电机控制电路及医疗设备的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域中的电机，涉及一种电机的控制技术，特别是一种直流电机的控制技术。


背景技术：

2.在医疗设备中，小型直流电机有广泛地应用。通常对于直流电机控制需要满足运动的安全可靠性，一般采用带限位的闭环控制方式。在达到限位开关时，可以通过继电器或接触器通过切断电机的供电主回路，达到运动停止的目的。
3.直流电机中涉及运动控制的控制器通常利用微处理器或可编程逻辑电路实现控制，例如控制器在感测电机的运动位置时，需要限位开关的信号反馈到控制器。然而，一般的控制方式通过限位开关直接切断电机电源，而无法提供位置反馈信号。考虑到电机是感性负载，限位开关在切断主电源时会发生电火花，从而降低电路的可靠性。另外，也有采用在可编程逻辑电路中引入反馈信号，即通过编写软件或程序控制相关继电器或接触器切断电源。然而，软件或程序控制可能会有延时问题，从而减低了实时性，且切换时产生的电火花会进一步影响到继电器或接触器的寿命，并带来emc(电磁兼容性)干扰。因而，需要考虑一种可靠的电机闭环控制的方式和装置。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开一方面提出了一种简单可靠的电机闭环控制的电机控制电路，其特征在于，包括：开关电路部，包括至少一个开关三极管，且配置为由一电源通过能够导通的所述开关三极管向一电机供电以驱动所述电机输出运动；开关驱动电路部，配置为能够控制所述开关电路部中的开关三极管导通或断开；以及限位开关部，包括：至少一个限位开关，被设置为关联于所述电机输出运动的至少一个限位位置，使得所述电机沿一方向输出运动到所述限位位置时产生一反馈信号，其中，所述反馈信号由所述开关驱动电路部接收，使所述开关驱动电路部控制与所述限位开关对应关联的开关三极管断开使电机停止输出。
5.可选地，该电机控制电路的所述限位开关部包括：第一限位开关，被设置为关联于所述电机输出运动的第一限位位置，使得所述电机输出沿第一方向转动到第一限位位置时，产生第一反馈信号并由所述开关驱动电路部接收，使所述开关驱动电路部控制所述开关电路部中与所述第一限位开关关联的第一开关三极管断开；以及第二限位开关，被设置为关联于所述电机输出运动的第二限位位置，使得所述电机输出沿与所述第一方向相反的第二方向转动到第二限位位置时，产生第二反馈信号并由所述开关驱动电路部接收，使所述开关驱动电路部控制所述开关电路部中与所述第二限位开关关联的第二开关三极管断开。
6.可选地，该电机控制电路的所述开关三极管包括：晶闸管、三极管、cmos管、igbt 管一种或组合。
7.可选地，该电机控制电路还包括：方向控制电路部，设置为与所述开关电路部耦合以连接到所述电机，并配置为通过切换与开关电路部中的开关三极管与电机之间的导通或断开控制所述电机输出运动的方向。
8.可选地，该电机控制电路的所述开关电路部包括：第一开关三极管，设置为与所述方向控制电路部耦合以连接到所述电机的第一端，且配置为从所述开关驱动电路部接收对应的第一驱动信号，并在接收有效的第一驱动信号的作用下导通，使所述电源驱动所述电机在第一方向输出运动；以及第二开关三极管，设置为与所述方向控制电路部耦合以连接到所述电机的第二端，且配置为从所述开关驱动电路部接收对应的第二驱动信号，并在接收有效的第二驱动信号的作用下导通，使所述电源驱动所述电机在第二方向输出运动，其中，所述第一开关三极管接收所述第一驱动信号或第二开关三极管接收到所述第二驱动信号关联于控制所述电机输出运动的方向。
9.可选地，该电机控制电路的所述方向控制电路部包括：第一继电器，设置为与所述电机的第一端耦合，且所述第一继电器的常闭触点设置为接地，常开触点设置为与所述第一开关三极管导通；以及第二继电器，设置为与所述电机的第二端耦合，且所述第二继电器的常闭触点设置为与所述第二开关三极管导通，常开触点设置为接地，其中，所述第一继电器与所述第二继电器分别接收方向控制信号，使得当方向控制信号处于第一电平波形时所述第一继电器处于接地，所述第二继电器与所述开关电路部中对应的第二开关三极管导通，所述电机在第一方向输出运动，当所述方向控制信号处于第二电平波形时所述第二继电器动作到接地，所述第一继电器动作到与所述开关电路部中对应的第一开关三极管导通，所述电机在第二方向输出运动。
