出驾驶辅助装置的模块结构。
18.图3是行驶区间变换表格及自动驾驶数据要素表格的数据构造的一个例子。
19.图4示出自动驾驶判定表格及自动驾驶数据要素的具体例。
20.图5是路径检索处理的流程图。
21.图6是自动驾驶处理的流程图。
22.图7是驾驶辅助装置的显示的一个例子。
23.图8是路径选择画面的显示例。
具体实施方式
24.根据本发明的适当的实施方式，自动驾驶辅助装置具备：第一取得部，取得或存储与周边信息取得部相关的第一信息，所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与车辆的状态相关的信息；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度。
25.本发明中的“自动驾驶”不仅包括无论在什么样的环境下驾驶员都完全不介入驾驶动作的“完全自动驾驶”，还包括仅在特定的环境/条件备齐的情况下不需要驾驶员进行驾驶操作的“临时自动驾驶”。另外，本发明中的“自动驾驶”还包括“部分自动驾驶”(驾驶辅助功能)，该“部分自动驾驶”是指即使在驾驶员进行驾驶操作的情况下出于减轻驾驶员的驾驶负荷或维持车辆的行驶的稳定性这样的目的也自动地控制驾驶的一部分(例如，车辆的转向等)。自动驾驶辅助装置通过该方式，能够基于与周边信息取得部相关的第一信息及与道路相关的第二信息，对应自动驾驶的每个功能，适当地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
26.在上述自动驾驶辅助装置的一个方式中，所述判定部基于对应所述功能的每个程度而示出了与所述第二信息相关的条件的表格信息，来进行所述判定。自动驾驶辅助装置通过该方式，能够可靠地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
27.在上述自动驾驶辅助装置的另一个方式中，所述判定部判定与所述自动驾驶相关的多个功能中的、在所述预定区间中所述车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度。通过该方式，自动驾驶辅助装置能够从多个自动驾驶的功能适当地判定在预定区间中能够执行的功能及程度。
28.在上述自动驾驶辅助装置的另一个方式中，自动驾驶辅助装置具备基于所述周边信息取得部取得的周边信息来进行所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部，所述第二信息是与为了进行所述自动驾驶而由所述周边信息取得部检测的对象物相关的信息。一般来说，在没有用于进行自动驾驶的对象物的道路中，无法执行自动驾驶。因此，在该方式中，自动驾驶辅助装置能够适当地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
29.在上述自动驾驶辅助装置的另一个方式中，自动驾驶辅助装置具备基于所述周边信息取得部取得的周边信息来进行所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部，所述第二取得部取得与所述车辆的当前位置对应的区间中的所述第二信息，所述判定部判定在与所述当前位置对应的区间中所述车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度，所述自动驾驶控制部基于所述判定部的判定结果，决定在与所述当前位置对应的区间中执行的自动驾驶的功能及程度。通过该方式，自动驾驶辅助装置能够判定在当前车辆正行驶的区间中能够执行的自动驾驶的功能及程度而执行自动驾驶。
30.根据本发明的其他适当的实施方式，自动驾驶辅助装置具备：第一取得部，取得或存储与周边信息取得部的种类或性能相关的第一信息，所述周边信息取得部取得车辆周边的信息；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。一般来说，根据周边信息取得部的种类、性能，能够实现的自动驾驶的功能及程度不同。因此，在该方式中，自动驾驶辅助装置能够基于第一信息和第二信息，适当地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
31.在上述自动驾驶辅助装置的另一个方式中，自动驾驶辅助装置还具有：路径检索部，检索至通过外部输入所指定的目的地为止的路径的备选；及推荐路径决定部，从所述路径的备选中选择推荐路径，所述第二取得部取得与所述备选中包括的各区间对应的第二信息，所述判定部判定在所述备选中包括的各区间中所述车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度，所述推荐路径决定部基于所述判定部的判定结果来选择所述推荐路径。通过该方式，自动驾驶辅助装置能够考虑各区间中的自动驾驶的各功能的程度来适当地选择推荐路径。
32.根据本发明的其他适当的实施方式，自动驾驶辅助装置具备：第一取得部，取得或存储与功能的程度相关的第一信息，所述功能是车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能；第二取得部，取得与预定区间中的道路相关的第二信息；及判定部，基于所述第一信息和所述第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中所述车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度。自动驾驶辅助装置通过该方式，能够考查车辆能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度，对应自动驾驶的每个功能，适当地判定在预定区间中车辆
