导航处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及车联网技术，尤其涉及一种导航处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛地应用于人们的日常出行中，通常来说，车辆导航主要是指根据用户设定的导航起点和导航终点来计算导航路线，并根据导航路线来引导用户将车辆行驶至导航终点。
3.由于一条道路通常包括多个车道，且不同车道的路况和驾驶规则也可能是不同的，而在相关技术提供的车道级导航方案中，导航引导的精细度不足，会导致车辆驶入错误车道进而导致偏航。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种导航处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够在车道级导航场景中实现精确且高效的车道动作指引。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.本技术实施例提供一种导航处理方法，包括：
7.在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，所述道路包括多个车道且所述多个车道之间以车道线间隔；
8.响应于所述车辆沿第一车道行进，显示经过所述道路的所述第一车道的导航路线，在所述第一车道中显示所述车辆的实时位置；
9.响应于继续沿所述第一车道行驶将偏离所述导航路线，显示在行车前方从所述第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的所述导航路线，以及
10.输出第一车辆动作指引，其中，所述第一车辆动作指引包括从所述第一车道切换到所述第二车道的变道方向以及变道数量。
11.本技术实施例提供一种导航处理装置，包括：。
12.显示模块，用于在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，所述道路包括多个车道且所述多个车道之间以车道线间隔；
13.所述显示模块，还用于响应于所述车辆沿第一车道行进，显示经过所述道路的所述第一车道的导航路线，在所述第一车道中显示所述车辆的实时位置；
14.所述显示模块，还用于响应于继续沿所述第一车道行驶将偏离所述导航路线，显示在行车前方从所述第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的所述导航路线；
15.输出模块，用于输出第一车辆动作指引，其中，所述第一车辆动作指引包括从所述第一车道切换至所述第二车道的变道方向以及变道数量。
16.上述方案中，所述显示模块，还用于显示所述导航路线在所述第一车道的第一部分路线、从所述第一车道经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的
至少一个变道路线、以及在所述第二车道的第二部分路线，其中，所述变道位置与所述变道路线一一对应。
17.上述方案中，当所述变道位置的数量为多个时，所述显示模块，还用于显示所述导航路线在所述第一车道的第一部分路线、从所述第一车道经由多个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的多个变道路线、以及在所述第二车道的第二部分路线；其中，多个所述变道路线采用差异化的显示方式，用于表征多个所述变道路线的特性参数之间的差异，所述特性参数包括平滑程度和变道耗时至少之一。
18.上述方案中，当所述变道位置的数量为1个时，所述显示模块，还用于显示所述导航路线在所述第一车道的第一部分路线、从所述第一车道经由最优变道位置而切换到到能够通向导航终点的第二车道的最优变道路线、以及在所述第二车道的第二部分路线；其中，所述最优变道路线具有最优变道参数，所述最优变道参数包括最大平滑程度和最短变道耗时至少之一。
19.上述方案中，当所述变道位置的数量为1个时，所述显示模块，还用于显示所述导航路线在所述第一车道的第一部分路线、从所述第一车道经由最晚变道位置而切换到所述第二车道的最晚变道路线、以及在所述第二车道的第二部分路线；其中，所述最晚变道位置为位于行车前方的能够切换到所述第二车道的最后一个变道位置。
20.上述方案中，所述装置还包括确定模块，用于通过以下方式确定所述第二车道：根据转向模型将所述导航路线划分成多个导航段；针对所述车辆当前所处的目标导航段，将所述目标导航段中能够通向下一导航段直至所述导航终点的车道，确定为所述第二车道。
21.上述方案中，所述确定模块，还用于将所述目标导航段中能够通向下一导航段直至所述导航终点、且交通规则允许所述车辆行驶的车道，确定为所述第二车道。
22.上述方案中，所述输出模块，还用于执行以下操作至少之一：播报包括所述变道方向和所述变道数量的语音第一车辆动作指引；显示包括所述变道方向和所述变道数量的文本第一车辆动作指引。
23.上述方案中，所述输出模块，还用于当所述第一车道是交通规则禁止所述车辆行驶的车道时，输出第二车辆动作指引，其中，所述第二车辆动作指引包括从所述第一车道切换到第三车道的变道方向以及变道数量，所述第三车道是所述交通规则允许所述车辆行驶的车道。
24.上述方案中，所述输出模块，还用于响应于所述第一车道未偏离所述导航路线，输出第三车辆动作指引，其中，所述第三车辆动作指引包括继续沿所述第一车道行驶。
25.上述方案中，所述确定模块，还用于根据所述车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置；将位于所述车辆的行车前方且距离所述最晚变道位置预设距离的位置，作为用于输出所述第一车辆动作指引的提示位置。
26.上述方案中，所述确定模块，还用于根据所述车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置；基于所述车辆的行驶速度，确定所述车辆到达所述最晚变道位置的第一时刻；将在所述第一时刻之前预设时长的第二时刻，作为用于输出所述第一车辆动作指引的提示时刻。
27.上述方案中，所述确定模块，还用于根据所述车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定所述目标导航段中包括地面图标信息的路口，其中，所述地面图标信息包括以下
至少之一：停止线、斑马线；将所述包括地面图标信息的路口确定为最晚变道位置。
28.上述方案中，所述确定模块，还用于根据所述车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定所述目标导航段中车道属性发生变化的位置；将所述车道属性发生变化的位置确定为最晚变道位置。
29.上述方案中，所述确定模块，还用于根据所述车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定所述目标导航段中车道数量发生变化的位置；将所述车道数量发生变化的位置确定为最晚变道位置。
30.上述方案中，所述确定模块，还用于通过以下方式确定所述变道方向和所述变道数量：根据所述第二车道相对于所述第一车道的方向，确定所述变道方向；根据所述第一车道和所述第二车道之间间隔的车道的数量，确定所述变道数量。
31.上述方案中，所述装置还包括切换模块，用于响应于所述车辆在所述第二车道中未偏离所述导航路线，控制所述导航界面从车道级导航模式切换至普通导航模式，以及用于响应于所述车辆在所述第二车道中偏离所述导航路线，控制所述导航界面从所述普通导航模式切换至所述车道级导航模式；其中，所述普通导航模式不区分显示所述道路中的多个车道，所述车道级导航模式区分显示所述道路中的多个车道。
32.本技术实施例提供一种电子设备，包括：
33.存储器，用于存储可执行指令；
