一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置的制作方法

1.本实用新型涉及飞行型绳牵引并联机器人领域，尤其涉及绳张力调节装置领域。


背景技术：

2.飞行器通过绳索悬吊起动平台，而动平台上设置机器人，这样就组合成飞行型绳牵引并联机器人，这样就能将机器人进行空间位置的移动，适合于野外勘测、抢险救灾和应急运送等；但绳索在悬吊过程中，由于不同绳索间张紧程度不一致，这样容易造成动平台不平衡，会影响机器人的运动；因此需要对绳索的张紧程度进行适当的调节。


技术实现要素：

3.发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置能有效的调节牵引绳的张力的效果。
4.技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
5.一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，包括挤压体和配合体；所述挤压体和配合体拼接形成圆柱体型；牵引绳延伸端贯通于挤压体和配合体之间；所述挤压体拼接端部间距排列设置有若干推顶限位结构；所述推顶限位结构运动推挤牵引绳嵌入配合体拼接端内，且所述推顶限位结构配合配合体限位于牵引绳。
6.进一步的，还包括固定块；所述固定块固设于飞行器上；所述固定块远离飞行器一端开设有活动孔；所述固定块内收卷机构与牵引绳一端驱动连接；所述牵引绳另一端穿过活动孔向外延伸设置；所述活动孔边缘向牵引绳延伸方向延伸凸出；所述凸出内壁对向开设有安装槽；所述挤压体和配合体对向分别安装嵌设于安装槽内，且所述安装槽内伸缩装置的驱动端分别对应与挤压体和配合体驱动连接；所述挤压体和配合体拼接端侧壁分别贯穿开设有通槽，且所述挤压体上通槽和配合体上通槽拼接形成贯通孔；所述贯通孔与活动孔同轴设置。
7.进一步的，所述配合体拼接端内壁通槽内开设有若干卡嵌槽；若干所述卡嵌槽沿牵引绳延伸方向间距排列设置；所述卡嵌槽与推顶限位结构对应设置；所述卡嵌槽侧边倒圆角；所述卡嵌槽远离推顶限位结构一端内壁为曲面。
8.进一步的，所述挤压体拼接端侧壁通槽对应卡嵌槽开设有若干嵌入槽孔；所述嵌入槽孔孔口小于卡嵌槽槽口；所述推顶限位结构对应嵌设于嵌入槽孔内；所述推顶限位结构推顶端运动推顶牵引绳卡嵌于卡嵌槽内。
9.进一步的，所述推顶限位结构包括推顶块和推杆；所述嵌入槽孔内推拉装置与推杆一端驱动连接；所述推杆另一端固定设置推顶块；所述推顶块运动进出于嵌入槽孔，且所述推顶块推挤牵引绳。
10.进一步的，所述推顶块远离推杆一端为弧型；所述弧型推挤牵引绳嵌入卡嵌槽内，且所述弧型与牵引绳相适应。
11.有益效果：本实用新型能通过挤压体和配合体的挤压对牵引绳进行限位调节的作
用；包括但不限于以下有益效果：
12.1)牵引绳贯穿凸出，而凸出内的挤压体和配合体拼接挤压牵引绳，这样牵引绳就被限制上下运动，能避免牵引绳在悬吊过程中松散；
13.2)挤压体内推顶限位结构推顶牵引绳卡嵌入配合体内，这样牵引绳被限制运动，并且多个推顶限位结构能控制微调节牵引绳的牵拉长度，进而调节牵引绳的张紧度。
附图说明
14.附图1为调节装置结构图；
15.附图2为凸出结构截面图；
16.附图3为挤压体结构图；
17.附图4为推顶限位结构图；
18.附图5为推顶块结构图。
具体实施方式
19.下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
20.如附图1