能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
33.根据本发明的其他适当的实施方式，一种控制方法，由自动驾驶辅助装置执行，所述控制方法具有如下的判定步骤：基于与周边信息取得部相关的第一信息及与预定区间中的道路相关的第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度，其中所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与所述车辆的状态相关的信息。自动驾驶辅助装置通过执行该控制方法，能够对应自动驾驶的每个功能，适当地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。
34.根据本发明的其他适当的实施方式，一种由计算机执行的程序，使所述计算机作为判定部发挥功能，所述判定部基于与周边信息取得部相关的第一信息及与预定区间中的道路相关的第二信息，对应自动驾驶的每个功能，判定在所述预定区间中车辆能够实现的与所述自动驾驶相关的功能的程度，其中所述周边信息取得部取得车辆周边的信息或与所述车辆的状态相关的信息。计算机通过执行该程序，能够对应自动驾驶的每个功能，适当地判定在预定区间中能够实现的与自动驾驶相关的功能的程度。适当地将上述程序存储到存储介质中。
35.实施例
36.以下，参照附图，说明本发明的适当的实施例。
37.[自动驾驶系统的概要]
[0038]
图1是本实施例的自动驾驶系统的概略结构。自动驾驶系统具备与各车辆一起移动的驾驶辅助装置1及经由网络9与各驾驶辅助装置1进行通信的服务器装置2。并且，自动驾驶系统适当地使驾驶辅助装置1执行考虑了能否执行与自动驾驶相关的各功能的路径检索、与行驶中的道路状况相应的自动驾驶。
[0039]
驾驶辅助装置1是固定型的驾驶辅助装置或智能手机等便携终端，根据本车位置所属于的区域，从服务器装置2的发送地图db21取得该区域的地图数据“d1”，并存储为局部地图db20。并且，驾驶辅助装置1参照局部地图db20，进行向用户设定的目的地的路径检索、基于所设定的路径的引导等。
[0040]
另外，驾驶辅助装置1基于由摄像机等构成的传感器13的输出，进行半自动或全自动地进行一部分或全部的驾驶操作的自动驾驶。在这里，驾驶辅助装置1对应每个自动化的驾驶功能(也称为“自动驾驶功能fc”)分别判定能否执行自动驾驶。对应各自动驾驶功能fc，规定有与自动化的程度相应的等级(也称为“自动化等级lv”)，驾驶辅助装置1对于各自动驾驶功能fc，判定能够执行的自动化等级lv，基于判定结果来进行自动驾驶、路径检索。驾驶辅助装置1是本发明中的“自动驾驶辅助装置”的一个例子。
[0041]
此外，自动驾驶功能fc例如包括车行道保持功能(lka：lane keeping assist)、自动转向功能、速度调整功能等。自动化等级lv例如像将仅进行警告、通知的情况设为等级1、将在预定的条件时使与相符的功能相关的驾驶临时地自动化的情况设为等级2、将与相符的功能相关的驾驶变成全自动的情况设为等级3那样，等级越高，则功能越高。
[0042]
服务器装置2存储发送地图db21，根据来自驾驶辅助装置1的请求，从发送地图db21提取与作为请求源的驾驶辅助装置1所存在的区域对应的地图数据d1并发送。
[0043]
[模块结构]
[0044]
图2示出表示驾驶辅助装置1的功能结构的框图。如图2所示，驾驶辅助装置1主要
具有通信部11、存储部12、传感器部13、输入部14、控制部15和输出部16。
[0045]
通信部11基于控制部15的控制，从服务器装置2取得地图数据d1，将所取得的地图数据d1登记到局部地图db20。在该情况下，取得地图数据的通信部11例如在预计将进入在局部地图db20中未登记有地图数据的区域的情况下、或在接近该区域的情况下，将指定该区域的信息发送给服务器装置2，从而取得上述区域的地图数据d1。另外，通信部11基于控制部15的控制，从发送气候信息的服务器装置等取得气候信息。
[0046]
存储部12存储控制部15执行的程序、控制部15执行预定的处理所需的信息。在本实施例中，存储部12存储包括自动驾驶数据要素表格te的局部地图db20、传感器信息23、自动驾驶对应信息24、道路区间变换表格tc及自动驾驶判定表格tj。
[0047]
传感器信息23是表示传感器部13的各传感器的种类、性能的信息。传感器信息23例如是将作为传感器部17的各传感器的识别信息的硬件id与该硬件id所表示的传感器的种类信息和性能信息相关联而成的信息。传感器信息23是本发明中的“第一信息”的一个例子。自动驾驶对应信息24是表示搭载驾驶辅助装置1的车辆所对应的自动驾驶功能fc及其自动化等级lv的信息。自动驾驶对应信息24存入到后述的自动驾驶判定表格tj。自动驾驶对应信息24是本发明中的“第一信息”的一个例子。
[0048]