10.可选地，该电机控制电路还包括：一控制器，以及接口电路，其中，所述接口电路配置为从至少一个所述限位开关接收对应的所述反馈信号，并馈送所述反馈信号至所述控制器。
11.可选地，该电机控制电路还包括方向控制电路部，设置为与所述开关电路部耦合以连接到所述电机，并配置为从所述控制器接收一方向控制信号以控制所述电机输出运动的方向，所述控制器还被设置为基于所述方向控制信号的特性通过所述开关驱动电路部选择所述开关电路部中对应的开关三极管的导通或断开。
12.可选地，该电机控制电路的所述控制器还被配置为基于从所述限位开关接收的反馈信号确定向所述开关驱动电路部发送使能信号，使所述开关驱动电路部向所述开关电路部中与所述限位开关关联的开关三极管发送驱动信号。
13.可选地，该电机控制电路的所述开关驱动电路部被构造为与所述开关电路部中的开关三极管对应耦合；以及所述控制器配置为向所述开关驱动电路部发送使能信号，使所述开关驱动电路部向所述开关电路部中与所述电机之间处于导通的开关三极管发送驱动信号。
14.可选地，该电机控制电路的所述开关驱动电路部包括一逻辑电路，所述逻辑电路被配置为从所述控制器接收所述使能信号，以及从所述限位开关接收至少一个反馈信号，当所述逻辑电路接收到有效的使能信号以及无效的反馈信号时，所述逻辑电路向与所述限位开关关联的开关三极管输出有效的驱动信号，所述电机输出运动；当所述逻辑电路接收到有效的反馈信号时，所述逻辑电路向所述开关三极管输出无效的驱动信号，所述电机停
止输出运动。
15.本公开另一个方面提供了一种医用设备，包括：电机；以及如前所述的电机控制电路，所述电机控制电路至少控制所述电机输出运动、方向以及限位。
16.本公开所提供电机控制电路一个优势在于，在电机运行到特定位置时，限位开关触发的反馈信号由开关驱动电路部接收，并由开关驱动电路切断开关电路部中对应的开关三极管的导通，使电源停止对电机供电，解决了当限位开关直接切断电源时由于电机(或直流电机)的感性负载从而产生火花和电磁干扰的问题，从而提高了电机控制电路的可靠性和安全性。
17.另一个优势在于，在对电机输出运动方向进行切换时，通过关联于一方向控制信号的电平选择导通开关电路部中对应的开关三极管，而不依赖于继电器(组)对电源输出的方向进行控制，解决了当利用继电器(组)对电源输出的方向进行切换所引起的火花和电磁干扰的问题，同样提高了电机控制电路的可靠性和安全性。
18.另一个优势在于，提供了通过将限位开关触发的反馈信号馈送至控制器的技术方案，实现了现有电机控制电路中无法将限位开关产生的反馈信号反馈至控制器的问题。
19.另一个优势在于，限位开关向控制器反馈该反馈信号过程中，并不依赖于控制器由此产生处于无效状态的使能信号以切断电源对电机提供驱动其输出的电力，而是直接将反馈信号馈送至一开关驱动电路部由其断开电源对电机的供电，从而解决了依赖于控制器向开关驱动电路发送使能信号所造成的控制器中软件控制可能导致的延时问题以及因控制器中编写的软件出现宕机或延时，无法使电机到达限位位置时停止，从而导致设备损坏或电机烧毁的问题。为此将开关驱动电路基于逻辑电路在接收到限位开关反馈的反馈信号产生切断开关电路部中的开关三极管导通的无效的驱动信号。
附图说明
20.下面将通过参照附图详细描述本公开的实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本实用新型的上述及其它特征和优点，附图中：
21.图1为示出根据一个示例性实施例的电机控制电路的功能结构示意图；
22.图2为示出根据一个示例性实施例的电机控制电路中控制电机向第一方向输出运动的电路结构示意图；
23.图3为示出根据一个示例性实施例的电机控制电路中控制电机向第二方向输出运动的电路结构示意图；
24.图4为示出根据一个示例性实施例的开关驱动电路部中的逻辑电路的电路示意图。
25.其中，附图标记如下：
26.100电机控制电路
27.102方向控制电路部
28.104开关电路部
29.106开关驱动电路部
30.1062a第一或门
31.1062b第二或门
32.108限位开关部
33.1081第一限位开关
34.1082第二限位开关
35.110控制器
36.112接口电路
37.200电机
38.sd驱动信号
39.sd1第一驱动信号
40.sd2第二驱动信号
41.s
dir
方向控制信号
42.se使能信号
43.sf1第一反馈信号
44.sf2第二反馈信号
45.d1,d2二极管
46.q1第一开关三极管
47.q2第二开关三极管
