提示方法、车载终端及车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种提示方法、车载终端及车辆。


背景技术：

2.灯语是一种通讯工具，应灯光一明一暗的间歇做出长短不同的信号来传递信息。在相关技术中，用户驾驶的当前车辆单方面输出灯语以使得周围环境(例如行人或者其他车辆的驾驶员)了解当前车辆的状态，然而，灯语的显示效果需要预先设定，一旦设定完成后即按照固定的频率来点亮固定数量的车外灯珠以输出灯语，这样会导致灯语的显示效果比较单一、乏味。


技术实现要素：

3.本发明提供一种提示方法、车载终端及车辆。
4.本发明实施方式的提示方法用于车辆。所述车辆包括环视相机，所述环视相机能够拍摄所述车辆的周围环境并生成以所述车辆为中心的环视图像，所述提示方法包括：获取所述环视图像；确定所述环视图像中的目标对象；确定所述目标对象相对于所述车辆的方位；提示所述目标对象相对于所述车辆的所述方位。
5.上述提示方法，车辆能够实时确定并提示目标对象相对于车辆的方位，使得提示效果多样化。
6.在某些实施方式中，所述环视相机包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头能够根据所述车辆第一方向的环境生成第一图像，所述第二摄像头能够根据所述车辆第二方向的环境生成第二图像，所述第三摄像头能够根据所述车辆第三方向的环境生成第三图像，所述第四摄像头能够根据所述车辆第四方向的环境生成第四图像，所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向与所述第四方向各不相同，所述获取所述环视图像，包括：融合所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像以得到所述环视图像。
7.在某些实施方式中，所述确定所述环视图像中的目标对象，包括：确定所述环视图像中的移动对象；将满足预设条件的所述移动对象确定为所述目标对象。
8.在某些实施方式中，所述环视图像包括多个预设对象，所述确定所述环视图像中的移动对象，包括：确定按照预设时长间隔拍摄的两帧所述环视图像中每个所述预设对象的位置；对比间隔拍摄的两帧所述环视图像中同一所述预设对象的位置以确定同一所述预设对象是否发生移动；将发生移动的所述预设对象确定为所述移动对象。
9.在某些实施方式中，所述确定按照预设时长间隔拍摄的两帧所述环视图像中每个所述预设对象的位置，包括：处理两帧所述环视图像中的每个所述预设对象以形成对应的包络框，每个所述包络框的尺寸根据对应的所述预设对象的外轮廓确定；将所述包络框的中心点在两帧所述环视图像中的坐标作为对应的所述预设对象在两帧所述环视图像中的所述位置。
10.在某些实施方式中，所述预设条件包括对应的所述包络框的面积最大，所述将满足预设条件的所述移动对象确定为所述目标对象，包括：将对应的所述包络框的面积最大的所述移动对象确定为所述目标对象。
11.在某些实施方式中，所述车辆包括车外提示组件，所述车外提示组件包括贯穿式灯带，所述贯穿式灯带包括多个灯珠单元，每个所述灯珠单元包括至少一个灯珠，所述提示所述目标对象相对于所述车辆的所述方位，包括：启动与所述方位对应的所述灯珠单元中的所述灯珠以提示所述方位。
12.在某些实施方式中，所述车辆包括扬声器和车内氛围灯，所述提示所述目标对象相对于所述车辆的所述方位，包括：播放与所述方位对应的音频，并根据所述音频的节奏运行所述车内氛围灯。
13.本发明实施方式的车载终端用于车辆。所述车载终端包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的提示方法的步骤。
14.上述车载终端，车辆能够实时确定并提示目标对象相对于车辆的方位，使得提示效果多样化。
15.本发明实施方式的车辆包括本体、环视相机和上述实施方式所述的车载终端，所述环视相机和所述车载终端安装于所述本体，所述环视相机能够拍摄所述车辆的周围环境并生成以所述车辆为中心的环视图像。
16.上述车辆，车辆能够实时确定并提示目标对象相对于车辆的方位，使得提示效果多样化。
17.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
18.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
20.图2是本发明实施方式的车载终端的模块示意图；
21.图3是本发明实施方式的提示方法的场景示意图；