自动驾驶数据要素表格te是对应每个道路区间而登记有判定能够执行的各自动驾驶功能fc的自动化等级lv所需的与道路相关的信息(也称为“道路要素信息ie”)的表格。上述道路区间表示任意地划分道路而得到的单位区间，例如也可以对应于地图数据上的表示道路的线路(link)。道路区间变换表格tc是规定有与各道路区间及车道对应的纬度经度的范围的表格。另外，自动驾驶判定表格tj是用于基于与作为自动驾驶的判定对象的道路区间对应的道路要素信息ie及传感器信息23来判定能够执行的各自动驾驶功能fc的自动化等级lv的表格。关于自动驾驶数据要素表格te、道路区间变换表格tc及自动驾驶判定表格tj的数据构造，在后面叙述。存储部12是本发明中的“第一取得部”的一个例子。
[0049]
传感器部13由检测车辆的状态的内部传感器及用于识别车辆的周边环境的外界传感器构成，包括摄像机31、激光雷达(lidar：laser illuminated detection and ranging)(或/及雷达)32、gps接收机33、加速度传感器34和速度传感器35等。摄像机31生成表示外界的状况的带颜色的图像。激光雷达32离散地测定距存在于外界的物体的距离，将该物体的位置识别为3维的点群。gps接收机33生成表示当前的车辆的位置的纬度及经度的位置信息。加速度传感器34检测车辆的加速度。速度传感器35检测车辆的速度。此外，传感器部13也可以具备用于识别车辆的姿势(方向等)并校正其他传感器的取得数据的惯性计测装置(imu：inertial measurement unit)、陀螺仪传感器等。另外，传感器部13也可以包括雨滴传感器(雨水传感器)、雾传感器等测定气候状态的传感器。在该情况下，控制部15除了从通信部11取得的气候信息之外，还基于传感器部13的输出来判定当前的气候状态并生成气候信息，或替代从通信部11取得的气候信息，而基于传感器部13的输出来判定当前的气候状态并生成气候信息。传感器部13是本发明中的“周边信息取得部”的一个例子。
[0050]
输入部14是用于用户操作的按钮、触摸面板、遥控器、声音输入装置等，受理指定用于路径检索的目的地的输入、指定自动驾驶的开启及关闭的输入等。另外，输入部14也可以受理与乘车的人的驾驶能力相关的信息(例如，有没有驾驶执照、驾驶技术等)。另外，也可以基于控制部15的控制，使存储部12存储输入部14受理了的信息。此外，控制部15也可以
不基于向输入部14的用户输入来取得与驾驶能力相关的信息，而是通过认证单元进行驾驶员的个人认证，以电子方式取得与经认证的用户相关联的与驾驶能力相关的信息。在该情况下，例如，控制部15通过生物体认证或个人ic卡等的读取等来取得确定驾驶员的id等，通过通信部11对管理驾驶操作历史信息、执照取得信息等与个人相关联的信息的服务器装置发送指定了通过生物体认证等取得的id的请求信号。并且，控制部15通过通信部11从上述服务器装置接收与在请求信号中所指定的id对应的驾驶员的与驾驶能力相关的信息等。这样，控制部15可以以电子方式取得与驾驶能力相关的信息。
[0051]
控制部15包括执行程序的cpu等，控制驾驶辅助装置1的整体。在本实施例中，控制部15执行检索推荐路径的处理(也称为“路径检索处理”)，该推荐路径是考虑了各道路区间中的能够执行的自动驾驶功能fc的自动化等级lv的路径。另外，控制部15执行识别在车辆正行驶的道路区间中能够执行的自动驾驶功能fc的自动化等级lv而进行与该自动化等级lv相应的自动驾驶的处理(也称为“自动驾驶处理”)。控制部15具有路径检索部51、备选路径内区间指定部52、行驶区间判定部53、道路要素信息提取部54、自动驾驶功能判定部55、推荐路径确定部56和自动驾驶控制部57。
[0052]
路径检索部51在通过输入部14输入了目的地的情况下，检索从当前位置向目的地的引导路径的备选(也称为“备选路径”)。在该情况下，例如，路径检索部51基于与自动驾驶相关的条件以外的条件，检索多个备选路径。备选路径内区间指定部52识别属于路径检索部51检索到的备选路径的各道路区间，将识别出的道路区间的识别信息供给到道路要素信息提取部54。
[0053]
行驶区间判定部53根据表示基于传感器部13的输出及局部地图db20等的信息而识别出的当前位置的信息(也称为“当前位置信息”)，识别车辆当前正行驶的道路区间(也称为“行驶区间”)及车道(也称为“行驶车道”)。并且，行驶区间判定部53将识别出的行驶区间及行驶车道的信息供给到道路要素信息提取部54。
[0054]
道路要素信息提取部54参照自动驾驶数据要素表格te，提取与备选路径内区间指定部52所指定的各备选路径的道路区间对应的道路要素信息ie等。同样地，道路要素信息提取部54在从行驶区间判定部53接收到指定行驶区间及行驶车道的信息的情况下，从自动驾驶数据要素表格te提取与所指定的行驶区间及行驶车道对应的道路要素信息ie等。并且，道路要素信息提取部54将提取出的道路要素信息ie的信息等发送给自动驾驶功能判定部55。道路要素信息提取部54是本发明中的“第二取得部”的一个例子，道路要素信息ie是本发明中的“第二信息”的一个例子。
[0055]