48.k1第一继电器
49.k2第二继电器
具体实施方式
50.为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。
51.在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
52.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。
53.在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。
54.通常在一电机控制电路中，可以包括控制器，通断控制电路以及设置为控制电机的转动方向的方向控制电路。在一些技术方案中，例如在通断控制电路的部分，通常由一至两个继电器或接触器构成，以切断电源，但是电机是感性负载，当利用限位开关或继电器切断电源和/或切换电源输出方向的过程中会导致电火花的产生或电磁干扰等，另外在利用例如继电器切换电机输出运动的方向时也会引起电火花和电磁干扰。在另一些技术方案中，当电机运转到限位位置时触发限位开关动作，却无法将限位开关产生的反馈信号馈送至控制器。在另外一些技术方案中，会利用多组继电器分别实现电机的转动方向的控制和限位开关向控制器反馈信号，但这会引入安装的误差从而产生反馈信号不一致的问题。在另外一些技术中，控制器设置为接收限位开关的反馈信号，并由此产生控制电机停止的处
于无效状态的驱动信号，然而这有赖于控制器中编写的软件的可靠性，如出现宕机或延时的情况，可能导致电机在运转到达限位位置仍然不会停止的问题。
55.本公开提供了一种电机控制电路，基于限位开关将反馈信号分别馈送至控制器以及馈送至一开关驱动电路部，开关驱动电路部在接收到限位开关的反馈信号后通过向一开关电路部中对应的开关三极管发送无效的驱动信号，已切断其导通，从而使电机停止输出，这使得切换电源的输出方向、切断电源的输出不依赖于如继电器对电源的其输出方向的切换和切断解决了电火花或电磁干扰的安全问题，另在利用限位开关的反馈信号切断对电机的驱动时不依赖于控制器为此产生的使能信号，从而绕过了控制器软件的延迟和宕机而带来的安全性问题。
56.以下结合附图对本公开提供的电机控制电路进行详细说明。
57.图1为示出根据一个示例性实施例的电机控制电路的功能结构示意图。
58.如图1所示，根据一示出的实施例的电机控制电路100，包括：开关电路部104，包括至少一个开关三极管，且配置为由一电源通过能够导通的开关三极管向电机200供电，以驱动电机200输出运动；开关驱动电路部106，配置为能够控制开关电路部104中的开关三极管的导通或断开，例如开关驱动电路部106可以向开关三极管发送驱动信号，且在有效的驱动信号的作用下使对应的开关三极管导通以驱动电机200输出运动；以及限位开关部108，包括：至少一个限位开关，被设置为关联于电机200输出运动的至少一个限位位置，使电机200 沿一方向输出运动到该限位位置时产生一反馈信号，其中，该反馈信号由开关驱动电路部106 接收，使开关驱动电路部106控制与该限位开关相关联的开关三极管断开使电机200停止输出，其中，容易理解的是控制电机200输出运动的方向可以选择导通与该方向关联的开关三极管，例如在确定电机200沿第一方向输出运动的条件下可以容易的判断与该方向关联的限位开关，即可以通过程序设定上述关联关系以选择导通或断开对应的开关三极管。另外，开关三极管一般为半导体开关三极管，例如晶闸管、三极管、cmos管、igbt管，且不限于 npn结或pnp结三极管构成。如图2、3所示，在此以三级管为例的开关三极管，其源极与发射极之间可以并联二极管d1、d2，例如续流二极管，以保护开关三极管防止其被击穿。另外，电机200可以是直流电机。
59.根据一示出的实施例，当构造电机控制电路100控制电机200在例如顺、逆两个方向上输出运动或转动，设置限位位置、以及馈送相应的反馈信号使电机200在输出运动至上述两个限位位置时使电机200停止输出，如图2及3所示，限位开关部108包括：第一限位开关 1081，被设置为关联于电机200输出运动的第一限位位置，使得电机200在第一方向，例如逆时针方向输出转动到第一限位位置时，产生第一反馈信号sf1并由开关驱动电路部106接收，使开关驱动电路部106控制开关电路部104中与第一限位开关1081关联的第二开关三极管q2断开，例如设置为与电机200的第二端(或称为负极端、下端)连接的第二开关三极管q2断开，电机200因无法得到电源的供电而停止沿例如逆时针方向输出运动，而当电机 200在逆时针方向输出运动且未运动到第一限位位置以触发第一限位开关1081产生反馈至开关驱动电路部106的第一反馈信号sf1时，与第一限位开关1081关联设置的第二开关三极管 q2则导通；以及第二限位开关1082，被设置为关联于电机200输出运动的第二限位位置，使得电机200在第二方向，例如顺时针方向输出转动到第二限位位置时，第二限位开关1082 产生第二反馈信号sf2并由开关驱动电路部106接收，使开关驱动电路部106控制开关电路
