停车位预约停车方法、车辆出场方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及智慧城市技术领域，具体而言，涉及一种停车位预约停车方法、车辆出场方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆日益增多，“停车难、停车乱”的问题也日益突出。目前，停车高峰期间，在数千上万平方米的多层停车场中，空车位依然非常紧缺，虽然有车辆不断离开，但是驾驶员无法得知空车位的位置。
3.在相关技术中，为了引导车辆停车，会在停车位上方安装红绿指示灯，以及在停车场的出入闸口安装用于显示当前空车位数量的指示信息。但是驾驶员依旧只能在视线范围内寻找空车位，即使找到空车位，也有可能被其他车辆捷足先登，使得停车效率非常低，也容易导致驾驶员分心而引发事故。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种停车位预约停车方法、车辆出场方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决当前停车位停车过程中停车效率低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种停车位预约停车方法，应用于终端，方法包括：
6.获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置；
7.基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线；
8.基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿；
9.基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
10.在本实施例中，通过获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，并基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，从而实现目标停车场内部导航路线的规划，使得待停车辆能够在目标停车场内按照导航路线行驶；以及基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，以利用点云地图实现待停车辆在行驶过程中定位；最后基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化，使用户能够直观的查看目标停车位在拓扑地图中的位置，而无需在视线范围内查找停车位，提高停车位的查找效率和安全性。
11.在一实现方式中，获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图之后，还包括：
12.实时获取目标停车场内的空车位信息，并基于空车位信息，标记拓扑地图中的空车位；
13.若监听到用户根据拓扑地图输入的停车位变更指令，则向云端发送停车位变更请
求，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
14.若接收到云端响应于停车位变更请求返回的停车位变更成功信息，则目标空车位为新的目标停车位置。
15.在本实现方式中，通过在拓扑地图中标记空车位，使用户能够在行车过程中，查看到整个停车场在当前时刻的空车位，从而使用户能够在行驶过程中发现停车位置更好或基于其他原因而选择变更停车位，为用户提供更多的选择，提高用户体验。
16.在一实现方式中，基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线之前，还包括：
17.基于全球卫星定位系统，确定待停车辆是否达到目标停车场的运行域；
18.若待停车辆到达目标停车场的运行域，则基于目标停车场的入口点云地图，确定待停车辆在目标停车场的入口位置。
19.在本实现方式中，通过全球卫星定位系统初步确定待停车辆是否在目标停车场入口范围，再利用入口点图对待停车辆进行精准定位，实现待停车辆在拓扑地图中精准初定位，从而提高后续车辆行驶过程中的定位精度。
20.在一实现方式中，基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿之后，还包括：
21.若车辆位姿与目标停车位置的重合度大于预设值，则控制目标停车位置上的智能地锁检测待停车辆是否入库；
22.若待停车辆已入库，则向云端发送目标停车位置已被占用的停车位状态信息。
23.在本实现方式中，通过车辆位姿与目标停车位置的重合度确定待停车辆是否停车完成，实现自动化泊车判定；以及向云端发送停车位状态信息，使得云端能够实时监控停车位状态，保证停车场的正常运作。
24.第二方面，本技术实施例提供了一种停车位预约停车方法，应用于云端，方法包括：
25.向终端发送目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置，目标停车位置和拓扑地图用于终端生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，点云地图用于终端确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
26.在一实现方式中，向终端发送目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图之后，还包括：
27.向终端实时发送目标停车场内的空车位信息，空车位信息用于标记拓扑地图中的空车位；
