一种车辆油门开度调整方法及装置与流程

1.本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆油门开度调整方法及装置。


背景技术：

2.油门踏板行程是机动车辆的动力输出系统的决定参数，油门踏板行程直接决定着车辆的油门开度。油门踏板行程的频繁变化会导致油门开度频繁变动，从而使得车辆油门输出不稳定，导致车辆驱动扭矩抖动，影响驾驶员的驾驶舒适度。
3.油门踏板行程通过油门踏板行程信号体现，其表征油门踏板行程的大小。油门踏板行程信号是一种电子信号，其本身具有相应的电子特性，该电子特性的存在会导致油门踏板行程信号在小幅度内频繁变化，而该油门踏板行程信号的频繁变化体现为油门踏板行程的频繁变化，会导致油门开度频繁变动，造成油门输出不稳定。另外，在车辆行驶在颠簸等路况情况下，在驾驶员没有对油门踏板的操作意图时，油门踏板行程由于颠簸也会在小幅度内频繁变化，而油门踏板行程的频繁变化，会导致油门开度频繁变动，造成油门输出不稳定。因此，如何避免油门踏板行程频繁变化，提高油门输出的稳定性是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆油门开度调整方法及装置，主要目的在于提高油门输出的稳定性，从而避免由于油门输出频繁变化导致的车辆驱动扭矩抖动。主要技术方案包括：
5.第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法包括：
6.基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程；
7.根据所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；
8.根据所述目标油门踏板行程以及所述目标对应关系，确定所述当前周期对应的目标油门开度；
9.调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
10.第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整装置，所述装置包括：
11.第一确定单元，用于基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程；
12.第一选取单元，用于根据所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况以及上一周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目
标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；
13.第二确定单元，用于根据所述目标油门踏板行程以及所述目标对应关系，确定所述当前周期对应的目标油门开度；
14.调整单元，用于调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
15.第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：动力输出设备以及第二方面所述的车辆油门开度调整装置；
16.所述动力输出设备的油门开度在所述车辆油门开度调整装置的调整下，变动。
17.第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的车辆油门开度调整方法。
18.第五方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，所述装置包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的车辆油门开度调整方法。
19.借由上述技术方案，本公开的实施例提供的车辆油门开度调整方法及装置，周期性的监测油门踏板行程变化情况。根据监测到的当前周期内所产生的油门踏板行程确定当前周期的目标油门踏板行程，并根据监测到的当前周期内油门踏板行程变化情况以及上一周期内油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。然后根据目标油门踏板行程以及目标对应关系，确定当前周期对应的目标油门开度，并调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够通过各周期内监测到的油门踏板行程的变化情况，基于两个油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对各周期的油门开度进行调整。使得各周期的油门开度依据两个对应关系变动，降低各周期之间油门开度的变化幅度，从而保证油门输出的稳定性，避免由于油门频繁变化导致的车辆驱动扭矩抖动。
20.上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。
附图说明
21.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
22.图1示出了本公开的实施例提供的一种车辆油门开度调整方法的流程图；
23.图2示出了本公开的实施例提供的一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；
24.图3示出了本公开的实施例提供的另一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；
25.图4示出了本公开的实施例提供的又一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；
26.图5示出了本公开的实施例提供的又一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；
27.图6示出了本公开的实施例提供的又一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；
28.图7示出了本公开的实施例提供的另一种车辆油门开度调整方法的流程图；
29.图8示出了本公开的实施例提供的又一种车辆油门开度调整方法的流程图；
30.图9示出了本公开的实施例提供的又一种车辆油门开度调整方法的流程图；
31.图10示出了本公开的实施例提供的又一种车辆油门开度调整方法的流程图；
