一种交通事故预警及保护方法、汽车及可读存储介质与流程

1.本发明涉及汽车应用领域，尤其涉及的是一种交通事故预警及保护方法、汽车及可读存储介质。


背景技术：

2.汽车的安全性能主要分为两个方面，一方面是主动安全，另一方面则是被动安全；其中，主动安全功能是通过环境感知传感器(例如，毫米波雷达、摄像头视觉传感器、全景360摄像、超声波雷达、激光雷达以及红外传感器等)，探测车辆周围的环境情况，以对汽车周围的潜在交通碰撞事故的进行预警(例如，通过前碰撞预警系统在主车碰撞前进行预警)以及制动工作(例如，通过自动紧急制动系统进行制动)；被动安全功能则是通过安全带、安全气囊以及安全气帘等设备对汽车内的乘客进行保护，从而在汽车发生不可避免的碰撞时，保护汽车内的乘客不受到外来的伤害。
3.然而，相当一部分的事故来源于多个车辆的连环碰撞，当发生连环碰撞事故时，现有主动安全功能只能在距离碰撞物一定的距离内进行提示，无法尽早地提醒驾驶人员，从而使驾驶人员无法在短时间内作出规避操作；所以，为了避免连环交通碰撞事故的发生，需要尽早而准确地进行提醒。
4.因此，现有技术还有待改进。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本发明提供一种交通事故预警及保护方法、汽车及可读存储介质，以尽早而准确地对碰撞事故进行预警。
6.本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
7.第一方面，本发明提供一种交通事故预警及保护方法，交通事故预警及保护方法包括以下步骤：
8.通过环境感知传感器获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息；
9.根据所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息对交通碰撞事故进行评估，得到对应的评估报告；
10.根据所述评估报告评估所述交通碰撞事故对当前车辆造成的危害程度；
11.根据所述危害程度获取对应的预警提醒及保护策略，并根据所述预警提醒及保护策略进行报警和/或保护。
12.在一种实现方式中，所述通过环境感知传感器获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息，之前包括：
13.获取多个交通碰撞事故对应的危害程度，并根据所述危害程度设置对应的预警提醒及保护策略。
14.在一种实现方式中，所述通过环境感知传感器获取当前车辆周围的道路交通参与
者信息和道路辅助物体信息，包括：
15.通过所述环境感知传感器获取所述当前车辆周围的道路交通参与者的目标标签信息、类型属性信息、轮廓信息、位置信息、运动状态信息以及运动朝向信息；
16.通过所述环境感知传感器获取所述当前车辆周围的道路辅助物体的目标标签信息、类型属性信息、位置信息和轮廓信息。
17.在一种实现方式中，所述根据所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息对交通碰撞事故进行评估，得到对应的评估报告，包括：
18.对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析，得到所述交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息；
19.根据所述概率信息、所述时间信息、所述位置信息以及所述碰撞后事故主体的运动信息生成所述评估报告。
20.在一种实现方式中，所述对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析，得到所述交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息，包括：
21.获取碰撞算法，并根据所述碰撞算法对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析；
22.根据分析结果估计潜在交通碰撞事故的发生时间和发生位置，并估算所述潜在交通碰撞事故的发生概率；
23.探测到已发生交通碰撞事故的发生位置和所述碰撞后事故主体的失控运动轨迹。
24.在一种实现方式中，所述根据所述评估报告评估所述交通碰撞事故对当前车辆造成的危害程度，包括：
