行驶道路识别装置的制作方法

技术特征：
1.一种行驶道路识别装置，其识别自身车辆所行驶的行驶道路的行驶路端，其特征在于，具有：激光雷达，其从所述自身车辆朝所述行驶道路照射激光；路面判定部，其根据该激光雷达获得的点群的坐标值来求出所述行驶道路的横向坡度；以及道路端判定部，其求出该路面判定部求出的所述行驶道路的横向坡度中坡度角度发生变化的变化点，根据该变化点的坐标值来求出所述行驶道路的横向两侧中的至少一侧的行驶路端的坐标值。2.根据权利要求1所述的行驶道路识别装置，其特征在于，所述道路端判定部根据所述点群的坐标值来检测所述行驶道路的路面和设置在所述行驶道路的至少一侧的行驶路端的结构物，求出所述行驶道路的路面与所述结构物之间的高度的变化点的坐标值，根据该变化点的坐标值来求出所述行驶路端的位置。3.根据权利要求1所述的行驶道路识别装置，其特征在于，具有：特征点候选提取部，其从所述激光雷达获得的点群中提取反射强度高于阈值的点群作为所述行驶道路上显示的区划线的特征点候选；特征点判定部，其根据所述行驶路端的坐标值从所述特征点候选中求出所述区划线的特征点；以及区划线识别部，其根据该特征点判定部求出的所述特征点来识别所述区划线。4.根据权利要求3所述的行驶道路识别装置，其特征在于，所述特征点判定部根据所述行驶道路的横向坡度将所述特征点候选精简至规定范围，由此从所述特征点候选中求出所述区划线的特征点。5.根据权利要求1所述的行驶道路识别装置，其特征在于，具有所述自身车辆正在行驶的区域相关的地图信息，所述路面判定部使用所述地图信息来判定所述自身车辆正在行驶的行驶道路是直线道路和路口中的哪一种，在所述路面判定部判定是所述直线道路的情况下，所述道路端判定部执行求出所述行驶路端的坐标值的处理。6.根据权利要求1所述的行驶道路识别装置，其特征在于，所述激光雷达在离开所述自身车辆的方向上空出规定间隔而针对多层中的每一层获取点群的数据，所述路面判定部针对所述多层中的每一层设定探索所述点群的探索坐标范围，使用存在于该探索坐标范围内的点群来求出所述行驶道路的横向坡度。

技术总结
本发明获得一种能够准确地识别自身车辆所行驶的行驶道路的行驶路端的行驶道路识别装置。本发明的行驶道路识别装置识别自身车辆(301)所行驶的行驶道路的行驶路端，具有：激光雷达(101)，其从自身车辆(301)朝行驶道路照射激光；路面判定部(203)，其根据激光雷达(101)获得的点群的坐标值来求出行驶道路的横向坡度；以及道路端判定部(204)，其求出路面判定部(203)求出的行驶道路的横向坡度中坡度角度发生变化的变化点，根据变化点的坐标值来求出行驶道路的横向两侧中的至少一侧的行驶路端的坐标值。坐标值。坐标值。


技术研发人员：待井君吉 绪方健人 长谷岛范安 黑田昌芳 坂田昂亮
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：2020.01.30
技术公布日：2021/9/21