34.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的方法。
35.本技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现本技术实施例提供的导航处理方法。
36.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本技术实施例提供的导航处理方法。
37.本技术实施例具有以下有益效果：
38.在车辆的行驶过程中显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置，当第一车道即将偏离导航路线时，输出车辆从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的变道方向以及变道数量，也就是说，在用户驾驶车辆出行的过程中，能够提供包括变道方向和变道数量的车道级动作指引，保证沿导航路线行驶的正确性。
附图说明
39.图1是本技术实施例提供的导航处理系统100的架构示意图；
40.图2是本技术实施例提供的终端设备400的结构示意图；
41.图3是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图；
42.图4a至图4g是本技术实施例提供的导航界面的示意图；
43.图5是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图；
44.图6a是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图；
45.图6b是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图；
46.图7是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图；
47.图8a至图8d是本技术实施例提供的导航界面的示意图。
具体实施方式
48.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
49.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
50.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
51.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
52.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
53.1)道路：指交通网络中供车辆通行的基础设施。在本技术实施例中，道路包括多个车道(又称行车线、车行道)，例如某个道路包括超车道、快车道及慢车道。其中，道路包括的多个车道之间以车道线进行分隔，车道线是设置在道路上的以线条表示的交通设施，例如可以包括白色虚线(允许变道)和白色实线(禁止变道)等。
54.2)连接线(link)：用于表示道路的线段，包括道路名称、道路等级、道路属性等信息。
55.3)转向模型：车辆行驶到由多个link连接的路口时，指引用户驾驶车辆执行从当前link进入目标link的转动动作的模型，其中，转动动作包括：“左转”、“右转”、“调头”等。
56.4)导航路线：指根据设定的导航起点和导航终点所计算出的路线，即从导航起点开始经过一系列道路，最终到达导航终点。在本技术实施例中，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。
57.5)导航段：根据转向模型将导航路线打断后的分段，只有从一个导航段进入另一个导航段时，用户才需要驾驶车辆执行转向动作。
58.本技术实施例提供一种导航处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够实现精确且高效的导航，从而提高用户的出行效率。下面说明本技术实施例提供的电子设备的示例性应用，本技术实施例提供的电子设备可以实施为各种类型的终端设备，也可以实施为服务器。
59.在一些实施例中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，其中，云服务可以是车辆导航服务，供终端设备进行调用。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电
脑、台式计算机、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等，但并不局限于此。终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例中不做限制。
60.参见图1，图1是本技术实施例提供的导航处理系统100的架构示意图，终端设备400通过网络300连接服务器200，其中，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。
61.在一些实施例中，以电子设备为终端设备为例，终端设备400在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，道路包括多个车道且多个车道之间以车道线间隔；响应于车辆沿第一车道行进，显示经过道路的第一车道的导航路线，在第一车道中显示车辆的实时位置；响应于第一车道将偏离导航路线，显示在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的导航路线(即导航路线是根据车辆的行进不断更新的)，以及输出第一车辆动作指引，其中，第一车辆动作指引包括从第一车道切换到第二车道的变道方向以及变道数量。
62.在另一些实施例中，本技术实施例提供的导航处理方法也可以由服务器和终端设备协同实施。例如，终端设备400可以将用户输入的导航起点和导航终点发送至服务器200，以使服务器200根据接收到的导航起点和导航终点确定导航路线，并将导航路线发送至终端设备400。终端设备400在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，道路包括多个车道且多个车道之间以车道线间隔；响应于车辆沿第一车道行进，显示经过道路的第一车道的导航路线，在第一车道中显示车辆的实时位置。同时，终端设备400还将车辆的实时位置发送至服务器200，当服务器200根据车辆的实时位置确定第一车道将偏离导航路线，计算出从第一车道切换至能够通向导航终点的第二车道的变道方向以及变道数量，并将计算出的变道方向以及变道数量发送至终端设备400，以在终端设备400的导航界面中显示。
63.作为示例，在图1示出了导航界面中输出的从第一车道切换到第二车道的变道方向以及变道数量，例如可以在导航界面中以文字的形式显示提示信息“请向左并4个车道”，当然，也可以采用语音播报的方式播放提示信息“请向左并4个车道”，本技术实施例对于车辆动作指引的输出方式不做具体限定。
64.在一些实施例中，终端设备400或服务器200可以通过运行计算机程序来实现本技术实施例提供的导航处理方法，计算机程序如图1示出的客户端410。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(app，application)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，例如导航app；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序，其中，该小程序可以由用户控制运行或关闭。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