28.接收终端根据停车位变更指令触发发送的停车位变更请求，停车位变更指令为用户根据拓扑地图输入的指令，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
29.响应于停车位变更请求，若目标空车位置未被预约或被占用，则向终端返回停车位变更成功信息，停车位变更成功信息用于表征目标空车位为新的目标停车位置。
30.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆出场方法，应用于云端，方法包括：
31.若已停车辆申请出库，向终端发送停车场出口位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，停车场出口位置和拓扑地图用于终端生成已停车辆在当前位置到停车场出口位置之间的出场路线，点云地图用于终端确定已停车辆在出场路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示已停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
32.第四方面，本技术实施例提供了一种停车位预约停车装置，应用于终端，装置包括：
33.获取模块，用于获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置；
34.生成模块，用于基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线；
35.确定模块，用于基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿；
36.更新模块，用于基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
37.第五方面，本技术实施例提供了一种停车位预约停车装置，应用于云端，装置包括：
38.发送模块，用于向终端发送目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置，目标停车位置和拓扑地图用于终端生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，点云地图用于终端确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
39.第六方面，本技术实施例提供了一种车辆出场装置，应用于云端，装置包括：
40.出场模块，用于若已停车辆申请出库，向终端发送停车场出口位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，停车场出口位置和拓扑地图用于终端生成已停车辆在当前位置到停车场出口位置之间的出场路线，点云地图用于终端确定已停车辆在出场路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示已停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
41.第七方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使计算机设备执行上述第一方面或第二方面中任一项的停车位预约停车方法。
42.第八方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面中任一项的停车位预约停车方法。
43.需要说明的是，上述第二方面至第八方面的有益效果请参见上述第一方面的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
45.图1为本技术实施例提供的停车位预约停车系统的结构示意图；
46.图2为本技术一实施例提供的停车位预约停车方法的实现流程图；
47.图3为本技术一实施例提供的拓扑地图3a和点云地图3b的示意图；
48.图4为本技术一实施例提供的导航路线的示意图；
49.图5为本技术一实施例提供的待停车辆在拓扑地图中的位姿变化示意图；
50.图6为本技术另一实施例提供的停车位预约停车方法的实现流程图；
51.图7为本技术一实施例提供的车辆出场方法的实现流程图；
52.图8为本技术一实施例提供的停车位预约停车装置的结构流程图；
53.图9为本技术另一实施例提供的停车位预约停车装置的结构流程图；
54.图10为本技术一实施例提供的车辆出场装置的结构示意图；
55.图11为本技术实施例提供的计算机设备的结构流程图。
具体实施方式
56.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
57.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
58.如背景技术相关记载，在停车场停车时，驾驶员只能在视线范围内寻找空车位，即使找到空车位，也有可能被其他车辆捷足先登，使得停车效率非常低，也容易导致驾驶员分心而引发事故。
59.针对上述现有技术中的问题，本技术提供了一种停车位预约停车方法，通过获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，并基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，从而实现目标停车场内部导航路线的规划，使得待停车辆能够在目标停车场内按照导航路线行驶；以及基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，以利用点云地图实现待停车辆在行驶过程中定位；最后基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化，使用户能够直观的查看目标停车位在拓扑地图中的位置，而无需在视线范围内查找停车位，提高停车位的查找效率和安全性。