25.获取危害程度评判标准；
26.根据所述危害程度评判标准和所述评估报告评估所述交通碰撞事故对所述当前车辆造成的危害等级。
27.在一种实现方式中，所述根据所述危害程度获取对应的预警提醒及保护策略，并根据所述预警提醒及保护策略进行报警和/或保护，包括：
28.根据所述危害等级获取对应的预警提醒及保护策略；
29.根据所述预警提醒及保护策略对所述当前车辆内的驾驶员以及乘客进行听觉报警和/或视觉报警和/或触觉报警和/或安全带预紧保护。
30.在一种实现方式中，所述根据所述预警提醒及保护策略对所述当前车辆内的驾驶员以及乘客进行听觉报警和/或视觉报警和/或触觉报警和/或安全带预紧保护，包括：
31.确定所述预警提醒及保护策略的预警等级；
32.当所述预警提醒及保护策略为一级预警时，通过所述汽车的乘客舱内的音箱系统进行报警；
33.当所述预警提醒及保护策略为二级预警时，通过所述汽车的仪表和/或车内环境氛围灯进行报警；
34.当所述预警提醒及保护策略为三级预警时，通过所述汽车的点刹系统和/或方向盘震动装置和/或座椅震动装置进行报警，和/或控制所述汽车的安全带进行预紧。
35.第二方面，本发明提供一种汽车，包括：处理器以及存储器，所述存储器存储有交
通事故预警及保护程序，所述交通事故预警及保护程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的交通事故预警及保护方法。
36.第三方面，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有交通事故预警及保护程序，所述交通事故预警及保护程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的交通事故预警及保护方法。
37.本发明采用上述技术方案具有以下效果：
38.本发明通过获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息，可根据获取的信息对可能发生的交通交通碰撞事故的概率、位置等进行评估，从而根据评估结果确定当前车辆造成的危害程度，使得当前车辆可以在事故发生前、发生后利用对应的预警提醒及保护策略对当前车辆内的驾驶员以及乘客进行不同等级的报警及保护。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
40.图1是本发明的一种实现方式中交通事故预警及保护方法的流程图。
41.图2是本发明的一种实现方式中交通事故预警及保护方法的域控制器构架示意图。
42.图3是本发明的一种实现方式中汽车的功能原理图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.示例性方法
46.如图1所示，本发明实施例提供一种交通事故预警及保护方法，交通事故预警及保护方法包括以下步骤：
47.步骤s100，通过环境感知传感器获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息。
48.在本实施例中，所述交通事故预警及保护方法应用于汽车中的车载控制终端，其中，所述车载控制终端包括但不限于：计算机以及移动终端等智能设备；本实施例基于车载环境感知传感器探测汽车在行驶过程中或驻车过程中的周围信息，然后根据探测到的信息评估道路上其他车辆之间的交通交通碰撞事故以及其他车辆与道路辅助物体之间的交通交通碰撞事故的危害性，进而交通碰撞事故及时地对当前车辆进行预警；其中，所述交通碰撞事故包括即将发生的交通碰撞事故、已经发生的交通碰撞事故以及碰撞后的二次交通碰撞事故等，例如，发生碰撞后的事故主体运动轨迹朝向当前车辆，从而对当前车辆造成二次碰撞。
49.举例来说，假设当前车辆前方有两辆车即将发生碰撞，此时需要当前车辆的系统能够及时地对驾驶员进行预警，以尽早地提醒驾驶员做好准备；如果，当前车辆的前方有两辆车已经发生交通碰撞事故，其中的某一辆车可能会失控，从而对当前车辆存在一定的危险性；此时，需要监测失控车辆的失控路线，并预测失控路线的途经点，若失控车辆的失控路线与当前车辆的行驶路线具有交叉点，需要当前车辆的系统尽早提醒驾驶员，并根据预警提醒及保护策略对驾驶员以及车内乘客进行预警，以提示驾驶员谨慎驾驶；与此同时，通过采取一定的保护措施，例如，车辆进行紧急制动以及安全带预紧等，对驾驶员以及车内乘客进行保护，从而降低碰撞事故对车内人员造成的伤害。