65.以本技术实施例提供的电子设备是终端设备为例说明，可以理解的，对于电子设备是服务器的情况，图2中示出的结构中的部分(例如用户接口、呈现模块和输入处理模块)可以缺省。参见图2，图2是本技术实施例提供的终端设备400的结构示意图，图2所示的终端设备400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端设备400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
66.处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
67.用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
68.存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
69.存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)。本技术实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
70.在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
71.操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
72.网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(wifi)、和通用串行总线(usb，universal serial bus)等；
73.呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
74.输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
75.在一些实施例中，本技术实施例提供的导航处理装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中的导航处理装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：显示模块4551、输出模块4552、确定模块4553和切换模块4554，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分，将在下文中说明各个模块的功能。
76.在另一些实施例中，本技术实施例提供的导航处理装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本技术实施例提供的导航处理装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本技术实施例提供的导航处理方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field
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programmable gate array)或其他电子元件。
77.下面将结合本技术实施例提供的电子设备的示例性应用和实施，说明本技术实施例提供的导航处理方法。需要说明的是，本技术实施例提供的导航处理方法可以由终端设备单独实施，或者由服务器和终端设备协同实施，下面以由终端设备单独实施本技术实施例提供的导航处理方法为例进行说明。
78.参见图3，图3是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图，将结合图3示出的步骤进行说明。
79.在步骤s101中，在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，道路包括多个车道且多个车道之间以车道线间隔。
80.在一些实施例中，终端设备响应于导航模式选择操作，在导航界面中显示与被选中的导航模式对应精度的地图信息，例如当用户选中车道级导航模式时，在导航界面中显示车辆所行驶的道路，并区分显示道路包括的不同车道，例如在不同车道之间显示车道线，以通过车道线来区分显示道路包括的不同车道。
81.示例的，以终端设备为车载终端为例，在车载终端的导航界面中显示有多种导航模式(例如车道级导航模式、普通导航模式等)供用户进行选择，当用户选中车道级导航模式时(例如用户点击了导航界面中显示的“车道级导航”对应的按钮)，则后续可以在导航界面中显示车辆(即用户驾驶的车辆)所行驶的道路，并区分显示道路包括的不同车道，例如以车道线的方式区分显示道路包括的不同车道，其中，车道线可以是白色虚线(即允许在不同车道之间进行变道)或者白色实线(即禁止在不同车道之间进行变道)。
82.在另一些实施例中，导航模式也可以是根据终端设备当前所处的网络环境自动切换的，例如当检测到终端设备当前所处的网络环境较好(即网络连接的传输速率大于速率阈值)时，自动切换至车道级导航模式；当检测到终端设备当前所处的网络环境较差(即网络连接的传输速率小于速率阈值)时，自动切换至普通导航模式，如此，根据终端设备所处的网络环境不同，自动切换至对应的导航模式，保证了整个导航过程的流畅性，提高了用户体验。
83.需要说明的是，在实际应用中，导航界面可以有多种导航视角，包括车头向上和北向上，其中，车头向上是指地图的正上方始终跟随用户行车的方向而改变，例如当用户朝西开车，则地图正上方就朝西，当用户朝东开车，则地图的正上方就朝东，即通过左右来判断用户驾驶车辆向哪个方向转弯，便于用户掌控方向；北向上是指地图的方位始终是上方为北，固定不变，并不会随着用户前进的方向改变而改变，即主要是通过方向或者调整手机朝向为正北方向决定往哪个方向转弯(一般需要参照建筑物的实际位置与地图上建筑物的位置来调整终端上显示的地图朝向)，适用于方向感较好的用户，以方便用户随时掌握需要前进的方向。也就是说，用户可以根据实际需要选择相应的导航视角。
84.此外，还需要说明的是，在导航界面中显示的道路可以是立体的(即导航界面中显示的地图是三维的)，也可以是平面的(即导航界面中显示的地图是二维的)，用户可以根据自己的需求进行选择。
85.在步骤s102中，响应于车辆沿第一车道行进，显示经过道路的第一车道的导航路线，在第一车道中显示车辆的实时位置。
86.在一些实施例中，在终端设备的导航界面中显示有车辆(即用户驾驶的车辆)所在道路中的多个车道、以及车辆在该道路的第一车道中的实时位置，其中，第一车道即为车辆
实时所在的车道。此外，还可以在导航界面中显示导航路线(即从导航起点到导航终点的路线，包括一个或多个顺序连接的道路)，其中，导航路线经过道路的第一车道，即导航路线是以车辆当前所处的实时位置为导航起点的。当然，在实际应用中，除了可以在导航界面中显示车辆所在的道路，还可以显示区别于车辆所在道路的其他道路，以帮助用户了解周边的道路情况。
87.示例的，参见图4a，图4a是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4a所示，在导航界面中显示了车辆所在的道路、以及该道路的第一车道中车辆实时所在的位置(在图4a中以车辆形状表示)，此外，针对车辆所在的道路，除了示出车辆所在的第一车道外，还示出了与第一车道并列的其他车道，其中，不同车道之间以车道线的方式进行区分显示，例如车道线可以是由部分虚线和部分实线组成的，在虚线部分允许车辆进行变道，在实线部分禁止车辆进行变道。
88.在另一些实施例中，在导航界面中显示导航路线经过道路的第一车道，在第一车道中显示车辆的实时位置之前，还可以执行以下操作：对车辆进行车道识别处理，得到车辆所在的第一车道。例如，在车辆的行驶过程中，可以周期性地对车辆进行车道识别处理，得到车辆的实时位置所在的第一车道。