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5：一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，包括挤压体1和配合体2；所述挤压体1和配合体2拼接形成圆柱体型；牵引绳3延伸端贯通于挤压体1 和配合体2之间；所述挤压体1拼接端部间距排列设置有若干推顶限位结构4；所述推顶限位结构4运动推挤牵引绳3嵌入配合体2拼接端内，且所述推顶限位结构4配合配合体2限位于牵引绳3。挤压体和配合体拼接挤压牵引绳，而推顶限位结构将牵引绳推顶嵌入配合体内，这样就能控制调节牵引绳的张紧程度，进而调节牵引绳的张力，避免牵引绳在牵拉过程中松散，造成机器人的不平衡。
21.还包括固定块5；所述固定块5固设于飞行器上；所述固定块5远离飞行器一端开设有活动孔51；所述固定块5内收卷机构与牵引绳3一端驱动连接；所述牵引绳3另一端穿过活动孔51向外延伸设置；所述活动孔51边缘向牵引绳3延伸方向延伸凸出52；所述凸出52内壁对向开设有安装槽53；所述挤压体1和配合体2对向分别安装嵌设于安装槽53内，且所述安装槽53内伸缩装置的驱动端分别对应与挤压体1和配合体2驱动连接；所述挤压体1和配合体2拼接端侧壁分别贯穿开设有通槽6，且所述挤压体1 上通槽6和配合体2上通槽6拼接形成贯通孔61；所述贯通孔61与活动孔51同轴设置。飞行器通过牵引绳带动机器人运动，并且凸出内的配合体和挤压体配合对牵引绳进行限位微调节牵引绳的长度，这样就能解决收卷机构不能完全收紧的问题，提高牵引绳的收紧程度，避免牵引绳松散，造成动平台的不平衡，影响机器人的运送。
22.所述配合体2拼接端内壁通槽内开设有若干卡嵌槽21；若干所述卡嵌槽21沿牵引绳3延伸方向间距排列设置；所述卡嵌槽21与推顶限位结构4对应设置；所述卡嵌槽 21侧边倒圆角；所述卡嵌槽21远离推顶限位结构4一端内壁为曲面22。配合体和挤压体拼接在一起时，牵引绳穿过贯通孔，而推顶限位结构推顶牵引绳嵌入卡嵌槽内，这样牵引绳就被限制上下运动，这样就能避免收卷机构收卷后牵引绳的张紧程度不够造成动平台不平衡，这样能促使多条牵引绳的张紧程度一致，进而保证机器人的平稳运行。
23.所述挤压体1拼接端侧壁通槽内对应卡嵌槽21开设有若干嵌入槽孔11；所述嵌入
槽孔11孔口小于卡嵌槽21槽口；所述推顶限位结构4对应嵌设于嵌入槽孔11内；所述推顶限位结构4推顶端运动推顶牵引绳3卡嵌于卡嵌槽21内。推顶限位结构运动推顶贯通孔内牵引绳卡嵌入卡嵌槽内，这样就能相应的微调牵引绳的长度，进而能将牵引绳绷紧，这样就能调节牵引绳的张力，避免收卷机构停止时的回线造成牵引绳松散。
24.所述推顶限位结构4包括推顶块41和推杆42；所述嵌入槽孔11内推拉装置与推杆 42一端驱动连接；所述推杆42另一端固定设置推顶块41；所述推顶块41运动进出于嵌入槽孔11，且所述推顶块41推挤牵引绳3。推杆推动推顶块推顶牵引绳嵌入卡嵌槽内，这样就能限制牵引绳的位移，并且设置多个推顶块与卡嵌槽配合，这样一小部分牵引绳卡嵌入卡嵌槽内，就能微调节牵引绳的长度，进而能调节控制牵引绳的张力，保证多根牵引绳的张紧程度一致，保证动平台的平衡。
25.所述推顶块41远离推杆42一端为弧型421；所述弧型421推挤牵引绳3嵌入卡嵌槽21内，且所述弧型421与牵引绳3相适应。弧型能方便的卡住牵引绳，并将牵引绳推顶卡嵌入卡嵌槽内，在弧型两端倒圆角，能避免弧型棱边损坏牵引绳。