部 104中与第二限位开关1082对应关联的第一开关三极管q1断开，例如设置为与电机200的第一端(或称为正极端、上端)连接的第二开关三极管q1处于断开状态，从而电机200停止沿顺时针方向输出，同样地，在电机200在顺时针方向输出运动且未运动到到第二限位位置以触发第二限位开关反馈至开关驱动电路部106的第二反馈信号sf2时，与第二限位开关 1082关联的第一开关三极管q1则导通。在此，电机200输出运动被限制在第一限位位置与第二限位位置之间，以对电机200的输出进行可靠的控制。
60.根据一示出实施例的电机控制电路100，还包括：控制器110，以及接口电路112，其中，接口电112路配置为从至少一个限位开关接收对应的反馈信号，例如分别从对应于电机200 输出运动到第一限位位置和第二限位位置的的第一限位开关1081和第二限位开关1082接收第一反馈信号sf1和第二反馈信号sf2，并馈送上述反馈信号至控制器110。在此，通过将特定的限位开关产生的反馈信号馈送至控制器110，使得控制器110可以判定电机200输出运动的方向和达到的位置，控制器110能够根据该方向和到达的位置控制关联的开关三极管的断开或导通，该优势可以结合在后的示例性实施例加以说明。
61.具体地，根据一示出实施例的电机控制电路100，控制器110还被配置为基于从限位开关接收由其产生的反馈信号确定向开关驱动电路部106发送使能信号se，使开关驱动电路部 106能够选择向开关电路部104中与该限位开关关联的开关三极管发送驱动信号sd。在此，例如至少设置两个限位开关关联于电机200在顺、逆方向上输出运动的限位，控制器110可以基于其中一个限位开关产生的反馈信号的馈送进一步使开关驱动电路部106能够选择开关电路部104中与该限位开关关联的开关三极管发送一无效的驱动信号sd，以控制该开关三极管的断开。实现电机控制电路100对电机200输出运动的安全控制。
62.根据一示出实施例的电机控制电路100，如图1所示，还包括：方向控制电路部102，设置为与开关电路部104耦合以连接到电机200，并配置为通过切换与开关电路部104中的开关三极管与电机200之间导通或断开控制电机200输出运动的方向。
63.根据一示出实施例的电机控制电路100，方向控制电路部102配置为从控制器110接收一方向控制信号s
dir
，以控制电机200输出运动的方向，其中，控制器110还被设置为基于方向控制信号s
dir
的特性选择开关电路部104中对应的开关三极管的导通或断开。容易理解的是，例如通过对控制器110的程序编写实现确定方向控制信号s
dir
的作用下电机200输出运动的方向，从而判断与该方向关联的限位开关，以通过控制110选择与该限位开关相关联的开关三极管的导通或断开。在此，方向控制信号s
dir
的特性包括其电平的形态，例如是出于高电平还是低电平，以下将通过实例说明方向控制信号s
dir
是如何与限位开关、开关三极管产生关联的。
64.根据一示出实施例的电机控制电路100，开关电路部104配置为从控制器110接收使能信号se，使开关驱动电路部106向开关电路部发送驱动信号sd。另外，使能信号se亦可选择导通其中一个对应的开关三极管，例如通过控制器110编写的程序实现在判断方向控制信号s
dir
的相关方向后使能信号se可以选择导通与该方向关联的开关三极管，使驱动信号 sd可以依据使能信号se发送至目标开关三极管。在此，该驱动信号sd可以根据使能信号 se产生并通过对控制器110的编写的软件时序或程序时序而处于有效状态或无效状态。
65.图2为示出根据一个示例性实施例的电机控制电路中控制电机向第一方向输出运动的电路结构示意图。