32.图11示出了本公开的实施例提供的一种车辆油门开度调整装置的组成框图；
33.图12示出了本公开的实施例提供的另一种车辆油门开度调整装置的组成框图；
34.图13示出了本公开的实施例提供的一种车辆的组成框图。
具体实施方式
35.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
36.第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整方法，如图1所示，所述方法主要包括：
37.101、基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程。
38.在本实施例中，为了提高车辆油门输出的稳定性，周期性的监测油门踏板行程变化情况，以便依据各周期的油门踏板行程变化情况及时对油门开度进行调整，使得各周期的油门输出较为平稳，避免车辆油门输出频繁出现较大变化。
39.在本实施例中，油门踏板行程变化情况监测周期的长短可以基于具体的业务需求确定，本实施例中不做具体限定。可选的，周期的设定原则至少包括如下两种：一是，对车辆油门输出稳定性有较高要求时，车辆油门开度调整的越频繁越能保证车辆油门输出的稳定性，则设定时长较短的周期，示例性，周期为5毫秒；二是，当存在减小油门开度调整的处理量的需求时，需要减少油门开度调整的处理次数，则设定时长较长的周期，示例性的，周期为20毫秒。
40.在本实施例中，油门踏板行程为0％至100％之中的任意一个数值。油门踏板行程通过油门踏板行程信号获知，该油门踏板行程信号是油门踏板产生行程时对应产生的，其表征油门踏板当前的行程大小。该油门踏板行程信号是一种电子信号，其本身具有相应的电子特性，该电子特性的存在会导致油门踏板行程信号有一个小幅度的抖动，导致从油门踏板行程信号获知的油门踏板行程存在变化。油门踏板行程变化情况可能是由如下中的一种或多种因素导致的：驾驶员对油门踏板的操作情况、车辆的行驶路况(比如，导致车辆颠
簸的路况)以及油门踏板行程信号自身的电子特性。
41.在本实施例中，下面对一个周期内的油门踏板行程变化情况进行说明，该油门踏板行程变化情况至少包括如下几种：
42.第一种，油门踏板行程由第一踏板行程逐渐增大。
43.具体的，油门踏板行程由第一踏板行程逐渐增大的过程为油门踏板被踩下的过程。这里所述的第一踏板行程为上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程，且该第一踏板行程至少存在如下两种：一是，第一踏板行程为油门踏板在释放状态下对应的特定行程，该释放状态是指油门踏板完全未被踩下的状态，油门踏板在释放状态下具有对应的特定行程，该特定行程可以为0％。二是，第一踏板行程为除油门踏板在释放状态下对应的特定行程和油门踏板在满油状态下对应的特定行程之外的任意行程，该行程为0％至100％之间的任意一个数值。示例性的，该第一踏板行程为50％。需要说明的是，该满油状态是指油门踏板被完全踩下的状态，油门踏板在满油状态下具有对应的特定行程，该特定行程为100％。
44.需要说明的是，对于任意一个当前周期，油门踏板行程的变化情况可能包括如下几种：油门踏板行程在增大和减小之间频繁变动、油门踏板行程一直增大、油门踏板行程先增大然后减小、油门踏板行程先增大然后维持不变、油门踏板行程先减小然后再增大。但是无论当前周期内油门踏板行程的变化情况如何，只要与当前周期相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程小于当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，则确定当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大。
45.第二种，油门踏板行程由第二踏板行程逐渐减小。
46.具体的，油门踏板行程由第二踏板行程逐渐减小的过程为油门踏板被释放的过程。这里所述的第二踏板行程为上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程，且该第二踏板行程至少存在如下两种：一是，第二踏板行程为油门踏板在满油状态下对应的特定行程，该满油状态是指油门踏板被完全踩下的状态，油门踏板在满油状态下具有对应的特定行程，该特定行程为100％。二是，第二踏板行程为除油门踏板在释放状态下对应的特定行程和油门踏板在满油状态下对应的特定行程之外的任意行程，该行程为0％至100％之间的任意一个数值。示例性的，该第二踏板行程为35％。
47.需要说明的是，对于任意一个当前周期，油门踏板行程的变化情况可能包括如下几种：油门踏板行程在增大和减小之间频繁变动、油门踏板行程一直减小、油门踏板行程先增大然后减小、油门踏板行程先减小然后维持不变、油门踏板行程先减小然后再增大。但是无论当前周期内油门踏板行程的变化情况如何，只要与当前周期相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程大于当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，则确定当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小。
48.第五种，油门踏板行程维持不变。
49.具体的，这里所述的油门踏板行程维持不变的情况是指维持上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程。该油门踏板行程维持不变的情况至少包括如下几种：一是，油门踏板行程维持在油门踏板处于释放状态下对应的特定行程。二是，油门踏板行程维持在油门踏板处于满油状态下对应的特定行程。三是，油门踏板行程维持在油门踏板处于释放状态下对应的特定行程和油门踏板处于满油状态下对应的特定行程之外的任意行程。示例性的，油门踏板行程维持在20％不变。
50.在本实施例中，确定当前周期的目标油门踏板行程的方法至少包括如下两种：
51.第一种，将当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定为当前周期对应的目标油门踏板行程。示例性的，当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程为60％，则将60％确定为当前周期对应的目标油门踏板行程。