89.示例的，可以通过以下方式对车辆进行车道识别处理，得到车辆所在的第一车道：对车辆进行定位处理得到定位信息，并根据定位信息在电子地图中进行查询处理，得到车辆所在的第一车道；或者，对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定车辆所在的第一车道。其中，对车辆进行定位处理得到定位信息的方式可以是：获取针对车辆设置的定位信息(适用于网络环境较差或者没有条件进行自动定位的场景)、对车辆进行基于全球定位系统的定位处理，得到定位信息(能够实现自动定位)、或者对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息(能够得到精度较高的定位信息，适用于对精度要求较高的场景)。
90.需要说明的是，在实际应用中，可以根据实际应用场景的需求，灵活应用上述的任意一种方式来实现车道识别处理，本技术实施例对此不做限定。
91.在步骤s103中，响应于继续沿第一车道行驶将偏离导航路线，显示在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的导航路线。
92.这里，在行车前方显示是指在车辆到达最晚变道位置(即保证车辆不偏航、在行车前方的最后一个可用的变道位置)之前显示，即在车辆到达最晚变道位置之前，对用户进行提醒，以避免车辆偏离导航路线。
93.示例的，参见图4b，图4b是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4b所示，在第一阶段中，车辆在道路的第一车道中行驶，且导航路线也是一直在第一车道上的，即第一车道没有偏离导航路线；随着车辆的不断行驶，进入第二阶段，在第二阶段中，第一车道将要偏离导航路线，则在导航界面中显示导航路线从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道(将在下文具体说明确定第二车道的过程)，如此，在第一车道将要偏离导航路线时，在行车前方显示从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道，为用户提供了精确且高效的导航信息，提高了用户的出行效率。
94.在一些实施例中，可以通过以下方式显示在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的导航路线：显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道
经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的至少一个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线，其中，变道位置与变道路线一一对应(即一个变道位置对应一个变道路线)。
95.示例的，当变道位置的数量为多个时，可以通过以下方式显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的至少一个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线：显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由多个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的多个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，多个变道路线采用差异化的显示方式(例如不同的变道路线可以采用不同的颜色进行区分、或者不同的变道路线对应的线条粗细程度不同)，用于表征多个变道路线的特征参数之间的差异，特征参数包括平滑程度和变道耗时至少之一。
96.举例来说，参见图4c，图4c是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4c所示，在导航界面中显示有3个变道位置，其中，每个变道位置对应一个变道路线，例如变道位置1对应变道路线1、变道位置2对应变道路线2、变道位置3对应变道路线3，并且，不同变道路线采用不同粗细程度的线条来进行区分，例如变道路线1对应的线条最粗(表征平滑程度最高)、变道路线2对应的线条次之(表征平滑程度一般)、变道路线3对应的线条最细(表征平滑程度最低)，此外，在导航界面中还显示了导航路线在第一车道的第一部分路线(即从车辆所在的位置到变道路线的起点(例如可以将用户执行转弯动作对应的位置作为变道路线的起点)之间的路线)以及在第二车道的第二部分路线(即沿着导航路线从变道路线的终点(例如可以将用户从转弯动作切换至直线行驶时对应的位置作为变道路线的终点)继续往前预设长度(例如50米)的路线)。
97.需要说明的是，在实际应用中，为了避免显示过多的变道路线对用户产生的干扰，也可以仅仅在导航界面中显示一个变道位置对应的变道路线(例如最优变道位置或者最晚变道位置对应的变道路线)，从而减少用户在行驶过程中接收的冗余信息，节省用户的注意力。
98.示例的，当变道位置的数量为1个时，可以通过以下方式显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的至少一个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线：显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由最优变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的最优变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，最优变道路线具有最优变道参数，最优变道参数包括最大平滑程度和最短变道耗时至少之一。
99.举例来说，参见图4d，图4d是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4d所示，在导航界面中显示有最优变道位置、以及最优变道位置对应的最优变道路线(例如最大平滑程度的变道路线或者最短变道耗时的变道路线)，此外，在导航界面中还显示有导航路线在第一车道的第一部分路线(即从车辆所在的实时位置到最优变道路线的起点之间的路线)、以及在第二车道的第二部分路线(即沿着导航路线从最优变道路线的终点继续往前预设长度的路线)。
100.示例的，当变道位置的数量为1个时，可以通过以下方式显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车
道的至少一个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线：显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由最晚变道位置而切换到第二车道的最晚变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，最晚变道位置为位于行车前方的能够切换到第二车道的最后一个变道位置。
101.举例来说，参见图4e，图4e是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4e所示，在导航界面中显示有最晚变道位置、以及最晚变道位置对应的最晚变道路线，此外，在导航界面中还显示有导航路线在第一车道的第一部分路线(即从车辆所在的实时位置到最晚变道路线的起点之间的路线)、以及在第二车道的第二部分路线(即沿着导航路线从最晚变道路线的终点继续往前预设长度的路线)。