22.图4是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
23.图5是本发明实施方式的提示方法的场景示意图；
24.图6是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
25.图7是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
26.图8是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
27.图9是本发明实施方式的提示方法的场景示意图；
28.图10是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
29.图11是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
30.图12是本发明实施方式的提示方法的流程示意图；
31.图13是本发明实施方式的车辆的立体结构示意图。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.请参阅图1和图2，本发明实施方式的提示方法用于车辆。车辆包括环视相机，环视相机能够拍摄车辆的周围环境并生成以车辆为中心的环视图像，提示方法包括：
34.s10：获取环视图像；
35.s30：确定环视图像中的目标对象；
36.s50：确定目标对象相对于车辆的方位；
37.s70：提示目标对象相对于车辆的方位。
38.本发明实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，本发明实施方式的车载终端100用于车辆。车载终端100包括一个或多个处理器102和存储器104，存储器104存储有计算机程序，计算机程序被处理器102执行的情况下，实现上述步骤s10、s30、s50、s70。
39.上述提示方法及车载终端100，车辆能够实时确定并提示目标对象相对于车辆的方位，使得提示效果多样化。
40.具体地，环视相机可包括一个摄像头或两个以上摄像头。环视相机的摄像头可以固定不动，也可以在预设平面内旋转。当环视相机包括一个摄像头时，环视相机可以通过该一个摄像头直接拍摄车辆的周围环境并生成以车辆为中心的环视图像，或者环视相机可以通过旋转该一个摄像头分批拍摄不同角度的车辆的周围环境，然后将拍摄的多张图像进行拼接，生成以车辆为中心的环视图像。当环视相机包括两个以上摄像头时，两个以上摄像头的朝向各不相同，每两个相邻的摄像头的拍摄范围可部分重叠，两个以上摄像头同时曝光拍摄不同角度的车辆的周围环境，然后融合每个摄像头采集到的图像即可生成以车辆为中心的环视图像。在某些实施方式中，环视图像是指以车辆为中心的一定角度范围内的周围环境形成的图像，角度可为180
°
、270
°
、360
°
或者180
°‑
360
°
之前的其它角度，例如，可以根据车辆周围360
°
范围内的周围环境形成环视图像。在某些实施方式中，在车辆的车速为零或者车速低于某一阈值的情况时，获取环视图像，也即是说，在车辆基本处于静止状态(例如等待红绿灯、堵车等场景)时，才拍摄车辆的周围环境并生成以车辆为中心的环视图像。可以理解，在车辆的车速较高时，车辆的周围环境时刻发生变化且变化十分明显，此时不利于生成环视图像，而且环视图像中的目标对象的变化也较快，频繁确定环视图像中的目标对象及目标对象相对于车辆的方位会占用大量的运算空间，增加不必要的功耗。
41.进一步地，车辆的周围环境可包括行人、动物、其它车辆或者其它可移动的物体。目标对象，可以理解为，车辆的周围环境中比较值得关注的行人、动物、其它车辆或者其它可移动的物体。在某些实施方式中，目标对象的数量为一个。请结合图3，在某些实施方式中，环视图像包括0
°
基线p，0
°
基线p经过环视图像的中心点，步骤s50包括：连接环视图像中的目标对象与环视图像的中心点以生成目标线段q；确定0
°
基线p沿逆时针方向旋转至目标线段q所形成的夹角α的角度；将该角度作为目标对象相对于车辆的方位，例如图3中目标对象相对于车辆的方位为330
°
。方位的取值范围为[0
°
，360
°
)。
[0042]
在步骤s70中，提示目标对象相对于车辆的方位，可以是向周围环境提示目标对象