50.进一步地，在实施本实施例的交通事故预警及保护方法之前，需要在所述汽车的车载控制终端中设置多个预警提醒及保护策略；其中，所述预警提醒及保护策略根据交通碰撞事故造成的危害程度而设置，所述危害程度可以根据历史交通碰撞事故进行确定。
51.在确定所述危害程度时，可以获取输入的多个交通碰撞事故对应的危害程度，进而根据输入的危害程度确定预警提醒及保护策略；例如，获取多个历史交通碰撞事故，根据所述多个历史交通碰撞事故对应的危害程度设置历史危害等级，进而根据所述历史危害等级设置预警提醒及保护策略。
52.即在本实施例的一种实现方式中，步骤100之前包括以下步骤：
53.步骤001，获取多个交通碰撞事故对应的危害程度，并根据所述危害程度设置对应的预警提醒及保护策略。
54.在本实施例中，在所述汽车的行车过程或者驻车过程中，需要通过环境感知传感器获取车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息；其中，所述环境感知传感器包括：毫米波雷达、摄像头视觉传感器、全景360
°
摄像头、超声波雷达、激光雷达以及红外传感器等传感器设备，所述环境感知传感器设置在所述汽车周围部位，通过将所述环境感知传感器设置在所述汽车的周围部位，可实时获取所述汽车在行驶过程中周围的动态信息，从而根据所述汽车周围的动态信息评估道路交通参与者发生交通碰撞事故的概率。
55.进一步地，通过所述环境感知传感器获取的汽车的周围信息包括：道路交通参与者信息和道路辅助物体信息；其中，所述道路交通参与者信息为所述汽车行驶的当前道路上的运动物体信息，例如：行人、动物以及其他车辆等信息；所述道路辅助物体信息为所述汽车行驶的当前道路上的静止物体信息，例如：栅栏、树木、电线杆以及建筑物等信息。
56.进一步地，在获取所述道路参与者信息时，通过所述环境感知传感器获取所述车辆周围的道路交通参与者的目标标签信息、类型属性信息、轮廓信息、位置信息、运动状态信息以及运动朝向信息；其中，所述运动状态包括：速度、加速度以及速度方向等信息；而在获取所述道路辅助物体信息时，可通过所述环境感知传感器获取所述车辆周围的道路辅助物体的目标标签信息、类型属性信息、位置信息和轮廓信息，例如：获取栅栏、树木、电线杆以及建筑物等物体的位置信息。
57.即在本实施例的一种实现方式中，步骤s100具体包括以下步骤：
58.步骤s110，通过所述环境感知传感器获取所述当前车辆周围的道路交通参与者的目标标签信息、类型属性信息、轮廓信息、位置信息、运动状态信息以及运动朝向信息；
59.步骤s120，通过所述环境感知传感器获取所述当前车辆周围的道路辅助物体的目标标签信息、类型属性信息、位置信息和轮廓信息。
60.本实施例通过获取道路交通参与者的目标标签信息、类型属性信息、轮廓信息、位置信息、运动状态信息以及运动朝向信息，可确定车辆与车辆、车辆与行人等运动的道路交通参与者之间的碰撞概率，以及确定车辆与路边栏杆等运动的道路交通参与者与静止的道路辅助物体之间的碰撞概率。
61.如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，交通事故预警及保护方法还包括以下步骤：
62.步骤s200，根据所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息对交通碰撞事故进行评估，得到对应的评估报告。
63.在本实施例中，在获取道路交通参与者信息和道路辅助物体信息后，通过所述汽车的车载控制终端的处理器对交通碰撞事故进行评估，从而得到交通碰撞事故的评估报告。
64.具体地，在对所述交通碰撞事故进行评估时，可对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析，得到所述交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息。
65.进一步地，在分析所述交通碰撞事故的概率时，可先分析除当前车辆外的道路交通参与者发生碰撞的概率，例如，分析其他车辆之间、其他车辆与行人以及其他车辆与道路辅助物体之间的碰撞概率。
66.然后选取发生概率最大的一个物体作为参照物，以该参照物发生交通碰撞事故的概率作为所述交通碰撞事故的概率信息；对应地，所述交通碰撞事故的时间信息和位置信息为发生交通碰撞事故的时间点和位置点，所述碰撞后事故主体的运动信息为交通碰撞事故后该参照物的大概运动轨迹。