自动驾驶功能判定部55参照自动驾驶判定表格tj，基于从道路要素信息提取部54接收到的道路要素信息ie及传感器信息23所表示的传感器的种类，判定在备选路径的各道路区间或行驶区间中能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。另外，自动驾驶功能判定部55也可以仅判定在备选路径的各道路区间或行驶区间中能够执行的自动驾驶功能fc及预定的自动驾驶功能fc的自动化等级lv中的至少一方。另外，自动驾驶功能判定部55也可以根据自动驾驶判定表格tj及从道路要素信息提取部54接收到的道路要素信息ie的数据构造，对应与备选路径的各道路区间或行驶区间对应的每个车道(即，以车道为单位)，判定能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。另外，自动驾驶功能判定部55也可以还考虑表示相符的备选路径的各道路区间及行驶区间的气候的气候信息，判定能够
执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。在该情况下，例如也可以对于预测为气候不好的情况，与预测为气候好的情况相比，判定为自动化等级lv较低。这是由于，一般在气候不好的情况下，由于自动驾驶中使用的传感器等的检测精度降低等，与天气好的情况相比，预料更难进行自动驾驶。另外，自动驾驶功能判定部55也可以在相符的备选路径的各道路区间及行驶区间是自动驾驶车辆专用车行道的情况下，与相符的备选路径的各道路区间及行驶区间不是自动驾驶车辆专用车行道的情况相比，判定为自动化等级lv较高。
[0056]
另外，自动驾驶功能判定部55也可以在通过输入部14受理了搭乘者(驾驶员)的与驾驶能力相关的信息的情况下，还考虑该与驾驶能力相关的信息，判定能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。例如，也可以在搭乘者的驾驶能力低的情况下，禁止自动化等级lv为等级3以下的控制，仅执行自动化等级lv为等级4的控制。
[0057]
并且，自动驾驶功能判定部55向推荐路径确定部56供给与备选路径的各道路区间中的能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv相关的判定结果。另外，自动驾驶功能判定部55向自动驾驶控制部57供给行驶区间中的各自动驾驶功能fc的能够执行的自动化等级lv的判定结果。自动驾驶功能判定部55是本发明中的“判定部”的一个例子。
[0058]
推荐路径确定部56基于由自动驾驶功能判定部55判定的备选路径的各道路区间中的自动化等级lv的判定结果，决定提示给用户的推荐路径。在该情况下，推荐路径确定部56例如也可以将各备选路径中的能够执行的自动驾驶功能fc的平均数最多的备选路径设定为推荐路径。在另一例子中，推荐路径确定部56也可以将各备选路径中的、用户通过输入部14指定的自动驾驶功能fc的自动化等级lv的平均最高的备选路径设定为推荐路径。并且，推荐路径确定部56使所设定的推荐路径的信息显示于输出部16。
[0059]
自动驾驶控制部57基于所设定的路径，利用传感器部13的输出信息而进行车辆的自动驾驶。在本实施例中，自动驾驶控制部57基于自动驾驶功能判定部55的判定结果，决定在当前的行驶区间中能够执行的自动驾驶功能fc及对应的自动化等级lv。并且，推荐路径确定部56例如按照能够执行的自动化等级lv中的最高的等级来执行能够执行的自动驾驶功能fc。
[0060]
输出部16例如是显示器、扬声器等，输出到所设定的目的地为止的路径的引导所需的信息。另外，输出部16显示推荐路径确定部56所确定的推荐路径。并且，在向输入部14输入了表示按照输出部16显示出的推荐路径开始引导的意思的情况下，驾驶辅助装置1按照推荐路径开始自动驾驶。
[0061]
[数据构造]
[0062]
图3(a)示出道路区间变换表格tc的数据构造的一个例子。在图3(a)所示的道路区间变换表格tc中，将当前位置信息、表示存在于该当前位置信息所表示的位置的道路区间的道路区间信息和表示存在于上述当前位置信息所表示的位置的车道的车道信息至少相关联。行驶区间判定部53通过参照图3(a)所示的道路区间变换表格tc，基于从传感器部13及局部地图db20等取得的表示当前位置的当前位置信息，识别车辆存在的行驶区间及行驶车道。
[0063]
图3(b)示出自动驾驶数据要素表格te的数据构造的一个例子。在图3(b)所示的自动驾驶数据要素表格te中，将道路区间信息、车道信息、道路要素信息ie和后述的道路属性信息至少相关联。在这里，道路属性信息是表示对应的道路区间中的道路的状态的信息，例
如包括道路区间的高低差、平均侧倾角、路面状态(砂石路或柏油路等)等信息。道路要素信息提取部54通过参照图3(b)所示的自动驾驶数据要素表格te，提取与由备选路径内区间指定部52或行驶区间判定部53指定的道路区间对应的道路要素信息ie及道路属性信息等。
[0064]
图3(c)示出与某个道路区间相关联的道路要素信息ie的数据构造的一个例子。图3(c)所示的道路要素信息ie具有表示用于能否自动驾驶的道路信息的分类的“类目”的项目、将各类目进一步分类而得到的“子类目”的项目、表示有无子类目所示出的信息或对象物的“有无”的项目及表示子类目所示出的信息或对象物的详细信息的“属性信息”的项目。此外，为了方便说明，在图3(c)所示的“属性信息”的项目的一部分，例示出能够登记到属性信息的信息的类别，但实际上登记确定所例示的类别的具体信息。
[0065]