相对于车辆的方位，例如，可以向目标对象提示目标对象相对于车辆的方位以增强车辆与目标对象的交互；可以向周围环境中除了目标对象以外的其它对象提示目标对象相对于车辆的方位以增强车辆与其它对象的交互。提示目标对象相对于车辆的方位，也可以是向当前车辆的驾驶员提示目标对象相对于车辆的方位以使得驾驶员及时了解目标对象相对于车辆的方位。可以理解，在本方法中，可每间隔预设时长执行一次上述步骤s10、s30、s50和s70，这样能够准确、及时地提示目标对象相对于车辆的方位。
[0043]
请参阅图4，在某些实施方式中，环视相机包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，第一摄像头能够根据车辆第一方向的环境生成第一图像，第二摄像头能够根据车辆第二方向的环境生成第二图像，第三摄像头能够根据车辆第三方向的环境生成第三图像，第四摄像头能够根据车辆第四方向的环境生成第四图像，第一方向、第二方向、第三方向与第四方向各不相同，步骤s10包括：
[0044]
s12：融合第一图像、第二图像、第三图像和第四图像以得到环视图像。
[0045]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于融合第一图像、第二图像、第三图像和第四图像以得到环视图像。
[0046]
如此，能够快速获得环视图像。
[0047]
具体地，请结合图5，在某些实施方式中，第一方向为车辆前方a，第二方向为车辆后方b，第三方向为车辆左侧c，第四方向为车辆右侧d，也即是说，第一摄像头能够根据车辆前方a的环境生成第一图像，第二摄像头能够根据车辆后方b的环境生成第二图像，第三摄像头能够根据车辆左侧c的环境生成第三图像，第四摄像头能够根据车辆右侧d的环境生成第四图像，如此，融合第一图像、第二图像、第三图像和第四图像能够得到车辆的周围环境的环视图像。在其他实施方式中，第一方向可为车辆右前方，第二方向可为车辆右后方，第三方向为车辆左后方，第四方向为车辆左前方。在某些实施方式中，第一方向的视角、第二方向的视角、第三方向的视角和第四方向的视角的总和大于等于360
°
。
[0048]
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤s30包括：
[0049]
s32：确定环视图像中的移动对象；
[0050]
s34：将满足预设条件的移动对象确定为目标对象。
[0051]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于确定环视图像中的移动对象，及用于将满足预设条件的移动对象确定为目标对象。
[0052]
如此，将环视图像中满足预设条件的移动对象确定为目标对象，从而能够对满足预设条件的移动对象的方位进行提示。
[0053]
具体地，环视图像中的移动对象，也即是，车辆的周围环境中的移动对象。移动对象可包括多个，其中，部分移动对象距离车辆较近，部分移动对象距离车辆较远；部分移动对象移动速度较快，部分移动对象移动速度较慢；部分移动对象的体积较大，部分移动对象的体积较小。预设条件可包括距离车辆最近、移动速度最大或体积最大等。可以理解，距离车辆最近、移动速度最大或体积最大的移动对象通常是驾驶车辆过程中比较需要关注的对象，将距离车辆最近、移动速度最大或体积最大的移动对象确定为目标对象，并提示目标对象的方位，能够增强车辆与周围环境和/或车辆的驾驶员的交互。
[0054]
请参阅图7，在某些实施方式中，环视图像包括多个预设对象，步骤s32包括：
[0055]
s322：确定按照预设时长间隔拍摄的两帧环视图像中每个预设对象的位置；
[0056]
s324：对比间隔拍摄的两帧环视图像中同一预设对象的位置以确定同一预设对象是否发生移动；
[0057]
s326：将发生移动的预设对象确定为移动对象。
[0058]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于确定按照预设时长间隔拍摄的两帧环视图像中每个预设对象的位置，及用于对比间隔拍摄的两帧环视图像中同一预设对象的位置以确定同一预设对象是否发生移动，及用于将发生移动的预设对象确定为移动对象。
[0059]
如此，通过对比间隔拍摄的两帧环视图像中同一预设对象的位置，能够快速发现同一预设对象是否发生移动，进而能够快速确定移动对象，并对移动对象进行监控。
[0060]
具体地，预设对象可包括人、动物、其它车辆或者其它可移动的物体。预设时长可以是0.5s、1s、2s或者其它数值。在确定移动对象的过程中，按照预设时长间隔拍摄两帧环视图像，预设对象在每帧环视图像中的位置可以计算出来，通过比较同一个预设对象在两帧环视图像中的位置，可以确定该预设对象的移动量，进而确定该预设对象是否发生移动。
