网联自动驾驶混行车流动态控制方法、系统、装置及介质与流程

技术特征：
1.一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，其特征在于，包括：获取上游路段目标流量q1以及上游路段实际流量q2，计算目标流量改变量δq，计算公式为：δq＝q1‑
q2根据δq，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶；其中，所述的混合车流动态变化模型为：其中，所述的混合车流动态变化模型为：其中，为网联自动驾驶车辆在时间段[t,t δt]的目标速度，δψ为驾驶速度改变量，为路段j在时间段[t
‑
δt,t]的平均密度，v
f
为路段畅行速度，ξ
j
为路段j的网联自动驾驶车辆的渗透率，为路段上所有车辆的平均长度，t
lc
为路段上车辆换道的平均持续时间，为路段j在时间段[t
‑
δt,t]的空间平均速度，l为路段长度，k
jam
为路段阻塞密度。2.根据权利要求1所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，其特征在于，所述的上游路段目标流量q1的获取过程包括：根据下游路段最大通行流量q3计算上游路段目标流量q1，计算公式为：q3＝λq2其中，λ为设定比例，0＜λ＜1。
3.根据权利要求1所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，其特征在于，通过前馈控制方式控制网联自动驾驶车辆变速行驶。4.根据权利要求1所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，其特征在于，通过反馈控制方式控制网联自动驾驶车辆变速行驶。5.一种网联自动驾驶混行车流动态控制系统，其特征在于，包括：流量获取模块，用于获取上游路段目标流量q1以及上游路段实际流量q2；流量计算模块，用于计算目标流量改变量δq，计算公式为：δq＝q1‑
q2速度计算模块，用于根据δq，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；速度控制模块，用于控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶；其中，所述的混合车流动态变化模型为：其中，所述的混合车流动态变化模型为：其中，为网联自动驾驶车辆在时间段[t,t δt]的目标速度，δψ为驾驶速度改变量，为路段j在时间段[t
‑
δt,t]的平均密度，v
f
为路段畅行速度，ξ
j
为路段j的网联自动驾驶车辆的渗透率，为路段上所有车辆的平均长度，t
lc
为路段上车辆换道的平均持续时间，为路段j在时间段[t
‑
δt,t]的空间平均速度，l为路段长度，k
jam
为路段阻塞密度。
6.根据权利要求5所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制系统，其特征在于，所述的上游路段目标流量q1的获取过程包括：所述的流量获取模块根据下游路段最大通行流量q3计算上游路段目标流量q1，计算公式为：q3＝λq2其中，λ为设定比例，0＜λ＜1。7.根据权利要求5所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制系统，其特征在于，所述的速度控制模块通过前馈控制方式控制网联自动驾驶车辆变速行驶。8.根据权利要求5所述的一种网联自动驾驶混行车流动态控制系统，其特征在于，所述的速度控制模块通过反馈控制方式控制网联自动驾驶车辆变速行驶。9.一种网联自动驾驶混行车流动态控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1
‑
4任一所述的控制方法。

技术总结
本发明涉及一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，包括：获取上游路段目标流量以及上游路段实际流量，计算目标流量改变量，根据目标流量改变量，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶。与现有技术相比，本发明改变以往交通控制系统的开环性与被动性，避免了传统可变限速交通流管控高度依赖人类驾驶车辆遵从率的局限性，提高了交通流管控精度。提高了交通流管控精度。提高了交通流管控精度。


技术研发人员：胡笳 安连华 雷明月 赖金涛
受保护的技术使用者：同济大学
技术研发日：2021.06.18
技术公布日：2021/10/15