52.第二种，确定当前周期内多个采样点所对应的油门踏板行程，根据多个采样点所对应的油门踏板行程确定目标油门踏板行程。示例性的，将多个采样点所对应的油门踏板行程的平均值确定为当前周期对应的目标油门踏板行程。
53.102、根据所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况以及上一周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。
54.在本实施例中，第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该对应关系是在充分考虑油门踏板行程信号自身电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶的条件下，确定出的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第一对应关系的设定方法可以为：考虑油门踏板行程信号自身的电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶时，从油门踏板处于释放状态开始，逐渐增加油门踏板行程，并获取多个时间点产生的油门踏板行程和油门开度，基于多个时间点建立油门踏板行程和油门开度之间的对应关系。
55.在本实施例中，第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该对应关系是在充分考虑油门踏板行程信号自身电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶的条件下，确定出的油门踏板行程逐渐减小时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第二对应关系的设定方法可以为：考虑油门踏板行程信号自身的电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶时，从油门踏板处于满油状态开始，逐渐减小油门踏板行程，并获取多个时间点产生的油门踏板行程和油门开度，基于多个时间点建立油门踏板行程和油门开度之间的对应关系。
56.需要说明的是，由于油门踏板从释放状态被踩下时，存在一段油门踏板行程对应相同的油门开度的情况，故对于同一油门踏板行程，其在第一对应关系中对应的油门开度小于其在第二对应关系中对应的油门开度。也就是说，采用第一对应关系和第二对应关系限定油门开度的变动范围。即使油门开度发生变动，油门开度也仅在第一对应关系和第二关系限定的油门开度范围内变动，从而能够减小油门开度的变动幅度，提高油门输出的稳定性。
57.在本实施例中，第一对应关系和第二对应关系的存在方式本实施例中不作具体限定。可选的，该第一对应关系和第二对应关系以表格的方式存在。另外，第一对应关系和第二对应关系中的油门踏板行程和油门开度之间的对应关系可以为线性关系，也可以为非线性关系。
58.示例性的，如图2所示，图2中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。a线表征第一对应关系，b线表征第二对应关系。第一对应关系和第二
对应关系中的油门踏板行程和油门开度之间的对应关系均为线性关系。另，图2中对于油门行程a1％,其在第一对应关系a中对应的油门开度b1％小于其在第二对应关系中b对应的油门开度b2％。
59.示例性的，如图3所示，图3中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。a线表征第一对应关系，b线表征第二对应关系。第一对应关系和第二对应关系中的油门踏板行程和油门开度之间的对应关系均为非线性关系。
60.在本实施例中，不同的油门踏板行程变化情况，具有不同的选取目标对应关系的方法，下面对根据当前周期内油门踏板行程变化情况以及上一周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系的方法进行说明，该方法至少包括如下几种：
61.第一种，若上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大或维持不变时，选取第一对应关系为目标对应关系。
62.具体的，上一周期和当前周期的油门踏板行程变化情况均为逐渐增大时，说明说明车辆处于加速状态。上一周期和当前周期油门踏板行程均是一直增加的，车辆仅涉及到加速这一种状态。第一对应关系是表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，其与上一周期和当前周期油门踏板行程一直增加的变化情况相同，都是油门踏板行程逐渐增加的情况，故选取第一对应关系为目标对应关系。
63.具体的，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，而当前周期内油门踏板行程变化情况为维持不变时，说明当前周期内油门踏板行程维持在上一周期结束时刻所对应的油门踏板行程。此时基于第一对应关系便能够确定出保证油门输出稳定的油门开度，故选取第一对应关系为目标对应关系。
64.第二种，若上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小或维持不变时，选取第二对应关系为目标对应关系。
65.具体的，上一周期和当前周期的油门踏板行程变化情况均为逐渐减小时，说明说明车辆处于减速状态。上一周期和当前周期油门踏板行程均是一直减小，车辆仅涉及到减速这一种状态。第二对应关系是表征油门踏板行程逐渐减小时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，其与上一周期和当前周期油门踏板行程一直减速的变化情况相同，都是油门踏板行程逐渐减小的情况，故选取第二对应关系为目标对应关系。
66.具体的，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，而当前周期内油门踏板行程变化情况为维持不变时，说明当前周期内油门踏板行程维持在上一周期结束时刻所对应的油门踏板行程，此时基于第二对应关系便能够确定出保证油门输出稳定的油门开度，故选取第二对应关系为目标对应关系。
67.第三种，若当前周期内油门踏板行程变化情况与上一周期内油门踏板行程变化情况不同时，选取第一对应关系和第二对应关系为目标对应关系。