[0061]
进一步地，在某些实施方式中，在步骤s324中，在两帧环视图像中同一预设对象的移动量超过预设移动量时，确定该预设对象发生移动；在两帧环视图像中同一预设对象的移动量未超过预设移动量时，确定该预设对象未发生移动。对于确定发生移动的预设对象，将其作为移动对象，以便后续提示其相对于车辆的方位。
[0062]
请参阅图8，在某些实施方式中，步骤s322包括：
[0063]
s3222：处理两帧环视图像中的每个预设对象以形成对应的包络框，每个包络框的尺寸根据对应的预设对象的外轮廓确定；
[0064]
s3224：将包络框的中心点在两帧环视图像中的坐标作为对应的预设对象在两帧环视图像中的位置。
[0065]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于处理两帧环视图像中的每个预设对象以形成对应的包络框，每个包络框的尺寸根据对应的预设对象的外轮廓确定，及用于将包络框的中心点在两帧环视图像中的坐标作为对应的预设对象在两帧环视图像中的位置。
[0066]
如此，能够有效确定按照预设时长间隔拍摄的两帧环视图像中每个预设对象的位置。
[0067]
具体地，一个预设对象对应一个包络框。包络框能够将预设对象完全包围在框线内。每个包络框的形状相同，每个包络框的尺寸可不相同。在某些实施方式中，包络框呈水平和/或竖直放置的矩形，如此，便于快速确定包络框的顶点在两帧环视图像中的坐标，从而能够快速准确地确定包络框的中心点在两帧环视图像中的坐标。
[0068]
进一步地，可以将包络框的中心点在两帧环视图像中的横坐标作为对应的预设对象在两帧环视图像中的位置。
[0069]
在一个例子中，请结合图9，其中，图9(a)和图9(b)为按照预设时长间隔拍摄的简化的两帧环视图像，图9(a)的拍摄时刻先于图9(b)的拍摄时刻，两帧环视图像中包括同一行人和同一车辆。图9(c)中的包络框e对应图9(a)中的行人，图9(c)中的包络框f对应图9(a)中的车辆。图9(d)中的包络框e'对应图9(b)中的行人，图9(d)中的包络框f'对应图9(b)
中的车辆。包络框e的中心点在环视图像中的横坐标为x，即就是，行人在图9(a)的环视图像中的位置为x。包络框e'的中心点在环视图像中的横坐标为x'，即就是，行人在图9(b)的环视图像中的位置为x'。此外，通过对比x和x'，可以确定行人的移动量，进而确定行人是否发生移动。
[0070]
请参阅图10，在某些实施方式中，预设条件包括对应的包络框的面积最大，步骤s34包括：
[0071]
s342：将对应的包络框的面积最大的移动对象确定为目标对象。
[0072]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于将对应的包络框的面积最大的移动对象确定为目标对象。
[0073]
如此，在形成包络框之后，计算每个包络框的面积，面积最大的包络框对应的移动对象可确定为目标对象。可以理解，包络框的面积最大，也即是说，对应的移动对象的体积最大，或者对应的移动对象距离车辆最近，由于体积最大和距离车辆最近的移动对象更值得关注，将面积最大的包络框对应的移动对象确定为目标对象，并提示面积最大的包络框对应的移动对象的方位，有利于周围环境和/或当前驾驶员及时了解面积最大的包络框对应的移动对象的方位，有助于促进交互，以及保障行车安全。
[0074]
请参阅图11，在某些实施方式中，车辆包括车外提示组件，车外提示组件包括贯穿式灯带，贯穿式灯带包括多个灯珠单元，每个灯珠单元包括至少一个灯珠，步骤s70包括：
[0075]
s72：启动与方位对应的灯珠单元中的灯珠以提示方位。
[0076]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于启动与方位对应的灯珠单元中的灯珠以提示方位。
[0077]
如此，车辆能够通过车外提示组件向周围环境提示目标对象相对于车辆的方位，增强了车辆与周围环境的交互。
[0078]
具体地，在某些实施方式中，灯珠单元与方位的区间存在预设的对应关系，在确定方位之后，确定方位所在的区间，进而根据预设的对应关系和方位所在的区间能够确定对应的待启动的灯珠单元。在某些实施方式中，在启动与方位对应的灯珠单元中的灯珠之后，与方位对应的灯珠单元中的灯珠点亮，其它灯珠单元中的灯珠熄灭。在某些实施方式中，车外提示组件还包括车外显示屏，车外显示屏能够显示动画，步骤s70包括：控制车外显示屏显示与方位对应的动画以提示目标对象相对于车辆的方位。