60.参见图1，图1示出了本技术实施例提供的一种停车位预约停车系统的结构示意图。如图1所示，本系统包括用户终端11、车载终端12和云端13，三者之间通信连接。用户终端11包括但不限于智能手机、平板电脑和个人数字助理等终端设备，车载终端12可以是车载电脑等终端设备，云端13可以是云服务器和云服务集群等。
61.用户终端11能够用于停车位预约、车辆离场申请、停车场导航、车载终端设置以及其他设置。车载终端12用于车辆定位与导航和车辆行驶数据的采集等，其包含但不限于数据采集模块121、导航模块122和定位模块123。云端13用于提供地图服务、停车位预约管理服务和停车位监控服务等，其包括但不限于地图构建模块131、地图服务模块132、车位预约管理模块133、车位控制模块134和云端监控模块135。
62.参见图2，图2示出了本技术实施例提供的一种停车位预约停车方法的实现流程图。本技术实施例中下述的停车位预约停车方法可应用于终端设备，终端设备可以是车载电脑等车载终端。该终端设备应当具有图像采集功能，或者也应当将终端设备与车辆上的
图像采集设备通信连接，以使终端设备能够获取到车辆前方的场景图像，从而根据场景图像提取得到的点云数据与预设点云地图匹配，进而实现车辆定位。本技术实施例的停车位预约停车方法，包括步骤s201至s204，详述如下：
63.步骤s201，获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置。
64.在本步骤中，目标停车位置为已预约成功的目标停车位的位置。在一实施例中，通过用户终端选择目标停车场和目标停车位，向云端的车位预约管理模块发送车位预约请求，车位预约请求可以包括但不限于用户名、用户终端imei、待停车辆的车牌号、停车场编号、车位编号和需求信息等车位预约信息。车位预约管理模块通过索引当前的车位状态确认车位可约后，将车位预约请求归档，并更新车位状态为已预约；若发现车位不可约，则告知用户重新申请。
65.可选地，对于待停车辆在目标停车场入口时，可以由车载终端向云端请求停车位，云端随机向车载终端分配目标停车位。对于待停车辆不在目标停车场入口时，可以由车载终端或用户终端向云端预约请求目标停车位，云端根据预约请求分配上述目标停车位。进一步地，基于待停车辆的当前位置到目标停车场入口的行驶时间，计算该目标停车位的保留时间，若待停车辆在保留时间内到达停车场入口，则继续保留至待停车辆到达目标停车位，若待停车辆未在保留时间内达到停车场入口，则自动取消预约，从而提高车位的使用率。
66.图3示出了点云地图和拓扑地图的示意图。拓扑地图用于车载智能终端导航模块的实时导航服务，点云地图为通过提取场景图像中的视觉特征点构建得到，其能够用于车载终端定位模块的实时定位服务。如3a所示视觉特征点构建的点云地图，其点云稀疏，数据量小，更加有利于数据实时传输。其中，在点云地图构建过程中，采集道路结构信息和两侧库位信息，结合点云地图构建道路和场景拓扑地图，如3b所示，其包含停车场内道路的通行方向、道路在路口的连接关系和道路两侧的停车位等信息。
67.本实施例中，用户终端与云端交互预约停车位，在成功预约目标停车位之后，云端向车载终端发送目标停车位的目标停车位置以及目标停车场的点云地图和拓扑地图，车载终端获取该目标停车位置、拓扑地图和点云地图。
68.步骤s202，基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线。
69.在本步骤中，利用路径规划算法，规划上述导航路线。图5示出了导航路线的示意图，如图4所示，当导航路线规划完成后，将导航路线融合到拓扑地图中，并显示于车载终端或用户终端的显示单元上，以车辆提供导航信息。
70.步骤s203，基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿。
71.在本步骤中，车辆位姿为车辆的位置和姿态。在一实施例中，基于视觉定位技术，获取待停车辆在行驶时的前方场景图像，基于场景图像提取点云特征数据，将点云特征数据与点云地图中的点云特征进行匹配，根据匹配结果确定待停车辆的车辆位姿。在另一实施例中，基于视觉定位技术，获取待停车辆在行驶时的前方场景图像，基于场景图像提取第一点云特征数据，根据确定上一个车辆位姿的点云地图预测待停车辆在当前位置对应的第二点云特征数据，将第一点云特征数据与第二点云特征数据进行迭代对比，优化对比结果
确定待停车辆的车辆位姿。
72.可选地，确定车辆位姿是否为导航路线的路径点，若是，则车辆位姿在导航路线上，反之，则根据车辆位姿、目标停车位置和拓扑地图重新规划导航路线。
73.步骤s204，基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位置变化。
74.在本步骤中，拓扑地图与点云地图存在预设坐标变换关系，基于步骤s203得到待停车辆的车辆位姿，根据该车辆位姿的位置坐标，通过坐标变换关系，确定车辆位姿对应在拓扑地图中的位姿变化，从而实现待停车辆在拓扑地图中的位置更新。
75.图5示出了待停车辆在拓扑地图中的位姿变化示意图。如图5所示，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
76.在一实现方式中，在图1实施例的基础上，上述步骤s201之后，还包括：
77.实时获取目标停车场内的空车位信息，并基于空车位信息，标记拓扑地图中的空车位；