在图3(c)的例子中，针对类目“油漆信息”，存在4个子类目“中线”、“路牙线”、“文字/图形/箭头”、“人行横道”，在作为对象的道路区间中，存在中线及路牙线。并且，在该情况下，在道路要素信息ie中，作为与存在于作为对象的道路区间的中线及路牙线对应的属性信息，包括颜色、线型、宽度等信息。同样地，在类目“车道信息”中，存在7个子类目，其中，在作为对象的道路区间中，仅存在车道数的信息。在该情况下，在道路要素信息ie中，作为子类目“车道数”的属性信息，包括车道数的信息。另外，在类目“地标信息”中，存在4个子类目，其中，在作为对象的道路区间中，存在电线杆及道路标识。在该情况下，在道路要素信息ie中，作为与子类目“电线杆”对应的属性信息，包括电线杆的位置、高度、宽度、平均间隔等，作为与子类目“道路标识”对应的属性信息，包括表示道路标识的种类的信息。此外，图3(c)中的“中线”、“路牙线”、“文字/图形/箭头”、“人行横道”、“电线杆”、“护栏”、“道路标识”、“交通灯”是本发明中的“对象物”的一个例子。
[0066]
图4(a)示出自动驾驶判定表格tj的数据构造的一个例子。在图4(a)所示的自动驾驶判定表格tj中，对应自动驾驶功能fc的每个自动化等级lv，将“车型对应”、“使用传感器”及“应用条件”等各项目相关联。在这里，“车型对应”的项目是基于自动驾驶对应信息24生成的项目，表示有无针对搭载驾驶辅助装置1的车辆的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的各组的对应。另外，“使用传感器”的项目表示在执行对应的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的情况下使用的传感器。“应用条件”的项目表示与执行对应的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组所需的道路要素信息ie相关的条件。在图4(a)的“应用条件”的项目中，为了方便说明，用字母(在这里是a～d)来抽象化地表示与道路要素信息ie相关的条件。另外，在图4(a)中，作为自动驾驶功能fc，规定有自动化等级lv存在3级的功能α和自动化等级lv存在2级的功能β，在该例子中，示出驾驶辅助装置1的车辆对应于功能α的全部等级及功能β的等级2。
[0067]
在这里，说明自动驾驶功能判定部55参照图4(a)所示的自动驾驶判定表格tj来判定能否执行各自动驾驶功能fc的自动化等级lv的具体例。图4(b)示出与图4(a)同样地使道路要素信息ie抽象化了的自动驾驶数据要素表格te。在图4(b)的例子中，设为道路要素信息ie的子类目存在a～d这4个，用
“○”
或
“×”
表示有无每个子类目的对应(即图3(c)的项目“有无”的信息)。
[0068]
例如，在将道路区间“甲”的车道1设为对象的情况下，自动驾驶功能判定部55参照自动驾驶数据要素表格te，识别出在道路要素信息ie中存在各子类目a、b、d，不存在子类目c。因此，自动驾驶功能判定部55参照图4(a)的自动驾驶判定表格tj，判定为功能α的等级1、
2和功能β的等级1满足应用条件。另外，自动驾驶功能判定部55根据传感器信息23识别出传感器部13具有摄像机31及激光雷达32，判断为车辆具有能够执行功能α的等级1、2及功能β的等级1的传感器。另一方面，由于车辆未对应于功能β的等级1，所以，自动驾驶功能判定部55对于功能β的等级1判断为无法执行。因此，自动驾驶功能判定部55在道路区间“甲”的车道1的情况下，判断为能够执行功能α的等级1及2。因此，当在道路区间“甲”的车道1行驶时，自动驾驶控制部57例如执行自动化的程度高的功能α的等级2。
[0069]
作为另一例子，在将道路区间“甲”的车道2设为对象的情况下，自动驾驶功能判定部55参照自动驾驶数据要素表格te，识别出在道路要素信息ie中存在各子类目a、d，不存在子类目b、c。因此，自动驾驶功能判定部55参照图4(a)的自动驾驶判定表格tj，判定为功能α的等级1和功能β的等级1满足应用条件。另外，由于作为传感器部13而具有摄像机31及激光雷达32，所以，自动驾驶功能判定部55判断为具有能够执行功能α的等级1及功能β的等级1的传感器。另一方面，由于车辆未对应于功能β的等级1，所以，自动驾驶功能判定部55对于功能β的等级1判断为无法执行。因此，自动驾驶功能判定部55在道路区间“甲”的车道1的情况下，判断为能够执行功能α的等级1。因此，当在道路区间“甲”的车道1行驶时，自动驾驶控制部57执行功能α的等级1。
[0070]
此外，在判定能否进行备选路径的各道路区间的自动驾驶功能的情况下，不指定车道，而仅指定道路区间。在该情况下，例如，自动驾驶功能判定部55也可以从在备选路径的各道路区间内能够通行的车道将任意的车道视为在利用作为对象的备选路径的情况下通过的车道而决定推荐路径。在另一例子中，自动驾驶功能判定部55也可以将在作为对象的道路区间内能够通行的车道中的能够利用的自动驾驶功能fc最多的车道或能够利用的自动驾驶功能fc的自动化等级lv最高的车道视为在利用作为对象的备选路径的情况下通过的车道而选择推荐路径。
[0071]
[处理流程]
[0072]
(1)路径检索处理
[0073]
图5是示出驾驶辅助装置1执行的路径检索处理的次序的流程图。
[0074]
首先，驾驶辅助装置1通过输入部14受理指定目的地的输入(步骤s101)。然后，驾驶辅助装置1的路径检索部51检索至所输入的目的地为止的备选路径(步骤s102)。在该情况下，路径检索部51例如考查与能否进行自动驾驶相关的条件以外的一般条件(例如，距离、费用等)，检索预定个数量的备选路径。然后，道路要素信息提取部54从自动驾驶数据要素表格te进行提取而取得与路径检索部51检索到的备选路径的各道路区间对应的道路要素信息ie(步骤s103)。