68.在本实施例中，当前周期内油门踏板行程变化情况与上一周期内油门踏板行程变化情况不同，具体包括如下几种情况：
69.一是，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大。
70.具体的，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且当前周期内油门踏板
行程变化情况为逐渐增大时，说明车辆由加速行驶状态转变为减速行驶状态。由于涉及到了车辆行驶状态的转变，为了保证车辆行驶状态转变的过程中油门输出的稳定性，选取第一对应关系和第二对应关系均为目标对应关系，以便限制车辆的油门开度在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围中变动。
71.二是，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小。
72.具体的，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小时，说明车辆由加速行驶状态转变为减速行驶状态。由于涉及到了车辆行驶状态的转变，为了保证车辆行驶状态转变的过程中油门输出的稳定性，则选取第一对应关系和第二对应关系均为目标对应关系，以便限制车辆的油门开度在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围中变动。
73.三是，上一周期内油门踏板行程变化情况为维持不变，且当前周期内油门踏板变化情况为逐渐增大或逐渐减小。
74.具体的，上一周期内油门踏板行程变化情况为维持不变，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大或逐渐减小时，说明车辆由以一定速度行驶状态转变为加速行驶状态或减速行驶状态。由于涉及到了车辆行驶状态的转变，为了保证车辆行驶状态转变的过程中油门输出的稳定性，则选取第一对应关系和第二对应关系均为目标对应关系，以便限制车辆的油门开度在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围中变动。
75.需要说明的是，上述情况所涉及的油门踏板行程变化情况为逐渐减小的定义为：对于任意一个当前周期，若与其相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程大于当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小。上述情况所涉及的油门踏板行程变化情况为逐渐增大的定义为：对于任意一个当前周期，若与其相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程小于当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大。
76.第四种，在根据当前周期内油门踏板行程变化情况以及上一周期内油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系之前，该方法还包括如下步骤：
77.步骤一，确定与当前周期相邻的前两个周期对应的目标油门开度是否相同；若前两个周期对应的目标油门开度相同，则执行步骤二；否则，执行步骤四。
78.具体的，若前两个周期对应的目标油门开度相同，则说明车辆可能存在行驶状态转变的情况，此时为了进行一步确认车辆是否真的处于行驶状态转变的情况，则执行步骤二。若前两个周期对应的目标油门开度不同，则说明车辆可能一直处于一种行驶状态，不涉及车辆行驶状态转变的情况，则执行步骤四。
79.步骤二，若前两个周期对应的目标油门开度相同，则确定前两个周期对应的目标油门开度被确定时所使用的目标对应关系是否均为第一对应关系和第二对应关系；若所使用的目标对应关系均为第一对应关系和所述第二对应关系，执行步骤三；否则执行步骤四。
80.具体的，若所使用的目标对应关系均为第一对应关系和第二对应关系，则说明车辆存在车辆行驶状态转变的情况，为了保证车辆行驶状态转变的过程中油门输出的稳定性，则选取第一对应关系和第二对应关系均为目标对应关系，以便限制车辆的油门开度在
第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围中变动。
81.具体的，若所使用的目标对应关系是第一对应关系或第二对应关系，则说明车辆可能一直处于一种行驶状态，不涉及车辆行驶状态转变的情况，则执行步骤四。
82.步骤三，若所使用的目标对应关系均为第一对应关系和第二对应关系，选取第一对应关系和第二对应关系为目标对应关系。
83.步骤四，根据当前周期内所述油门踏板行程变化情况以及上一周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系。
84.103、根据所述目标油门踏板行程以及所述目标对应关系，确定所述当前周期对应的目标油门开度。
85.在本实施例中，根据目标油门踏板行程以及目标对应关系，确定当前周期的目标油门开度的过程至少存在如下几种：
86.第一种，若上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大或维持不变时，查询目标对应关系“第一对应关系”，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为目标油门开度。
87.具体的，为了提高油门输出的稳定性，在油门踏板行程逐渐增大时，以第一对应关系限定油门开度的变化幅度。查询第一对应关系，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为目标油门开度，避免油门开度出现较大的变动。
88.示例性，如图4所示，图4中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。a线表征第一对应关系，b线表征第二对应关系。上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，将当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程确定为当前周期的目标油门踏板行程，该目标踏板行程为a1％，查询第一对应关系a，将目标油门踏板行程a1％对应的油门开度b1％确定为目标油门开度。
