一种协作式优先车辆通行的车道预留方法及装置与流程

技术特征：
1.一种协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，包括：获取优先通行车辆的第一行驶信息以及行驶在所述优先通行车辆前方的正常行驶车辆的第二行驶信息，所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆处于同一车道；根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息判断所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆是否有碰撞趋势；若所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆有碰撞趋势，则根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定最小预留车道长度；当所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆之间的实际距离小于所述最小预留车道长度时，向所述正常行驶车辆发出变道控制指令，为所述优先通行车辆预留车道。2.根据权利要求1所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括第一速度，所述第二行驶信息包括第二速度；所述根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息判断所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆是否有碰撞趋势包括：判断所述第一速度是否大于所述第二速度，若所述第一速度小于或等于所述第二速度，则所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆无碰撞趋势；若所述第一速度大于所述第二速度，则所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆有碰撞趋势。3.根据权利要求2所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括第一加速度和第一车身长度，所述第二行驶信息包括第二加速度和第二车身长度；所述根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定最小预留车道长度包括：根据所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度和所述第二加速度获得所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆之间的第一相对运动距离；根据所述第一车身长度、所述第二车身长度、所述第一速度以及所述第二速度获得所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆之间的车头间距；确定获取所述第一行驶信息和所述第二行驶信息的延时时长，并根据所述第一速度、所述第二速度和所述延时时长获得第二相对运动距离；计算所述第一相对运动距离、所述车头间距以及所述第二相对运动距离的距离和，所述距离和为所述最小预留车道长度。4.根据权利要求3所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述第一相对运动距离为：相对运动距离为：相对运动距离为：式中，为所述第一相对运动距离；为所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆的相对运动速度；为所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆的相对运动加速度；为所述第一速度；为所述第二速度；为所述第一加速度；为所述第二加速度；为行驶时刻。5.根据权利要求3所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述车头
间距为：式中，为所述车头间距；为所述第一车身长度；为所述第二车身长度；为所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆的速度相对运动速度为0时的距离。6.根据权利要求3所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述第二相对运动距离为：式中，为所述第二相对运动距离；为所述优先通行车辆和所述正常行驶车辆的速度相对运动速度；为所述延时时长。7.根据权利要求3所述的协作式优先车辆通行的车道预留方法，其特征在于，所述延时时长为100毫秒。8.一种协作式优先车辆通行的车道预留装置，其特征在于，包括：行驶信息获取单元，用于获取优先通行车辆的第一行驶信息以及行驶在所述优先通行车辆前方的正常行驶车辆的第二行驶信息，所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆处于同一车道；判断单元，用于根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息判断所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆是否有碰撞趋势；计算单元，用于当所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆有碰撞趋势时，则根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定最小预留车道长度；控制单元，用于当所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆之间的实际距离小于所述最小预留车道长度时，向所述正常行驶车辆发出变道控制指令，为所述优先通行车辆预留车道。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任一项所述协作式优先车辆通行的车道预留方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述协作式优先车辆通行的车道预留方法中的步骤。

技术总结
本发明提供了一种协作式优先车辆通行的车道预留方法及装置，其包括：获取优先通行车辆的第一行驶信息以及行驶在所述优先通行车辆前方的正常行驶车辆的第二行驶信息，所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆处于同一车道；根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息判断所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆是否有碰撞趋势；若所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆有碰撞趋势，则根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定最小预留车道长度；当所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆之间的实际距离小于所述最小预留车道长度时，向所述正常行驶车辆发出变道控制指令，为所述优先通行车辆预留车道。本发明提高了优先通行车辆的通行效率。行效率。行效率。


技术研发人员：刘艺 何书贤 陈琳 安德玺
受保护的技术使用者：华砺智行（武汉）科技有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/10/8