[0075]
接下来，自动驾驶功能判定部55参照道路要素信息提取部54取得的道路要素信息ie、传感器信息23及存储部12存储的自动驾驶判定表格tj，识别在备选路径的各道路区间中能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组(步骤s104)。
[0076]
然后，推荐路径确定部56基于步骤s104中的判定结果，从备选路径选定应该提示给用户的推荐路径，通过输出部16将该推荐路径提示给用户(步骤s105)。在该情况下，例如，推荐路径确定部56将由能够执行的自动驾驶功能fc多或所执行的自动驾驶功能fc的自动化等级lv高的道路区间构成的备选路径选定为推荐路径。其后，驾驶辅助装置1基于用户输入，将推荐路径设定为到目的地为止的引导路径，基于该引导路径开始自动驾驶。由此，
驾驶辅助装置1能够优先地对用户的驾驶操作的负担少的路径进行引导。
[0077]
(2)自动驾驶处理
[0078]
图6是示出驾驶辅助装置1执行的自动驾驶处理的次序的流程图。
[0079]
首先，行驶区间判定部53根据通过传感器部13和局部地图db20等得到的当前位置信息，参照道路区间变换表格tc，识别车辆正行驶的行驶区间及行驶车道(步骤s201)。然后，道路要素信息提取部54从自动驾驶数据要素表格te进行提取而取得与在步骤s201中确定的行驶区间及车道对应的道路要素信息ie(步骤s202)。
[0080]
接下来，自动驾驶功能判定部55参照道路要素信息提取部54取得的道路要素信息ie、传感器信息23及存储部12存储的自动驾驶判定表格tj，识别在当前正行驶的行驶区间及车道中能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组(步骤s203)。然后，自动驾驶控制部57根据能够执行的自动化等级lv来执行在步骤s203中判定为能够执行的自动驾驶功能fc，从而进行自动驾驶(步骤s204)。在该情况下，自动驾驶控制部57例如在有多个能够执行的自动驾驶功能fc的自动化等级lv的情况下，可以根据最高的自动化等级lv来执行该自动驾驶功能fc。
[0081]
如以上说明的那样，本实施例的驾驶辅助装置1基于取得车辆周边的信息或与车辆的状态相关的信息的传感器部13的输出来进行自动驾驶，存储基于自动驾驶对应信息24等的自动驾驶判定表格tj。并且，驾驶辅助装置1参照自动驾驶判定表格tj，基于与传感器部13相关的传感器信息23及与预定道路区间中的道路相关的道路要素信息ie，判定在上述预定道路区间中车辆能够实现的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。通过这样，驾驶辅助装置1能够对应每个道路区间，适当地识别车辆能够实现的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。
[0082]
[显示例]
[0083]
接下来，说明实施例中的驾驶辅助装置1的显示例。图7是决定引导路径后的驾驶辅助装置1的显示的一个例子。
[0084]
在图7的显示例中，在上述路径检索处理的s101中受理的目的地是地点g，路径检索中的出发地点(当前位置或指定为出发地点的地点等)是s。
[0085]
另外，示出在s105中决定的推荐路径是道路l1、l2、l3、l4。另外，图7关于自动驾驶功能fc是功能α的情况，示出在各道路中车辆能够执行的自动化等级lv。另外，控制部15在构成推荐路径的道路l1～l4中，以与在各个道路中能够执行的自动化等级lv对应的显示方式进行显示。在图7中，道路l1及道路l4中的能够执行的自动化等级lv为等级1，道路l3中的能够执行的自动化等级lv为等级2，道路l2中的能够执行的自动化等级lv为等级3，控制部15以能够执行的自动化等级lv越高则用越浓的颜色的方式显示构成推荐路径的各道路l1～l4。此外，除此以外，控制部15也可以根据自动化等级lv而改变构成推荐路径的道路或车道的颜色。即，控制部15也可以以在地图上观察者能够视觉辨认构成推荐路径的道路或车道各自的自动化等级lv的方式进行明示。
[0086]
另外，在图7中，控制部15与构成推荐路径的各道路l1～l4分别相关联，用文本通过对白框61～64显示能够执行的自动化等级lv。另外，除此之外，控制部15还在右下方设置表示各颜色(浓淡)与哪个自动化等级lv对应的区域68。控制部15既可以同时显示上述对白框61～64或区域68，也可以显示其中某一方。
[0087]
另外，控制部15也可以通过使用者的操作来切换应该显示能够执行的自动化等级lv的自动驾驶功能fc。在图7的例子中，控制部15使具有显示当前设定的自动驾驶功能fc(在图7中是功能α)的显示栏66及用于选择要设定的自动驾驶功能fc的按钮67的选择框65显示。在该情况下，例如通过用户选择图7的按钮67，从而控制部15切换到对应的其他自动驾驶功能fc。并且，控制部15根据切换后的自动驾驶功能fc，还联动地切换构成推荐路径的各道路l1～l4的自动化等级lv的显示。
[0088]
[变形例]
[0089]
接下来，说明对于实施例适当的变形例。以下的变形例也可以任意地组合而应用于上述实施例。
[0090]
(变形例1)
[0091]