89.第二种，若上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小或维持不变时，查询目标对应关系“第二对应关系”，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为目标油门开度。
90.具体的，为了提高油门输出的稳定性，在油门踏板行程逐渐减小时，以第二对应关系限定油门开度的变化幅度。查询第二对应关系，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为目标油门开度，避免油门开度出现较大的变动。
91.示例性，如图4所示，上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小时，将当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程确定为目标油门踏板行程，该目标油门踏板行程为a2％，查询第二对应关系b，将目标油门踏板行程a2％对应的油门开度b3％确定为目标油门开度。
92.第三种，若当前周期内油门踏板行程变化情况与上一周期内油门踏板行程变化情况不同时，或，与当前周期相邻的前两个周期对应的的目标油门开度相同，且该前两个周期对应的目标油门开度被确定时所使用的目标对应关系均是第一对应关系和第二对应关系时，根据目标油门踏板行程以及目标对应关系确定当前周期对应的目标油门开度的具体过程为：
93.步骤一，查询第一对应关系，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第一油
门开度；以及查询第二对应关系，将目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第二油门开度。
94.示例性的，如图5所示，图5中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。a线表征第一对应关系，b线表征第二对应关系。上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，目标油门踏板行程为a3％。查询第一对应关系a，将目标油门踏板行程a3％对应的油门开度确定b4％为第一油门开度。查询第二对应关系b，将目标油门踏板行程a3％对应的油门开度b5％确定为第二油门开度。
95.步骤二，将上一周期对应的目标油门开度，确定为参考油门开度。
96.具体的，上一周期所确定的目标油门开度，为车辆当前的油门开度，将该油门开度确定为参考油门开度。需要说明的是，对于任意一个周期，在该周期内，车辆的油门开度一直维持在上一个周期对应的目标油门开度上，在该周期结束，并确定出该周期所对应的目标油门开度之后，将车辆的油门开度由上一周期对应的目标油门开度调整为该周期所对应的目标油门开度。示例性的，如图5所示，上一周期对应的目标油门开度为b6％,将b6％确定为参考油门开度。
97.步骤三，基于参考油门开度、第一油门开度以及第二油门开度，确定当前周期对应的目标油门开度。
98.具体的，对于同一油门踏板行程，其在第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。由于第一油门开度和第二油门开度均是针对第三踏板行程这同一行程分别基于第一对应关系和第二对应关系确定的，因此第一油门开度小于第二油门开度。
99.具体的，基于参考油门开度、第一油门开度以及第二油门开度确定目标油门开度的具体过程为：判断参考油门开度是否不小于第一油门开度，且不大于第二油门开度。
100.若参考油门开度不小于第一油门开度，且不大于第二油门开度，说明参考油门开度并未超出第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围，因此不用对车辆油门的开度做调整，直接确定参考油门开度为目标油门开度即可。
101.若参考油门开度小于第一油门开度，则说明参考油门开度已超出了第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围，为了保证油门输出的稳定性，则确定第一油门开度为目标油门开度。
102.若参考油门开度大于第二油门开度则说明参考油门开度已超出了第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围，为了保证油门输出的稳定性，则确定第二油门开度为所述目标油门开度。
103.通过参考油门开度、第一油门开度以及第二油门开度之间关系的判断，将油门开度限定在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度范围内，避免相邻周期之间的油门开度发生较大变动，从而保证油门输出的稳定性，避免由于油门输出频繁变化导致的车辆驱动扭矩抖动。
104.示例性的，如图5所示，参考油门开度b6％大于第二油门开度b5％,则说明参考油门开度b6％已超出了第一对应关系和第二对应关系中目标油门踏板行程a3％所限定的油门开度范围，为了保证油门输出的稳定性，则确定第二油门开度b5％为目标油门开度。
105.示例性的，如图6所示，图6中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。a线表征第一对应关系，b线表征第二对应关系。上一周期内油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且当前周期内油门踏板行程变化情况为逐渐减小，目标油门踏板行程为a5％。查询第一对应关系a，将目标油门踏板行程a5％对应的油门开度b7％确定为第一油门开度。查询第二对应关系b，将目标油门踏板行程a5％对应的油门开度b8％确定为第二油门开度。上一周期所确定的目标油门开度为b9％,将b9％确定为参考油门开度。参考油门开度b9％不小于第一油门开度b7％，且不大于第二油门开度b8％，说明参考油门开度b9％并未超出第一对应关系和第二对应关系中目标油门踏板行程a5％所限定的油门开度范围，因此不用对车辆油门开度作调整，直接确定参考油门开度为目标油门开度即可。
106.104、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