26.上述描述是本实用新型的优选实施例，对于本领域普通技术人员而言，不脱离本实用新型的原理还可以做出若干改进和修饰，这些改进和修饰还视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：包括挤压体(1)和配合体(2)；所述挤压体(1)和配合体(2)拼接形成圆柱体型；牵引绳(3)延伸端贯通于挤压体(1)和配合体(2)之间；所述挤压体(1)拼接端部间距排列设置有若干推顶限位结构(4)；所述推顶限位结构(4)运动推挤牵引绳(3)嵌入配合体(2)拼接端内，且所述推顶限位结构(4)配合配合体(2)限位于牵引绳(3)。2.根据权利要求1所述的一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：还包括固定块(5)；所述固定块(5)固设于飞行器上；所述固定块(5)远离飞行器一端开设有活动孔(51)；所述固定块(5)内收卷机构与牵引绳(3)一端驱动连接；所述牵引绳(3)另一端穿过活动孔(51)向外延伸设置；所述活动孔(51)边缘向牵引绳(3)延伸方向延伸凸出(52)；所述凸出(52)内壁对向开设有安装槽(53)；所述挤压体(1)和配合体(2)对向分别安装嵌设于安装槽(53)内，且所述安装槽(53)内伸缩装置的驱动端分别对应与挤压体(1)和配合体(2)驱动连接；所述挤压体(1)和配合体(2)拼接端侧壁分别贯穿开设有通槽(6)，且所述挤压体(1)上通槽(6)和配合体(2)上通槽(6)拼接形成贯通孔(61)；所述贯通孔(61)与活动孔(51)同轴设置。3.根据权利要求1所述的一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：所述配合体(2)拼接端内壁通槽(6)内开设有若干卡嵌槽(21)；若干所述卡嵌槽(21)沿牵引绳(3)延伸方向间距排列设置；所述卡嵌槽(21)与推顶限位结构(4)对应设置；所述卡嵌槽(21)侧边倒圆角；所述卡嵌槽(21)远离推顶限位结构(4)一端内壁为曲面(22)。4.根据权利要求1所述的一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：所述挤压体(1)拼接端侧壁通槽(6)内对应卡嵌槽(21)开设有若干嵌入槽孔(11)；所述嵌入槽孔(11)孔口小于卡嵌槽(21)槽口；所述推顶限位结构(4)对应嵌设于嵌入槽孔(11)内；所述推顶限位结构(4)推顶端运动推顶牵引绳(3)卡嵌于卡嵌槽(21)内。5.根据权利要求4所述的一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：所述推顶限位结构(4)包括推顶块(41)和推杆(42)；所述嵌入槽孔(11)内推拉装置与推杆(42)一端驱动连接；所述推杆(42)另一端固定设置推顶块(41)；所述推顶块(41)运动进出于嵌入槽孔(11)，且所述推顶块(41)推挤牵引绳(3)。6.根据权利要求5所述的一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，其特征在于：所述推顶块(41)远离推杆(42)一端为弧型(421)；所述弧型(421)推挤牵引绳(3)嵌入卡嵌槽(21)内，且所述弧型(421)与牵引绳(3)相适应。

技术总结
本实用新型公开了一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置，包括挤压体和配合体；所述挤压体和配合体拼接形成圆柱体型；牵引绳延伸端贯通于挤压体和配合体之间；所述挤压体拼接端部间距排列设置有若干推顶限位结构；所述推顶限位结构运动推挤牵引绳嵌入配合体拼接端内，且所述推顶限位结构配合配合体限位于牵引绳。本实用新型提供一种飞行型绳牵引并联机器人的绳张力调节装置能有效的调节牵引绳的张力的效果。引绳的张力的效果。引绳的张力的效果。


技术研发人员：王鑫刚 田军委 苏宇 王沁 金旭辉 于鑫培
受保护的技术使用者：西安工业大学
技术研发日：2021.03.09
技术公布日：2021/10/26