67.进一步地，在得到所述交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息后，即可根据所述概率信息、所述时间信息、所述位置信息以及所述碰撞后事故主体的运动信息生成所述评估报告；其中，所述评估报告可以通过车载5g模块上传云端，供其他应用。
68.进一步地，在本实施例中，所述评估报告作为adas控制器内部运行的算法中的一个软件模块输出，并在输出后给到算法中的下一软件模块(即“评估事故对本车危害程度”模块)。
69.即在本实施例的一种实现方式中，步骤s200具体包括以下步骤：
70.步骤s210，对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析，得到所述交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息；
71.步骤s220，根据所述概率信息、所述时间信息、所述位置信息以及所述碰撞后事故主体的运动信息生成所述评估报告。
72.在本实施例中，在分析所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息时，可获取碰撞算法，并根据所述碰撞算法对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析；其中，所述碰撞算法为预先设置在所述汽车中的经过多次碰撞学习后得到的算法模型。
73.进一步地，通过综合分析道路参与者信息和道路辅助物体信息，估计出潜在交通碰撞事故的发生位置、时间，进而估算出发生概率，以及探测到已经发生交通碰撞事故的位
置和事故主体的失控运动轨迹。
74.在计算所述交通碰撞事故的概率时，根据所述交通碰撞事故发生的时间点，所述交通碰撞事故可分为三种：第一种是尚未发生但不可避免的交通事故，第二种是已发生的交通事故，第三种是发生交通事故后的连锁事故。
75.针对第一种交通碰撞事故，估算出这种交通碰撞事故发生的可能性(概率值，大于0％且小于100％)、时间(经过多长时间后发生)以及位置(以汽车的坐标作为参考)；其中，发生所述交通碰撞事故的位置也为一个概率信息，该位置伴随着一定的偏差值；
76.针对第二种交通碰撞事故，通过所述汽车的雷达传感器检测到道路参与者与道路参与者相撞，则发生该事故的可能性为100％，并且，位置信息为确切的位置信息；
77.针对第三种交通碰撞事故，标注该事故为已发生的事故，并且监控该事故主体(车辆或行人)的运动信息，因为高速场景下，车辆碰撞后不会立即停下，可能出现不规则运动，潜在危害巨大，需要监控其运动趋势，可为后续评估危害程度做准备。
78.在本实施例中，即在本实施例的一种实现方式中，步骤s210包括以下步骤：
79.步骤s211，获取碰撞算法，并根据所述碰撞算法对所述道路交通参与者信息和所述道路辅助物体信息进行分析；
80.步骤s212，根据分析结果估计潜在交通碰撞事故的发生时间和发生位置，并估算所述潜在交通碰撞事故的发生概率；
81.步骤s213，探测到已发生交通碰撞事故的发生位置和所述碰撞后事故主体的失控运动轨迹。
82.本实施例通过碰撞算法分析交通碰撞事故的概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息，可根据概率信息、时间信息、位置信息以及碰撞后事故主体的运动信息生成评估报告，使得后续可根据评估报告评估交通碰撞事故造成的危害等级。
83.如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，交通事故预警及保护方法还包括以下步骤：
84.步骤s300，根据所述评估报告评估所述交通碰撞事故对当前车辆造成的危害程度。
85.在本实施例中，在得到所述交通碰撞事故的评估报告后，即可根据所述评估报告评估所述交通碰撞事故对所述当前车辆造成的危害程度，进而根据评估的危害程度获取对应的预警提醒及保护策略，以及时地对所述汽车内的驾驶员以及乘客进行提醒和保护。
86.具体地，在评估所述交通碰撞事故的危害等级时，可获取危害程度评判标准，然后根据所述危害程度评判标准和所述评估报告评估所述交通碰撞事故造成的危害等级；其中，所述危害程度评判标准可以是预先设置在所述车载控制终端内的评判标准。