107.在本实施例中，将车辆当前的油门开度调整至目标油门开度，由于目标油门开度是基于第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度和油门踏板行程之间对应关系确定的，因此调整车辆的油门开度至目标油门开度，能够保证各周期之间的油门开度变化较小，从而保证油门输出的稳定性。
108.本公开的实施例提供的车辆油门开度调整方法，周期性的监测油门踏板行程变化情况。根据监测到的当前周期内所产生的油门踏板行程确定当前周期的目标油门踏板行程，并根据监测到的当前周期内油门踏板行程变化情况以及上一周期内油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。然后根据目标油门踏板行程以及目标对应关系，确定当前周期对应的目标油门开度，并调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够通过各周期内监测到的油门踏板行程的变化情况，基于两个油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对各周期的油门开度进行调整。使得各周期的油门开度依据两个对应关系变动，降低各周期之间油门开度的变化幅度，从而保证油门输出的稳定性，避免由于油门频繁变化导致的车辆驱动扭矩抖动。
109.第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了如下几种车辆油门开度调整方法：
110.如图7所示提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法主要包括：
111.2011、基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程。
112.2021、若所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大或维持不变时，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中，选取所述第一对应关系为目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。
113.2031、查询所述目标对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为当前周期对应的目标油门开度。
114.2041、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
115.如图8所示提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法主要包括：
116.2012、基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程。
117.2022、若所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小或维持不变时，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中，选取所述第二对应关系为目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。
118.2032、查询所述目标对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为当前周期对应的目标油门开度。
119.2042、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
120.如图9所示提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法主要包括：
121.2013、基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程。
122.2023、若所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况与所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况不同时，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中，选取所述第一对应关系和所述第二对应关系为目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。
123.2033、查询所述第一对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第一油门开度；以及查询所述第二对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第二油门开度。
124.2043、将所述上一周期对应的目标油门开度，确定为参考油门开度。
125.2053、判断所述参考油门开度是否不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度；若所述参考油门开度不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度，执行2063；若所述参考油门开度小于所述第一油门开度，执行2073；若所述参考油门开度大于所述第二油门开度，执行2083
126.2063、若所述参考油门开度不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度，确定所述参考油门开度为所述目标油门开度，并执行2093。
127.2073、若所述参考油门开度小于所述第一油门开度，确定所述第一油门开度为所述目标油门开度，并执行2093。
128.2083、若所述参考油门开度大于所述第二油门开度，确定所述第二油门开度为所述目标油门开度，并执行2093。
129.2093、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
130.如图10所示提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法主要包括：
131.2014、基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程。