102.需要说明的是，在实际应用中，第一车道的第一部分路线、第二车道的第二部分路线的显示方式可以是相同的(例如第一车道的第一部分路线和第二车道的第二部分路线都是白色实线)或者不同的(例如第一车道的第一部分路线是白色实线，第二车道的第二部分路线是白色虚线)，并且，变道路线与第一车道的第一部分路线以及第二车道的第二部分路线的显示方式也可以是相同的(例如第一车道的第一部分路线、变道路线以及第二车道的第二部分路线均采用白色实线显示)，或者是各不相同的(例如变道路线采用虚线显示，而第一车道的第一部分路线和第二车道的第二部分路线采用不同颜色的实线显示)。
103.此外，还需要说明的是，在实际应用中，用户也可以针对变道位置的显示方式进行设置，例如用户可以在导航界面中预先设置仅显示最优变道位置、仅显示最晚变道位置、或者显示多个变道位置等，则后续终端设备在导航界面中显示变道位置时按照用户所选中的显示方式进行显示，例如当用户选中的显示方式为仅显示最优变道位置时，则终端设备在获取到多个变道位置后，从多个变道位置中确定出最优变道位置，并在导航界面中仅显示最优变道位置。
104.在一些实施例中，在显示在行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线之前，还可以执行以下操作：当第一车道是交通规则禁止车辆行驶的车道时，输出第二车辆动作指引，其中，第二车辆动作指引包括从第一车道切换到第三车道的变道方向以及变道数量，第三车道是交通规则允许车辆行驶的车道。
105.示例的，参见图4f，图4f是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4f所示，当检测到车辆当前所在的车道(即第一车道)是交通规则禁止车辆(即用户驾驶的车辆)行驶的车道(例如公交车道，仅允许公交车行驶)时，可以输出第二车辆动作指引，例如可以在导航界面中以文字的方式显示从第一车道切换到交通规则允许车辆行驶的第三车道的变道方向以及变道数量，例如可以在导航界面中显示以下内容“当前车道是公交车道，请向左并1个车道”。
106.在另一些实施例中，终端设备还可以执行以下操作：响应于第一车道未偏离导航路线，输出第三车辆动作指引，其中，第三车辆动作指引包括继续沿第一车道行驶。
107.示例的，参见图4g，图4g是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图4g所示，当检测到第一车道未偏离导航路线时，可以输出第三车辆动作指引，例如可以在导航界面中以文字的方式显示如下内容“请继续沿当前车道行驶”。
108.在一些实施例中，参见图5，在执行图3示出的步骤s103之前，还可以执行图5示出的步骤s105和步骤s106，将结合图5示出的步骤进行说明。
109.在步骤s105中，根据转向模型将导航路线划分成多个导航段。
110.在一些实施例中，可以通过以下方式实现上述的根据转向模型将导航路线划分成多个导航段：根据转向模型确定导航路线中发生转向的次数，将导航路线划分成与转向次数对应数量的导航段，例如当根据转向模型确定出导航路线中发生转向的次数为3次，则可以根据发生转向的3个位置将导航路线划分成对应的4个导航段，其中，第1导航段为从导航起点到第1个转弯点的路线、第2导航段是从第1个转弯点到第2个转弯点的路线、第3导航段是从第2个转弯点到第3个转弯点的路线、第4导航段是从第3个转弯点到导航终点的路线。
111.在步骤s106中，针对车辆当前所处的目标导航段，将目标导航段中能够通向下一导航段直至导航终点的车道，确定为第二车道。
112.在一些实施例中，以车辆当前所处的目标导航段为从导航起点到第1个转弯点组成的第1导航段为例，将第1导航段中能够通向第2导航段直至导航终点的车道，确定为第二车道。例如，假设第1导航段包括4个车道，其中，第3车道和第4车道能够通向第2导航段，并直至导航终点，则可以将第3车道和第4车道确定为第二车道。此外，假设车辆当前所处第1导航段中的第1车道中、且第2导航段位于用户的右侧，则当第1车道将要偏离导航路线时，可以输出如下的第一车辆动作指引，例如可以通过语音的方式播报以下内容“请向右并2个车道或者3个车道”。
113.在另一些实施例中，还可以结合交通规则确定第二车道，例如，仍以目标导航段为第1导航段为例，假设第1导航段包括4个车道，其中，第3车道和第4车道是能够通向第2导航段，并直至导航终点的车道，但终端设备同时检测到第4车道是交通规则禁止用户的车辆行驶的车道(例如应急车道、公交车道等)，则仅仅将第3车道确定为第二车道。
114.继续参见图3，在步骤s104中，输出第一车辆动作指引，其中，第一车辆动作指引包括从第一车道切换到第二车道的变道方向以及变道数量。
115.在一些实施例中，可以通过以下方式输出第一车辆动作指引：执行以下操作至少之一：播报包括变道方向和变道数量的语音第一车辆动作指引；显示包括变道方向和变道数量的文本第一车辆动作指引。
116.示例的，在确定出从第一车道切换到第二车道的变道方向以及变道数量后，可以以语音的方式播报变道方向和变道数量，例如终端设备可以播报以下内容“请向右并3个车道”，即通过语音的方式提示用户进行变道。
117.示例的，在确定出从第一车道切换到第二车道的变道方向以及变道数量后，可以以文本的方式在导航界面中显示变道方向和变道数量，例如可以在终端设备的导航界面中显示以下内容“请向右并3个车道”，当然，在导航界面中进行显示的同时，还可以同步以语音的方式进行播报，从而在多个维度上提升导航能力，实现有效提醒。
118.需要说明的是，在实际应用中，在终端设备的导航界面中显示导航路线在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的时机，可以是与输出第一车辆动作指引的时机同步的，例如在导航界面中显示导航路线在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道时，同步播报从第一车道切换到第二车道的变道方向和变道数量的语音第一车辆动作指引；当然，在导航界面中显示导航路线在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的时机，也可以是与输出第一车辆动作指引的时机不同步的，例如可以先在导航界面中显示导航路线在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点
的第二车道，并在预设时长(例如10秒)后，输出第一车辆动作指引。
119.在另一些实施例中，在输出第一车辆动作指引之前，还可以执行以下操作：通过以下方式确定变道方向和变道数量：根据第二车道相对于第一车道的方向，确定变道方向；根据第一车道和第二车道之间间隔的车道的数量，确定变道数量。
120.示例的，在确定出第二车道之后，可以根据第二车道相对于第一车道的方向，确定变道方向，例如当第二车道位于第一车道的右侧时，则对应的变道方向为“向右”；同时，还可以根据第一车道和第二车道之间间隔的车道的数量，确定变道数量，例如当第一车道和第二车道之间间隔的车道的数量为1个时，则对应的变道数量为2，也就是说，最终输出的第一车辆动作指引可以是：向右并2个车道。
121.在一些实施例中，参见图6a，在执行图3示出的步骤s104之前，还可以执行图6a示出的步骤s107a至步骤s108a，将结合图6a示出的步骤进行说明。
122.在步骤s107a中，根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置。
123.在一些实施例中，可以通过以下方式确定最晚变道位置：根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中包括地面图标信息的路口；将包括地面图标信息的路口确定为最晚变道位置；其中，地面图标信息包括以下至少之一：停止线、斑马线。