[0079]
在某些实施方式中，贯穿式灯带包括车头贯穿式灯带和车尾贯穿式灯带，在目标对象的方位位于车辆前方时，启动车尾贯穿式灯带中与方位对应的灯珠单元中的灯珠以使得车辆后方的其它车辆或行人及时了解车辆前方目标对象的方位；在目标对象的方位位于车辆后方时，启动车头贯穿式灯带中与方位对应的灯珠单元中的灯珠以使得车辆对面的其它车辆或行人及时了解车辆后方的目标对象的方位。如此，有利于降低交通事故的发生率。
[0080]
在某些实施方式中，贯穿式灯带包括车头贯穿式灯带和车尾贯穿式灯带，在目标对象的方位位于车辆前方时，启动车头贯穿式灯带中与方位对应的灯珠单元中的灯珠以使得车辆前方的目标对象能够看到自己相对于车辆的方位；在目标对象的方位位于车辆后方时，启动车尾贯穿式灯带中与方位对应的灯珠单元中的灯珠以使得车辆后方的目标对象能够看到自己相对于车辆的方位。如此，实现了车辆与目标对象的互动，增添了趣味性。
[0081]
在某些实施方式中，贯穿式灯带包括车头贯穿式灯带和车尾贯穿式灯带，在目标
对象的方位位于车辆前方或者车辆后方时，同时启动车头贯穿式灯带和车尾贯穿式灯带中与方位对应的灯珠单元中的灯珠以使得目标对象能够看到自己相对于车辆的方位，以及使得其它车辆或行人及时了解目标对象的方位。如此，既实现了车辆与目标对象的互动，增添了趣味性，又有利于降低交通事故的发生率。
[0082]
请参阅图12，在某些实施方式中，车辆包括扬声器和车内氛围灯，步骤s70包括：
[0083]
s74：播放与方位对应的音频，并根据音频的节奏运行车内氛围灯。
[0084]
上述实施方式的提示方法可由本发明实施方式的车载终端100实现。具体地，处理器102用于播放与方位对应的音频，并根据音频的节奏运行车内氛围灯。
[0085]
如此，车辆能够通过扬声器和车内氛围灯向驾驶员提示目标对象相对于车辆的方位，有助于驾驶员了解路况，保障行车安全。
[0086]
具体地，音频可包括播放时长和节奏。在某些实施方式中，不同的方位可对应不同的音频，在目标对象的方位发生变化时，播放器播放的音频也发生变化。车内氛围灯可包括多种颜色，不同节奏的音频可对应运行不同颜色的车内氛围灯。车内氛围灯可根据音频的节奏进行闪烁。
[0087]
请参阅图13，本发明实施方式的车辆1000包括本体200、环视相机(图未示)和上述实施方式的车载终端100。环视相机和车载终端100安装于本体200。环视相机能够拍摄车辆1000的周围环境并生成以车辆1000为中心的环视图像。
[0088]
上述车辆1000，车辆1000能够实时确定并提示目标对象相对于车辆1000的方位，使得提示效果多样化。
[0089]
需要指出的是，上述对提示方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应用于本发明实施方式的车辆1000，为避免冗余，在此不作详细展开。
[0090]
具体地，车辆1000包括但不限于纯电动车、混合动力电动车、增程式电动车、燃油车等。车辆1000可以通过无线通信方式(如wifi、移动通信网络等)连接服务器。在某些实施方式中，车辆1000上的车载终端100可以将拍摄到的车辆1000的周围环境发送至服务器，由服务器生成环视图像、确定环视图像中的目标对象、确定目标对象相对于车辆1000的方位及根据方位下发提示指令至车辆1000，车辆1000根据接收到的提示指令进行提示。
[0091]
在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器104可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器102可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0092]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0093]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0094]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0095]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。