132.2024、确定与当前周期相邻的前两个周期对应的目标油门开度是否相同；若前两个周期对应的目标油门开度相同，则执行2034；否则，执行2114。
133.2034、若前两个周期对应的目标油门开度相同，则确定前两个周期对应的目标油门开度被确定时所使用的目标对应关系是否均为第一对应关系和第二对应关系；若所使用的目标对应关系均为第一对应关系和所述第二对应关系，执行2044；否则执行2114。
134.2044、若所使用的目标对应关系均为第一对应关系和第二对应关系，选取第一对应关系和所述第二对应关系为目标对应关系。
135.2054、查询所述第一对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第一油门开度；以及查询所述第二对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第二油门开度。
136.2064、将所述上一周期对应的目标油门开度，确定为参考油门开度。
137.2074、判断所述参考油门开度是否不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度；若所述参考油门开度不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度，执行2084；若所述参考油门开度小于所述第一油门开度，执行2094；若所述参考油门开度大于所述第二油门开度，执行2104。
138.2084、若所述参考油门开度不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度，确定所述参考油门开度为所述目标油门开度，并执行2134。
139.2094、若所述参考油门开度小于所述第一油门开度，确定所述第一油门开度为所述目标油门开度，并执行2134。
140.2104、若所述参考油门开度大于所述第二油门开度，确定所述第二油门开度为当前周期对应的目标油门开度，并执行2134。
141.2114、根据当前周期内所述油门踏板行程变化情况以及上一周期内所述油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系。
142.2124、查询所述目标对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为当前周期对应的目标油门开度。
143.2134、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
144.第三方面，依据图1或图7-10中任一所示的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆油门开度调整装置，如图11所示，所述装置主要包括：
145.第一确定单元31，用于基于当前周期内所产生的油门踏板行程，确定目标油门踏板行程；
146.第一选取单元32，用于根据所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况，确定所述当前周期的目标油门踏板行程以及从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，所述第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；所述第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；
147.第二确定单元33，用于根据所述目标油门踏板行程以及所述目标对应关系，确定所述当前周期对应的目标油门开度；
148.调整单元34，用于调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。
149.本公开的实施例提供的车辆油门开度调整装置，周期性的监测油门踏板行程变化情况。根据监测到的当前周期内所产生的油门踏板行程确定当前周期的目标油门踏板行
程，并根据监测到的当前周期内油门踏板行程变化情况以及上一周期内油门踏板行程变化情况，从预设的第一对应关系和预设的第二对应关系中选取目标对应关系，其中，第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。然后根据目标油门踏板行程以及目标对应关系，确定当前周期对应的目标油门开度，并调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够通过各周期内监测到的油门踏板行程的变化情况，基于两个油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对各周期的油门开度进行调整。使得各周期的油门开度依据两个对应关系变动，降低各周期之间油门开度的变化幅度，从而保证油门输出的稳定性，避免由于油门频繁变化导致的车辆驱动扭矩抖动。
150.在一些实施例中，如图12所示，所述第一选取单元32包括：
151.第一选取模块321，用于若所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大或维持不变时，选取所述第一对应关系为目标对应关系。
152.在一些实施例中，如图12所示，所述第一选取单元32包括：
153.第二选取模块322，用于若所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小或维持不变时，选取所述第二对应关系为目标对应关系。
154.在一些实施例中，如图12所示，所述第一选取单元32包括：
155.第三选取模块323，用于若所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况与所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况不同时，选取所述第一对应关系和所述第二对应关系为所述目标对应关系。
156.在一些实施例中，如图12所示，所述装置还包括：
157.第二选取单元35，用于确定与所述当前周期相邻的前两个周期对应的目标油门开度是否相同；若所述前两个周期对应的目标油门开度相同，则确定所述前两个周期对应的目标油门开度被确定时所使用的目标对应关系是否均为所述第一对应关系和所述第二对应关系；若所使用的目标对应关系均为所述第一对应关系和所述第二对应关系，选取所述第一对应关系和所述第二对应关系为目标对应关系。