66.根据一示出实施例的电机控制电路100，为了实现开关电路部104对电机200的输出转动进行方向切换，如图3所示，开关电路部104包括：第一开关三极管q1，设置为通过方向控制电路部102，例如第一继电器k1与电机200的第一端耦合，即连接到电机200的正极端或上端，第一开关三极管q1且配置为从开关驱动电路部106接收对应的第一驱动信号sd1，并在接收有效的第一驱动信号sd1的作用下导通，使电源能够通过导通的第一开关三极管q1 以驱动电机200输出运动，即电机200在顺时针方向输出运动；以及第二开关三极管q2，设置为通过方向控制电路部102，例如第二继电器k2与电机200的第二端耦合，例如连接到电机200的负极端或下端，如图2所示，且第二开关三极管q2配置为从开关驱动电路部106 接收对应的第二驱动信号sd2，并且在接收有效的第二驱动信号sd2的作用下导通，使电源能通过导通的第二开关三极管q2驱动电机200输出运动，即电机200在逆时针方向输出运动，其中，考虑到第一开关三极管q1接收第一驱动信号sd1或第二开关三极管q2接收第二驱动信号sd2关联于电机输出运动的方向，例如关联方向控制信号s
dir
的电平特性。上述驱动信号sd被选择发送到第一开关三极管q1或第二开关三极管q2时关联于第一继电器k1 和第二继电器k2的动作可以通过对控制器110的使能信号se的时序序列的编写以及确定开关驱动电路部106以对应接收使能信号并发送至对应的开关三极管来实现，以下将通过实施例对上述功能的实现加以阐明。
67.具体地，为实现第一开关三极管q1接收第一驱动信号sd1或第二开关三极管q2接收第二驱动信号sd2关联于电机输出运动的方向或等价于关联方向控制信号s
dir
的电平特性，如图2、3所示，根据一示出实施例的电机控制电路100，方向控制电路部102包括：第一继电器k1，设置为与电机200的第一端(或上端)连接，且第一继电器k1的常闭触点接地，其常开触点设置为与第一开关三极管q1导通；以及第二继电器k2，设置为与电机200 的第二端(下端)连接，且第二继电器k2的常闭触点设置为与第二开关三极管q2导通，常开触点设置为接地，其中，第一继电器k1与第二继电器k2分别可以从控制器110接收方向控制信号s
dir
，使得当方向控制信号s
dir
处于第一电平波形时，例如第一电平波形呈现低电平，第一继电器k1和第二继电器k2并不吸合，即第一继电器k1的初始状态处于接地，而第二继电器k2的常闭触点则与第二开关三极管q2接触，即第二继电器k2的初始状态处于与开关电路部104中对应的第二开关三极管q2导通，此时电机200在第一方向，例如逆时针方向输出运动，当方向控制信号处于第二电平波形时，例如第二电平波形呈现高电平，第一继电器k1和第二继电器k2吸合，即第二继电器k2从与第二开关三极管q2导通的常闭触点状态动作到接地，第一继电器k1则从常闭触点接地的状态动作到与开关电路部104中对应的第一开关三极管q1导通，电机200在与该第一方向相反的第二方向，即例如顺时针输出运动。另外，可以设置控制器110通过判断方向控制信号s
dir
是否出于高电平或低电平确定电机200输出运动方向，以及控制与该方向关联的开关三极管。
68.根据一示出实施例的电机控制电路100，开关驱动电路部106被构造为与开关电路部104 中的开关三极管对应耦合；以及控制器110配置为向开关驱动电路部106发送使能信号se，使开关驱动电路部106向开关电路部104中与电机200之间处于导通的开关三极管发送驱动信号sd。例如，开关驱动电路部106具有多个输出端以通过与开关三极管一一对应连接以耦合，使得开关驱动电路部106在输入侧接收使能信号se后能够仅向与电机200之间处于导通的开关三极管发送驱动信号sd，以控制该开关三极管的断开或导通实现对电机200
输出运动的控制。
69.根据一示出实施例的电机控制电路100，为了实现开关驱动电路部106在接收到至少一个限位开关馈送的反馈信号后向对应开关三极管发送无效的驱动信号sd使之断开，电机200 停止输出运动。开关驱动电路部106包括一逻辑电路，逻辑电路被配置为从控制器110接收使能信号se，以及接收至少一个反馈信号，例如来自第一限位开关1081馈送的第一反馈信号sf1和/或来自第二限位开关1082馈送的第二反馈信号sf2，当逻辑电路接收到有效的使能信号以及无效的反馈信号时，逻辑电路向与该限位开关关联的开关三极管输入有效的驱动信号sd，使电机200保持在该方向上输出运动；当逻辑电路接收到无效的使能信号，逻辑电路向该开关三极管输入无效的驱动信号sd，使电机200停止输出；当逻辑电路接收到有效的反馈信号时，逻辑电路向该开关三极管输入无效的驱动信号sd，使电机200停止输出。