图2的模块结构是一个例子，本发明能够应用的模块结构不限定于此。例如，服务器装置2也可以代替驾驶辅助装置1来判定能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。
[0092]
在该情况下，服务器装置2预先存储自动驾驶数据要素表格te及对应自动驾驶功能fc和自动化等级lv的每个组而规定了与道路要素信息ie相关的条件的自动驾驶判定表格tj。另外，服务器装置2从驾驶辅助装置1接收传感器信息23及自动驾驶对应信息24。并且，服务器装置2在从驾驶辅助装置1接收到指定了目的地的路径检索请求的情况下，检索备选路径。并且，服务器装置2以各备选路径的道路区间作为对象，基于所接收到的传感器信息23和自动驾驶对应信息24、与作为对象的道路区间对应的道路要素信息ie及自动驾驶判定表格tj，判定在作为对象的道路区间中能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。并且，服务器装置2基于上述判定结果，进行与实施例的推荐路径确定部56相同的处理，从而决定推荐路径，将所决定的推荐路径的信息发送给作为路径检索的请求源的驾驶辅助装置1。在该情况下，驾驶辅助装置1基于从服务器装置2接收到的信息，显示推荐路径。
[0093]
另外，在车辆行驶时，服务器装置2从驾驶辅助装置1接收表示当前位置的位置信息，判定在与该当前位置对应的道路区间及车道中搭载驾驶辅助装置1的车辆能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv。并且，服务器装置2将能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的信息发送给驾驶辅助装置1。在该情况下，驾驶辅助装置1基于从服务器装置2接收到的信息，根据能够执行的自动化等级lv来执行能够执行的自动驾驶功能fc。
[0094]
此外，在本变形例中，服务器装置2作为本发明中的“自动驾驶辅助装置”发挥功能，服务器装置2的cpu等作为本发明中的“第一取得部”、“第二取得部”、“判定部”及本发明中的执行程序的计算机而发挥功能。
[0095]
也可以通过由多个服务器装置构成的服务器系统执行本变形例中的服务器装置2的处理。在该情况下，各服务器从其他服务器适当接收执行预先分配的处理所需的信息而执行预定的处理。在该情况下，服务器系统是本发明中的“自动驾驶辅助装置”的一个例子。
[0096]
(变形例2)
[0097]
驾驶辅助装置1也可以与局部地图db20分开地取得并保持自动驾驶数据要素表格te。在该情况下，驾驶辅助装置1例如既可以预先存储与全部的道路区间对应的自动驾驶数据要素表格te，也可以在与从服务器装置2取得地图数据d1的定时不同的定时下，从服务器装置2取得自动驾驶数据要素表格te。
[0098]
(变形例3)
[0099]
图4(a)所示的自动驾驶判定表格tj在“使用传感器”的项目中规定了执行自动驾驶功能fc的各自动化等级lv所需的传感器的种类。除此之外，自动驾驶判定表格tj也可以还规定执行自动驾驶功能fc的各自动化等级lv所需的传感器的性能。
[0100]
在该情况下，自动驾驶判定表格tj具有对应在“使用传感器”的项目中指定的每个传感器而规定必要的性能信息的项目。例如，当在项目“使用传感器”中登记有摄像机的情况下，在规定性能信息的项目中，记录必要的摄像机的性能(例如，像素数、视场角等)的信息。并且，驾驶辅助装置1的自动驾驶功能判定部55在判定能否执行自动驾驶功能fc的情况下，基于传感器信息23中包括的各传感器部13的性能信息，判定能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。
[0101]
(变形例4)
[0102]
驾驶辅助装置1也可以对应每个道路区间改变显示方式地显示各备选路径，以能够对应各备选路径的每个道路区间而识别能够执行的自动驾驶功能fc。进一步地，驾驶辅助装置1也可以对应每个能够执行的自动化等级lv进一步地改变显示方式，以能够识别能够执行的自动化等级lv。在该情况下，驾驶辅助装置1在存在多个能够执行的自动化等级lv的情况下，例如，使标准与其中最高的等级相匹配来决定显示方式。并且，驾驶辅助装置1从所显示的各备选路径将用户选择出的1个备选路径设定为引导路径，开始路径引导。
[0103]
(变形例5)
[0104]
驾驶辅助装置1也可以不接收相当于发送地图db21的一部分的地图数据d1，而是从服务器装置2接收发送地图db21的全部数据并存储。在该情况下，驾驶辅助装置1也可以预先存储预定的时刻下的发送地图db21，从服务器装置2仅接收更新所需的数据。在该情况下，驾驶辅助装置1对应每个预定的时间间隔，对服务器装置2进行是否需要更新所存储的地图数据的询问，从服务器装置2适当下载更新所需的数据。
[0105]
(变形例6)
[0106]
自动驾驶功能判定部55也可以不参照传感器信息23而识别传感器部13具备的传感器的种类等，而是通过与传感器部13进行通信来取得传感器部13具备的传感器的种类等的信息。
[0107]
(变形例7)
[0108]
在实施例中，自动驾驶对应信息24作为“车型对应”的项目而存入到自动驾驶判定表格tj。作为替代方案，也可以不将自动驾驶对应信息24存入到自动驾驶判定表格tj中。在该情况下，驾驶辅助装置1参照自动驾驶对应信息24，识别搭载驾驶辅助装置1的车辆能够对应的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。