124.示例的，以目标导航段为从导航起点到第1个转弯点组成的第1导航段为例，终端设备获取第1导航段的地图数据，并根据第1导航段的地图数据，确定第1导航段中是否包括具有停止线或者斑马线的路口，当第1导航段中包括具有停止线或者斑马线的路口时，将确定出的路口确定为最晚变道位置。
125.需要说明的是，针对每个导航段，最晚变道位置的数量可以是1个或者多个，例如以第1导航段为例，假设从第1导航段中确定出3个具有停止线或者斑马线的路口，则将这3个路口均作为最晚变道位置，也就是说，在车辆到达这3个路口中的任意一个路口之前，都需要对用户进行提醒。
126.在另一些实施例中，还可以通过以下方式确定最晚变道位置：根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中车道属性发生变化的位置(例如发生车道分离的位置)；将车道属性发生变化的位置确定为最晚变道位置。
127.示例的，仍以目标导航段为第1导航段为例，终端设备获取第1导航段的地图数据，并根据第1导航段的地图数据，确定第1导航段中车道属性是否发生变化，当车道属性发生变化(例如出现车道分离)时，将车道属性发生变化的位置确定为最晚变道位置，其中，最晚变道位置的数量是与第1导航段中车道属性发生变化的位置的数量对应的，例如当确定出第1导航段中有2处位置对应的车道属性发生变化，则将这2个位置确定为最晚变道位置，也就是说，在车道到达这2个位置中的任意一个位置之前，需要对用户进行提醒。
128.在一些实施例中，还可以通过以下方式确定最晚变道位置：根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中车道数量发生变化(例如车道数量增加或者车道数量减少)的位置；将车道数量发生变化的位置确定为最晚变道位置。
129.示例的，仍以目标导航段为第1导航段为例，终端设备获取第1导航段的地图数据，并根据第1导航段的地图数据，确定第1导航段中车道的数量是否发生变化(例如从3个车道减少到2个车道)，当确定出车道的数量发生变化时，将车道数量发生变化的位置确定为最
晚变道位置，也就是说，车辆在到达车辆数量发生变化的位置之前，需要对用户进行提醒。
130.在步骤s108a中，将位于车辆的行车前方且距离最晚变道位置预设距离的位置，作为用于输出第一车辆动作指引的提示位置。
131.在一些实施例中，在确定出最晚变道位置后，即可以确定输出第一车辆动作指引的提示位置，例如可以将位于车辆的行车前方且距离最晚变道位置预设距离(例如20米)的位置，作为用于输出第一车辆动作指引的提示位置。举例来说，假设确定出的最晚变道位置距离车辆当前所处的位置为100米，则可以将距离车辆正前方80米的位置作为用于输出第一车辆动作指引的提示位置，即当车辆再往向行驶80米时，终端设备会输出第一车辆动作指引。
132.需要说明的是，在实际应用中，预设距离的取值可以是与车辆当前的行驶速度相关的，例如，当车辆的行驶速度较快时，预设距离对应的取值可以大些，以留给用户足够的反应时间；当车辆的行驶速度较慢时，预设距离对应的取值可以小些，也就是说，预设距离的取值是可以根据实际情况进行灵活调整的。
133.在另一些实施例中，参见图6b，在执行图3示出的步骤s104之前，还可以执行图6b示出的步骤s107b至步骤s109b，将结合图6b示出的步骤进行说明。
134.在步骤s107b中，根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置。
135.这里，根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置的具体实现过程可以参照步骤s107a的描述，本技术实施例在此不再赘述。
136.在步骤s108b中，基于车辆的行驶速度，确定车辆到达最晚变道位置的第一时刻。
137.在一些实施例中，在基于步骤s107b确定出最晚变道位置之后，可以获取车辆的实时行驶速度，并根据车辆当前所处的位置以及车辆的行驶速度，确定出车辆到达最晚变道位置的第一时刻，例如假设当前时刻为10:00，车辆的形式速度为50米/秒，车辆当前所处的位置距离最晚变道位置为1000米，则可以确定出车辆到达最晚变道位置的第一时刻为10:20。
138.在步骤s109b中，将在第一时刻之前预设时长的第二时刻，作为用于输出第一车辆动作指引的提示时刻。
139.在一些实施例中，承接上述示例，当确定出车辆到达最晚变道位置的第一时刻为10:20时，可以将在10:20之前预设时长(例如5秒)的第二时刻，例如10:15，作为用于输出第一车辆动作指引的提示时刻。
140.需要说明的是，在实际应用中，预设时长的取值可以是与车辆的行驶速度相关的，例如当车辆的行驶速度较快时，预设时长对应的取值可以大些，以留给用户足够的反应时间；当车辆的行驶速度较慢时，预设时长对应的取值可以小些。
141.在一些实施例中，在车辆切换到第二车道之后，终端设备还可以执行以下操作：响应于车辆在第二车道中未偏离导航路线，控制导航界面从车道级导航模式切换至普通导航模式，以及响应于车辆在第二车道中偏离导航路线，控制导航界面从普通导航模式切换至车道级导航模式；其中，普通导航模式不区分显示道路中的多个车道，车道级导航模式区分显示道路中的多个车道。
142.示例的，以终端设备为车载终端为例，在用户根据车载终端输出的第一车辆动作
指引，将车辆成功切换到第二车道之后，车载终端还可以执行以下操作：响应于车辆在第二车道中未偏离导航路线(即导航路线一直在第二车道中)，控制导航界面从车道级导航模式切换至普通导航模式(例如道路级导航模式)，如此，在保证能够精确导航的前提下，减少了数据的传输量；此外，当车辆在后续的行驶过程中，第二车道将要偏离导航路线时，车载终端控制导航界面从普通导航模式重新切换回车道级导航模式，并在导航界面中显示导航路线在行车前方从第二车道切换到能够通向导航终点的第四车道，如此，根据车辆所处的不同阶段，对导航模式进行自动切换，既保证了导航过程的流畅度，又减少了不必要数据传输造成的资源浪费。
143.本技术实施例提供的导航处理方法，在车辆的行驶过程中显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置，当第一车道即将偏离导航路线时，输出车辆从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的变道方向以及变道数量，也就是说，在用户驾驶车辆出行的过程中，能够提供包括变道方向和变道数量的车道级动作指引，保证沿导航路线行驶的正确性，提高了用户的出行效率。
144.下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
145.在相关技术提供的导航系统中，对播报信息进行取舍的方式不足以对导航中的信息进行筛选，导致输出的导航信息精准度较差，无法满足用户个性化的需求。
146.本技术实施例提供的导航处理方法，基于视觉识别技术和高精定位技术，识别出用户车辆所在的当前车道(对应于上述的第一车道)，并计算当前车道和目标车道(对应于上述的第二车道)之间的关系，得出用户的规划路线(即导航路线)，接着，根据规划路线上的车道信息、交规信息以及用户需要做出的转向动作，设计播报逻辑对以上信息进行取舍和运算，从而为每个用户生成具体的差异化的播报内容，其中，差异化的播报内容包括但不限于：根据当前车道和目标车道之间的关系计算变道数，以向用户播报具体的变道数量。此外，如果当前车道是公交车道或者应急车道等不允许用户车辆行驶的特殊通道，则会对用户播报强提醒等。
147.下面对本技术实施例提供的导航处理方法进行具体说明。
148.在一些实施例中，终端设备(例如车载终端)可以通过运行车机程序的方式实现本技术实施例提供的导航处理方法，下面首先从用户侧介绍车机程序的操作流程：