70.在一示出的实施例中，如图4所示，示出了基于一种逻辑电路能够实现开关驱动电路部 106在输入侧接收使能信号se而在输出侧能够向与电机200处于导通的开关三极管发送驱动信号sd，以控制其断开或导通，以及基于限位开关的反馈信号控制电机200输出运动，例如逻辑电路可以构造为包括：第一或门1062a和第二或门1062b，第一或门1062a设置为从第二限位开关1082接收第二反馈信号sf2和从控制器110接收使能信号se，并设置为向第一开关三极管q1输出第一驱动信号sd1，以例如控制电机200在顺时针方向输出运动；第二或门1062b，设置为从第一限位开关1081接收第一反馈信号sf1和从控制器110接收使能信号se，并设置为向第二开关三极管q2输出第二驱动信号sd2，以例如控制电机200 在逆时针方向输出运动。需要说明的是，上述逻辑电路通过相对独立的第一或门1062a 和第二或门1062b分别被构造为接收第二反馈信号sf2和使能信号se以及第一反馈信号 sf1和使能信号se，能够方便的实现基于控制器110的控制程序的编写以切换关联开关电路部104中开关三极管的(或方向控制电路部102的方向控制信号s
dir
的特性)与电机 200之间的导通使控制器110选择对第一或门1062a或第二或门1062b发送使能信号se (不限于是有效或无效的使能信号se)，例如控制器110可以进一步通过第一限位开关 1081或第二限位开关1082馈送的第一反馈信号sf1或第二反馈信号sf2以确定向第一或门1062a或第二或门1062b发送无效的使能信号se。另外，逻辑电路可以进一步扩展到将方向控制信号s
dir
和第一驱动信号sd1、第二驱动信号sd2的逻辑关系处理上，或可依照对控制器110的进一步程序编写来实现，在此不做赘述。
71.表1a、1b为示出根据一个示例性实施例的表示基于逻辑电路的反馈信号、使能信号以及驱动信号之间的逻辑表格。
72.sf2sesd1000101011111
73.表1a
74.sf2sesd1000
101011111
75.表1b
76.如表1a所示，基于示出的逻辑电路对于第一开关三极管q1的控制，例如第二反馈信号sf2为低电平(取0值)，电机200在顺时针方向输出运动未到达第二限位开关1082，且使能信号se为有效的低电平时(取0值)，第一或门1062a向第一开关三极管q1输出低电平(取0值，即有效)的第一驱动信号sd1，第一开关三极管q1导通，电机200 继续输出顺时针运动；当电机200输出的顺时针运动到达第二限位开关1082，第二限位开关1082被触发，第二反馈信号sf2变为高电平(取1值)，第一或门1062a向第一开关三极管q1输出高电平(取1值，即无效)的第一驱动信号sd1，第一开关三极管q1 断开，电机200停止输出。另外，表1b相同地示出了例如第二或门1062b对于第二开关三极管q2的控制，即利用第二或门1062b控制第二开关三极管q2的导通或断开，以控制电机200在逆时针方向输出运动，并在电机200到达第一限位开关1081时向第二或门 1062b反馈高电平的第一反馈信号sf1，使第二或门1062b向第二开关三极管q2发送高电平的第二驱动信号sd2，第二开关三极管q2断开，电机200停止在逆时针方向输出。使上述电机控制电路100对电机200控制实现安全、精确而无延时的效果。
77.控制器110可以包括通用微处理器和专用微处理器。控制器110例如可以包括并不限于一个或多个中央处理器(cpu)，或者是一个或多个专用集成电路(asic)和/或一个或多个现场可编程门阵列(fpga)等。
78.本公开另一个方面提供了一种医用设备，包括：电机200；以及如前所述的电机控制电路100，电机控制电路100至少控制该电机输出运动、方向以及限位。例如医疗设备可以是受电机200驱动的扫描床的床板或x射线检查设备中的探测器等医疗设备部件，电机200输出的运动或转动通过传动构建控制扫描床的床板或探测器运动，电机控制电路可100以通过控制该电机输出运动、方向以及限位控制相关医疗部件的安全运行。
79.应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
80.以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。