[0109]
另外，自动驾驶判定表格tj也可以不具有“车型对应”及“使用传感器”的项目。即，在自动驾驶判定表格tj中，也可以预先排除车辆不对应的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组及需要传感器部13不具有的传感器的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组。在该情况下，自动驾驶判定表格tj基于传感器信息23及自动驾驶对应信息24而生成，规定仅取决于道路要素信息ie而能否执行的情况变化的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的应用条件。
[0110]
(变形例8)
[0111]
控制部15在图5的步骤s105中，也可以对应基于能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组而设定的每个自动驾驶等级，检索推荐路径，让用户从每个自动驾驶等级的推荐路径选择设定为引导路径的推荐路径。
[0112]
图8示出在图5的步骤s105中显示的路径选择画面的显示例。在图8的显示例中，与图7同样地，在上述路径检索处理的s101中受理的目的地是地点g，路径检索中的出发地点(当前位置或指定为出发地点的地点等)是s。在图8的例子中，控制部15检索与自动驾驶等级的“高”、“中”、“低”分别对应的推荐路径1～3，在地图上显示推荐路径1～3，并且，使各推荐路径1～3的行驶距离等的详细说明显示于窗口69上。并且，控制部15在探测到通过对触摸面板等输入部14的操作而选择出推荐路径1～3中的某一方的情况下，将选择出的推荐路径设定为引导路径。
[0113]
在这里，在图8的例子中，控制部15将由按照自动驾驶功能fc的功能α的等级“z”能够行驶的道路区间构成的备选路径视为自动驾驶等级“高”的备选路径，将由按照功能α的等级“x”(z＞x)能够行驶的道路区间构成的备选路径视为自动驾驶等级“中”的备选路径，将由按照自动驾驶功能fc的功能β的等级x能够行驶的道路区间构成的备选路径视为自动驾驶等级“低”的备选路径。此外，控制部15也可以预先存储示出作为用于认定各自动驾驶等级的要件的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的表格等，参照该表格来判定各备选路径的自动驾驶等级。并且，控制部15将自动驾驶等级“高”的备选路径中的、考查所需时间、行驶距离等其他条件而最推荐的备选路径选定为推荐路径1。同样地，控制部15从自动驾驶等级“中”的备选路径选定推荐路径2，从自动驾驶等级“低”的备选路径选定推荐路径3，以能够选择的方式使选定出的推荐路径1～3显示于画面上。
[0114]
此外，控制部15在使多个推荐路径显示于路径选择画面中的情况下，也可以使用户重视的条件优良的推荐路径优先显示。例如，控制部15在进行了表示以自动驾驶等级为优先的意思的设定或输入的情况下，如图8的显示例所示，将自动驾驶等级“高”的行驶距离“201km”的路径作为推荐路径1显示在最上部，将自动驾驶等级“中”的行驶距离“180km”的路径显示为推荐路径2，将自动驾驶等级“低”的行驶距离“160km”的路径显示为推荐路径3。在另一例子中，控制部15在进行了表示以行驶距离为优先的意思的设定或输入的情况下，按行驶路径从短到长的顺序使推荐路径显示。在该情况下，代替图8的显示例，控制部15将自动驾驶等级“低”的行驶距离“160km”的路径作为推荐路径1显示在最上部，将自动驾驶等级“中”的行驶距离“180km”的路径显示为推荐路径2，将自动驾驶等级“高”的行驶距离“201km”的路径显示为推荐路径3。
[0115]
(变形例9)
[0116]
控制部15也可以当在图5的步骤s105中决定推荐路径的情况下，检索始终能够执行用户所指定的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的路径来作为推荐路径。
[0117]
在该情况下，例如，控制部15在步骤s101中，受理指定目的地的输入及指定所期望的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的输入。并且，控制部15在步骤s104中识别在各备选路径的各道路区间中能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组之后，将由能够执行通过用户输入指定的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的道路区间构成的备选路径选定为推荐路径。此外，控制部15在由能够执行通过用户输入指定的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的组的道路区间构成的备选路径存在多个的情况下，也可以与(变形例8)同样
地，使路径选择画面显示，让用户从相符的多个备选路径中选择1个路径作为引导路径。
[0118]
附图标记说明
[0119]1ꢀꢀ
驾驶辅助装置
[0120]2ꢀꢀ
服务器装置
[0121]9ꢀꢀ
网络
[0122]
11 通信部
[0123]
12 存储部
[0124]
13 传感器部
[0125]
14 输入部
[0126]
15 控制部
[0127]
16 输出部