149.1、用户进入导航系统(例如用户点击车载终端上运行的车机程序，以呈现车机程序提供的导航界面)，开始按照导航系统规划的导航路线行驶；
150.2、导航系统获取用户车辆所在的当前车道，并结合车道信息，计算播报内容，向用户进行播报；例如，导航系统在获取到用户车辆在当前道路所在的车道后，根据地图数据，列举出所有情况，并根据路线判断目标车道，接着，计算当前车道与目标车道之间的关系，随后，根据计算结果(例如变道的数量、变道方向等)对用户进行选择性的播报；
151.3、用户根据播报信息行驶，无需进行其他操作。
152.在另一些实施例中，参见图7，图7是本技术实施例提供的导航处理方法的流程示意图，将结合图7示出的步骤进行说明。
153.在步骤s701中，确定导航路线。
154.在一些实施例中，服务器在接收到终端设备上报的用户在车机程序提供的人机交互界面中输入的导航起点和导航终点后，根据导航起点和导航终点，生成对应的导航路线。
155.在步骤s702中，根据转向模型对导航路线进行分段。
156.在步骤s703中，根据分段结果，得到多个导航段。
157.在一些实施例中，服务器在生成导航路线后，可以调用转向模型对导航路线进行分段，并根据分段结果，形成多个导航段，例如假设服务器调用转向模型确定出导航路线中包括3个转弯点时，则可以根据这3个转弯点将导航路线划分为4个导航段。
158.在步骤s704中，根据高精数据中的车道连接关系以及交通规则，判断导航段中的每个车道是否可以行驶到导航段末尾并执行转向动作。
159.在步骤s705中，根据判断结果，得到包含可通行状态的车道。
160.在一些实施例中，针对划分后得到的每个导航段，服务器可以执行以下操作：判断该导航段包括的每个车道的可通行状态，例如服务器可以查找导航段上每个link对应的高精数据，包括车道线、地面图标信息以及交通规则等，接着，根据导航段末尾的转向模型，判断用户驾驶车辆行驶到最后一个link时需要处于哪个车道；随后，根据交通规则以及车道连接关系，从导航段终点向起点推算用户车辆所处各个link时的可走车道(即可通行状态的车道)。
161.在步骤s706中，根据高精数据中的地面图标信息、车道属性以及车道数量变化信息，生成用来产生语音信息的特征点。
162.在步骤s707中，对特征点进行整合，得到多个特征点。
163.在一些实施例中，服务器需要找到播报的位置，用特征点(对应于上述的最晚变道位置)进行标识；例如服务器可以首先根据高精数据中的地面图标信息(例如停止线、斑马线等)，生成特征点；当然，服务器也可以根据高精数据中的车道信息(例如车道数量变化、车道属性等)，生成特征点，随后，对生成的特征点进行整合，得到多个特征点。
164.需要说明的是，在实际应用中，步骤s704至步骤s705与步骤s706至步骤s707可以是同步进行的，即针对每个导航段，可以同时得到包含可通行状态的车道以及多个特征点。
165.在步骤s708中，根据特征点位置找到需要语音提示的位置，并根据每个车道左右并列的车道的可通行状态，判断用户在当前车道时需要执行的动作。
166.在步骤s709中，生成多条语音播报信息。
167.在一些实施例中，在需要播报的位置(例如从特征点开始往前推进一定距离的位置)，根据车道左右并列的车道的可通行状态信息，判断用户需要执行的动作，例如可以根据判断结果，生成如下的播报信息：“向右并2个车道”。
168.在步骤s710中，将生成的语音播报信息下发至客户端。
169.在一些实施例中，服务器在生成多条语音播报信息之后，可以将所生成的多条语音播报信息发送至客户端，以使客户端根据车辆的定位信息，判断用户车辆当前所在的link以及车道，然后选择合适的语句进行播报。
170.示例的，参见图8a，图8a是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图8a所示，导航路线由西向东行驶，在路口处执行“右转”动作，并向南行驶，导航路线共有9个link。其中，link1至link6在导航段1；link7至link9在导航段2，且link1至link4各有3个车道，link5至link9各有2个车道。在生成导航段1的语音播报时，可以执行如下操作：
171.1、查找每个link对应的高精数据；
172.2、根据导航段末尾的转向模型确定的转弯方向“右转”，判断用户车辆在驶入
link6时，需要走第2车道，不能走第1车道，接着，根据前后link上车道间的连接关系，由link6的车道可通行状态，向link1递推，link4的第2、第3车道都可以行驶到link5的第2车道，所以link4的第2和第3车道都是可以通行的，但第1车道不能通行；
173.3、根据道路特征信息，提取特征点，例如从link4到link5，车道的数量发生变化(从3个车道减少到2个车道)，所以可以将link4和link5交界处作为一个特征点；
174.4、结合车道可通行状态和特征点位置，在用户行驶到link4之前，如果用户车辆处于第1车道，则播报如下的语音信息“向右并2车道”、如果用户车辆处于第2车道，则播报如下的语音信息“向右并1车道”、如果用户车辆处于第3车道，则播报如下的语音信息“保持当前车道行驶”，如此，根据用户车辆所处的车道不同，进行差异化的语音播报，可以让用户在到达路口时，能够正常右转。
175.示例的，参见图8b，图8b是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图8b所示，相较于图8a，在导航段1中，每个link多个一个车道，且多出来的车道为禁止用户车辆行驶的车道(例如可以是公交车道、应急车道等特殊通道)，因此，当检测到用户车辆当前所在的车道为禁止用户车辆行驶的特殊通道时，则可以播报如下语音信息“请遵守交通规则，向左并1车道”，以对用户进行强提醒。
176.示例的，参见图8c，图8c是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图8c所示，在导航段1中存在包括地面图标(例如停止线)的路口，且该路口处于link4和link5之间，则可以将处于link4与link5之间的路口作为特征点，并结合特征点位置和车道可通行状态，在用户驾车行驶至link4之前，如果用户车辆处于第1车道，则播报如下语音信息“过路口后向右并2车道”、如果用户车辆处于第2车道，则播报如下语音信息“过路口后向右并1车道”、如果用户车辆处于第3车道，则播报如下语音信息“保持当前车道通过路口”，如此，针对用户车辆所处的不同车道，进行差异化语音播报，减少用户在行驶过程中接收到的冗余信息，节省了用户的注意力，提高了导航效率。
177.示例的，参见图8d，图8d是本技术实施例提供的导航界面的示意图，如图8d所示，导航路线由西向东行驶，并在车道发生分离之后，走第3车道，导航路线共有9个link，其中，每个link均包括3个车道，在生成导航段1的语音播报时，可以执行以下操作：
178.根据道路特征信息，提取特征点，例如从link6到link7，车道属性发生变化(车道发生分离)，则可以把link6和link7之间的位置作为一个特征点，并结合车道可通行状态和特征点位置，在用户车辆行驶至link6之前，如果用户车辆处于第1车道，则播报如下语音信息“向右并2车道”、如果用户车辆处于第2车道，则播报如下语音信息“向右并1车道”、如果用户车辆处于第3车道，则播报如下语音信息“保持当前车道行驶”，如此，无论用户车辆当前处于哪个车道，在根据语音信息执行对应的动作后，均可以按照导航路线的指示进行行驶，从而到达最终的导航终点。
179.本技术实施例提供的导航处理方法，可以为用户定制车道级的语音播报信息，减少用户在行驶过程中接收到的冗余信息，节省了用户的注意力，实现更加精确、高效的导航语音播报。