158.在一些实施例中，如图12所示，所述第二确定单元33包括：
159.第二查询模块331，用于查询所述第一对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第一油门开度；以及查询所述第二对应关系，将所述目标油门踏板行程对应的油门开度确定为第二油门开度；
160.第一确定模块332，用于将所述上一周期对应的目标油门开度，确定为参考油门开度；
161.第二确定模块333，用于基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度，确定所述当前周期对应的目标油门开度。
162.在一些实施例中，如图12所示，第二确定模块333，用于判断所述参考油门开度是否不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度；若所述参考油门开度不小于所述第一油门开度，且不大于所述第二油门开度，确定所述参考油门开度为所述目标油门开度；若所述参考油门开度小于所述第一油门开度，确定所述第一油门开度为所述目标油门
开度；若所述参考油门开度大于所述第二油门开度，确定所述第二油门开度为所述目标油门开度。
163.在一些实施例中，如图12所示，第三选取模块323所涉及的所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况与所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况不同，包括：
164.所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大；
165.或，所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大，且所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小；
166.或，所述上一周期内所述油门踏板行程变化情况为维持不变，且所述当前周期内所述油门踏板变化情况为逐渐增大或逐渐减小。
167.在一些实施例中，如图12所示，所述装置还包括：
168.第三确定单元36，用于对于任意一个当前周期，若与其相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程小于所述当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐增大。
169.在一些实施例中，如图12所示，所述装置还包括：
170.第四确定单元37，用于对于任意一个当前周期，若与其相邻的上一个周期结束时刻所对应的油门踏板行程大于所述当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定所述当前周期内所述油门踏板行程变化情况为逐渐减小。
171.在一些实施例中，如图12所示，所述第一确定单元31，用于将所述当前周期结束时刻所对应的油门踏板行程，确定为所述目标油门踏板行程；
172.或，所述第一确定单元31，用于确定所述当前周期内多个采样点对应的油门踏板行程；根据多个采样点对应的油门踏板行程，确定所述目标油门踏板行程。
173.第三方面的实施例提供的车辆油门开度调整装置，可以用以执行第一方面或第二方面的实施例所提供的车辆油门开度调整方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面或第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。
174.第四方面，依据图1或图7-10中任一所示的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆，如图13所示，所述车辆主要包括：动力输出设备41以及第三方面所述的车辆油门开度调整装置42；
175.所述动力输出设备41的油门开度在所述车辆油门开度调整装置42的调整下，变动。
176.第五方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面或第二方面中所述的车辆油门开度调整方法。
177.存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
178.第六方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，所述装置包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面或第二方面中所述的车辆油
门开度调整方法。
179.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
180.本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
181.本技术是参照本公开的实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
182.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
183.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
184.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
185.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
186.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
187.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的
过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
188.本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
189.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。