87.进一步地，由于，不同的交通事故对车辆的危害程度也是不同的，因此，车辆的危害程度主要受如下因素影响：交通事故发生的方位、交通事故发生地点距本车的距离、交通事故发生时自车车速。
88.在对车辆的危害等级进行评估时，通过综合该交通事故发生的信息(发生的概率、发生的位置、发生后事故主体是否有规则运动等信息)以及上述的三个因素，评估出该事故的危害程度。
89.进一步地，本实施例中的车辆的危害等级分为四个危害等级：无危害、危害1级、危
害2级、危害3级(等级越高危害越大)。
90.即在本实施例的一种实现方式中，步骤s300具体包括以下步骤：
91.步骤s310，获取危害程度评判标准；
92.步骤s320，根据所述危害程度评判标准和所述评估报告评估所述交通碰撞事故对所述其他车辆造成的危害等级。
93.本实施例通过获取危害程度评判标准，可评估出交通碰撞事故造成的危害等级，进而根据评估的危害等级选择对应的预警提醒及保护策略，从而通过选择的预警提醒及保护策略及时地对当前车辆内的驾驶员以及乘客进行报警。
94.如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，交通事故预警及保护方法还包括以下步骤：
95.步骤s400，根据所述危害程度获取对应的预警提醒及保护策略，并根据所述预警提醒及保护策略进行报警和/或保护。
96.在本实施例中，在评估出交通碰撞事故造成的危害等级后，即可根据所述危害等级获取对应的预警提醒及保护策略，进而根据所述预警提醒及保护策略对所述当前车辆内的驾驶员以及乘客进行听觉报警和/或视觉报警和/或触觉报警。
97.进一步地，当需要对所述当前车辆内的驾驶员以及乘客进行报警时，根据所述危害等级的不同，可采用单个或者组合式的报警方式进行报警，例如，对于危害等级为1级的碰撞事故时，仅采用听觉报警的方式进行报警；而对于危害等级为2级的碰撞事故时，可采用视觉报警的方式进行报警，也可以采用视觉报警加听觉报警的组合方式进行报警；而对于危害等级为3级的碰撞事故时，可采用触觉报警的方式进行报警，也可以采用触觉报警、视觉报警以及听觉报警的组合方式进行报警。
98.即在本实施例的一种实现方式中，步骤s400具体包括以下步骤：
99.步骤s410，根据所述危害等级获取对应的预警提醒及保护策略；
100.步骤s420，根据所述预警提醒及保护策略对所述当前车辆内的驾驶员以及乘客进行听觉报警和/或视觉报警和/或触觉报警和/或安全带预紧保护。
101.在本实施例中，在获取所述预警提醒及保护策略时，可确定所述预警提醒及保护策略的预警等级；其中，所述预警等级对应于所述危害等级，即所述危害等级越高，所述预警等级就越高。
102.当所述预警提醒及保护策略为一级预警时，通过所述汽车的乘客舱内的音箱系统进行报警；即危害等级为1级时，使用声音听觉报警，通过乘客舱内的音响系统进行报警。
103.当所述预警提醒及保护策略为二级预警时，通过所述汽车的仪表和/或车内环境氛围灯进行报警；即危害等级为2级时，使用灯光视觉报警，通过仪表盘(或hud抬头显示)和/或车内环境氛围灯等进行报警。
104.当所述预警提醒及保护策略为三级预警时，通过所述汽车的点刹系统和/或方向盘震动装置和/或座椅震动装置进行报警，和/或控制所述汽车的安全带进行预紧；即危害等级为3级时，使用肢体触觉报警，通过车辆点刹和/或方向盘震动和/或座椅振动的方式进行报警；或者，控制安全带进行预警，以保护驾驶员以及乘客不受到事故的伤害。
105.即在本实施例的一种实现方式中，步骤s420具体包括以下步骤：
106.步骤s421，确定所述预警提醒及保护策略的预警等级；
107.步骤s422，当所述预警提醒及保护策略为一级预警时，通过所述汽车的乘客舱内的音箱系统进行报警；
108.步骤s423，当所述预警提醒及保护策略为二级预警时，通过所述汽车的仪表和/或车内环境氛围灯进行报警；
109.步骤s424，当所述预警提醒及保护策略为三级预警时，通过所述汽车的点刹系统和/或方向盘震动装置和/或座椅震动装置进行报警，和/或控制所述汽车的安全带进行预紧。