180.下面继续说明本技术实施例提供的导航处理装置455实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的导航处理装置455中的软件模块可以包括：显示模块4551和输出模块4552。
181.显示模块4551，用于在导航界面中显示车辆所行驶的道路，其中，道路包括多个车道且多个车道之间以车道线间隔；显示模块4551，还用于响应于车辆沿第一车道行进，显示经过道路的第一车道的导航路线，在第一车道中显示车辆的实时位置；显示模块4551，还用于响应于继续沿第一车道行驶将偏离导航路线，显示在行车前方从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的导航路线；输出模块4552，用于输出第一车辆动作指引，其中，第一车辆动作指引包括从第一车道切换至第二车道的变道方向以及变道数量。
182.在一些实施例中，显示模块4551，还用于显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由至少一个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的至少一个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线，其中，变道位置与变道路线一一对应。
183.在一些实施例中，当变道位置的数量为多个时，显示模块4551，还用于显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由多个变道位置而切换到能够通向导航终点的第二车道的多个变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，多个变道路线采用差异化的显示方式，用于表征多个变道路线的特性参数之间的差异，特性参数包括平滑程度和变道耗时至少之一。
184.在一些实施例中，当变道位置的数量为1个时，显示模块4551，还用于显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由最优变道位置而切换到到能够通向导航终点的第二车道的最优变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，最优变道路线具有最优变道参数，最优变道参数包括最大平滑程度和最短变道耗时至少之一。
185.在一些实施例中，当变道位置的数量为1个时，显示模块4551，还用于显示导航路线在第一车道的第一部分路线、从第一车道经由最晚变道位置而切换到第二车道的最晚变道路线、以及在第二车道的第二部分路线；其中，最晚变道位置为位于行车前方的能够切换到第二车道的最后一个变道位置。
186.在一些实施例中，导航处理装置455还包括确定模块4553，用于通过以下方式确定第二车道：根据转向模型将导航路线划分成多个导航段；针对车辆当前所处的目标导航段，将目标导航段中能够通向下一导航段直至导航终点的车道，确定为第二车道。
187.在一些实施例中，确定模块4553，还用于将目标导航段中能够通向下一导航段直至导航终点、且交通规则允许车辆行驶的车道，确定为第二车道。
188.在一些实施例中，输出模块4552，还用于执行以下操作至少之一：播报包括变道方向和变道数量的语音第一车辆动作指引；显示包括变道方向和变道数量的文本第一车辆动作指引。
189.在一些实施例中，输出模块4552，还用于当第一车道是交通规则禁止车辆行驶的车道时，输出第二车辆动作指引，其中，第二车辆动作指引包括从第一车道切换到第三车道的变道方向以及变道数量，第三车道是交通规则允许车辆行驶的车道。
190.在一些实施例中，输出模块4552，还用于响应于第一车道未偏离导航路线，输出第三车辆动作指引，其中，第三车辆动作指引包括继续沿第一车道行驶。
191.在一些实施例中，确定模块4553，还用于根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定最晚变道位置；将位于车辆的行车前方且距离最晚变道位置预设距离的位置，作为用于输出第一车辆动作指引的提示位置。
192.在一些实施例中，确定模块4553，还用于根据车辆当前所处的目标导航段的地图
数据，确定最晚变道位置；基于车辆的行驶速度，确定车辆到达最晚变道位置的第一时刻；将在第一时刻之前预设时长的第二时刻，作为用于输出第一车辆动作指引的提示时刻。
193.在一些实施例中，确定模块4553，还用于根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中包括地面图标信息的路口，其中，地面图标信息包括以下至少之一：停止线、斑马线；将包括地面图标信息的路口确定为最晚变道位置。
194.在一些实施例中，确定模块4553，还用于根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中车道属性发生变化的位置；将车道属性发生变化的位置确定为最晚变道位置。
195.在一些实施例中，确定模块4553，还用于根据车辆当前所处的目标导航段的地图数据，确定目标导航段中车道数量发生变化的位置；将车道数量发生变化的位置确定为最晚变道位置。
196.在一些实施例中，确定模块4553，还用于通过以下方式确定变道方向和变道数量：根据第二车道相对于第一车道的方向，确定变道方向；根据第一车道和第二车道之间间隔的车道的数量，确定变道数量。
197.在一些实施例中，导航处理装置455还包括切换模块4554，用于响应于车辆在第二车道中未偏离导航路线，控制导航界面从车道级导航模式切换至普通导航模式，以及用于响应于车辆在第二车道中偏离导航路线，控制导航界面从普通导航模式切换至车道级导航模式；其中，普通导航模式不区分显示道路中的多个车道，车道级导航模式区分显示道路中的多个车道。
198.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例上述的导航处理方法。
199.本技术实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的方法，例如，如图3、图5、图6a、图6b、或图7示出的导航处理方法。
200.在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd
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rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
201.在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
202.作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hyper text markup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
203.作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备
上执行。
204.综上所述，本技术实施例在车辆的行驶过程中显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置，当第一车道偏离导航路线时，输出车辆从第一车道切换到能够通向导航终点的第二车道的变道方向以及变道数量，也就是说，在用户驾驶车辆出行的过程中，能够为用户提供高精度的导航信息(包括变道方向和变道数量)，提高了用户的出行效率。
205.以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。