110.在本实施例中，在处理道路交通参与者信息和道路辅助物体信息时，环境感知传感器将获取的信息发送至车载控制终端的处理器，此时处理器运行对应的算法，对事故发生的概率以及危害等级进行评估；亦可采用“环境传感器 域控制器”的方式进行评估，即环境传感器把采集到的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息发给域控制器，域控制器上的处理器(或微处理器)运行对应的评估算法。
111.如图2所示，本实施例中的域控制器包括：ic控制器(即仪表盘)、bcm控制器(即车身控制器)、eps控制器(即方向盘转向助力控制器)、esp控制器(即底盘控制器)以及sdm控制器(即气囊控制器)；这些域控制器受控于adas控制系统(即高级驾驶控制系统)，并通过中间层控制器实现收发信号。
112.进一步地，ic控制器用于控制乘客舱内音响和仪表显示(或hud抬头显示)；其中，乘客舱内音响用于实现听觉提醒的预警提醒及保护策略，仪表显示用于实现视觉提醒的预警提醒及保护策略；bcm控制器用于控制车内氛围灯和座椅震动；其中，车内氛围灯用于实现视觉提醒的预警提醒及保护策略，座椅震动用于实现触觉提醒的预警提醒及保护策略；eps控制器用于控制方向盘震动，esp控制器用于控制车辆点刹，这两个控制器均用于实现触觉提醒的预警提醒及保护策略；sdm控制器则用于控制气囊和安全带预紧，以在交通碰撞事故发生的危害程度高时，打开安全气囊和预紧安全带，对驾驶员和乘客进行保护。
113.由此可见，本实施例通过获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息，可根据获取的信息对可能发生的交通交通碰撞事故的概率、位置等进行评估，从而根据评估结果确定当前车辆造成的危害程度，使得当前车辆可以在事故发生前、发生后利用对应的预警提醒及保护策略对当前车辆内的驾驶员以及乘客进行不同等级的报警及保护。
114.示例性设备
115.基于上述实施例，本发明还提供了一种汽车，其原理框图可以如图3所示。
116.该汽车包括：车载控制终端；
117.车载控制终端包括：通过系统总线连接的处理器、存储器、接口、显示屏以及通讯模块；其中，该汽车的处理器用于提供计算和控制能力；该汽车的存储器包括可读存储介质以及内存储器；该可读存储介质存储有操作系统和计算机程序；该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境；该接口用于连接外部终端设备，例如，移动终端以及计算机等设备；该显示屏用于显示相应的预警信息；该通讯模块用于与云端服务器或移动终端进行通讯。
118.该计算机程序被处理器执行时用以实现一种交通事故预警及保护方法。
119.本领域技术人员可以理解的是，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关
的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的汽车的限定，具体的汽车可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
120.在一个实施例中，提供了一种汽车，其中，包括：处理器和存储器，存储器存储有交通事故预警及保护程序，交通事故预警及保护程序被处理器执行时用于实现如上的交通事故预警及保护方法。
121.在一个实施例中，提供了一种存储介质，其中，存储介质存储有交通事故预警及保护程序，交通事故预警及保护程序被处理器执行时用于实现如上的交通事故预警及保护方法。
122.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。
123.综上，本发明提供了一种交通事故预警及保护方法、汽车及可读存储介质，其中，方法包括：通过环境感知传感器获取当前车辆周围的道路交通参与者信息和道路辅助物体信息；根据道路交通参与者信息和道路辅助物体信息对交通碰撞事故进行评估，得到对应的评估报告；根据评估报告评估交通碰撞事故对当前车辆造成的危害程度；根据危害程度获取对应的预警提醒及保护策略，并根据预警提醒及保护策略进行报警和/或保护。本发明通过获取交通参与者信息和辅助物体信息，对发生的交通碰撞事故的概率、位置等进行评估，从而根据评估结果确定当前车辆造成的危害程度，使得当前车辆可以利用对应的预警提醒及保护策略对驾驶员以及乘客进行不同等级的报警和/或保护。
124.应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。