78.若监听到用户根据拓扑地图输入的停车位变更指令，则向云端发送停车位变更请求，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
79.若接收到云端响应于停车位变更请求返回的停车位变更成功信息，则目标空车位为新的目标停车位置。
80.在本实现方式中，终端与云端实时交互，根据云端监控模块监控到的停车位状态，向终端发送最新的空车位信息，根据空车位信息在拓扑地图对应的导航界面上显示空车位。在一实施例中，当成功预约停车位并获取到拓扑地图后，可以查看拓扑地图的空车位信息变更目标停车位，例如在成功预约后，用户因为某些原因而立即变更目标停车位的情况。在另一实施例中，在待停车辆在目标停车场内部行驶过程中，发现某个区域的停车位更加便于停车或者离车库的电梯口更近等情况时，可以在拓扑地图上查看该区域的空车位信息，并发起变更请求。
81.在一实现方式中，在图1实施例的基础上，上述步骤s202之前，还包括：
82.基于全球卫星定位系统，确定待停车辆是否达到目标停车场的运行域；
83.若待停车辆到达目标停车场的运行域，则基于目标停车场的入口点云地图，确定待停车辆在目标停车场的入口位置。
84.在本实现方式中，当车载终端导航模块确定待停车辆到达目标停车场的运行域odd，向地图服务模块请求发放入口处的点云地图和拓扑地图，根据入口点云地图确定待停车辆在拓扑地图中的精准位置。
85.在一实现方式中，在图1实施例的基础上，上述步骤s203之后，还包括：
86.若车辆位姿与目标停车位置的重合度大于预设值，则控制目标停车位置上的智能地锁检测待停车辆是否入库；
87.若待停车辆已入库，则向云端发送目标停车位置已被占用的停车位状态信息。
88.在本实现方式中，停车场车位有可用、已预约、已占用和不可用四种状态。车位预约管理模块负责管理和维护停车场内所有车位的状态信息，可提供面向用户的车位预约服务、车辆泊入泊出时车位管理、面向停车场运营方的车位管理。
89.可选地，智能地锁附带了地磁检测器用于停车位状态采集。地磁检测器通过感应磁场变化判断其上方是否有车辆停入。智能地锁通过4g或5g通讯。
90.车辆泊入前，车载终端的导航模块告知云端到达停车位附近，车位预约管理模块告知车位控制模块落下智能地锁(可理解，智能地锁在升起时锁住目标停车位置，落下时对目标停车位置解锁)。在车辆泊入车位后，车位预约管理模块根据智能地锁给出的车位状态以及车辆位置与车位位置的重合程度判断车辆已正确泊入，更新停车位状态为已占用。可选地，智能地锁上设有地磁，可以在车辆位姿与目标停车位置的重合度大于预设值时，通过地磁进一步确认车辆是否停入目标停车位置(即入库)，并在确认车辆已停入目标停车位置后，向云端发送目标停车位置已被占用的停车位状态信息。
91.参见图6，图6示出了本技术实施例提供的另一种停车位预约停车方法的实现流程图。本技术实施例中下述的停车位预约停车方法可应用于云端。本技术实施例的停车位预约停车方法，包括步骤s601，详述如下：
92.步骤s601，向终端发送目标停车位的目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位为待停车辆预约成功的停车位，目标停车位置和拓扑地图用于终端生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，点云地图用于终端确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
93.在一实现方式中，在图6实施例的基础上，上述步骤s601之后，还包括：
94.向终端实时发送目标停车场内的空车位信息，空车位信息用于标记拓扑地图中的空车位；
95.接收终端根据停车位变更指令触发发送的停车位变更请求，停车位变更指令为用户根据拓扑地图输入的指令，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
96.响应于停车位变更请求，若目标空车位未被预约或被占用，则向终端返回停车位变更成功信息，停车位变更成功信息用于表征目标空车位为新的目标停车位置。
97.可以理解的是，图6实施例与图2实施例具有相同的技术特征，图6实施例的相关描述可参见上述图2实施例的解释。
98.参见图7，图7示出了本技术实施例提供的一种车辆出场方法的实现流程图。本技术实施例中下述的车辆出场方法可应用于云端。本技术实施例的车辆出场方法，包括步骤s701，详述如下：
99.若已停车辆申请出库，向终端发送停车场出口位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，停车场出口位置和拓扑地图用于终端生成已停车辆在当前位置到停车场出口位置之间的出场路线，点云地图用于终端确定已停车辆在出场路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示已停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
100.在本实施例中，待停车辆向车位预约管理模块申请出库，在车辆泊出后，车位预约管理模块根据智能地锁给出的车位状态以及车辆位置与车位位置的离开程度判断车辆已正确泊出，告知车位控制模块升起智能地锁，更新停车位状态为可用。导航模块请求车位预约管理模块发放车辆当前位置和出口位置，以及请求地图服务模块发放拓扑地图，基于车辆当前位置和出口位置，根据拓扑地图生成驾驶路线，将驾驶路线上传至地图服务模块，请求地图服务模块发放点云地图，并基于图1实施例的方法根据驾驶路线和点云地图对车辆进行导航，直至车辆驶离目标停车场。可以理解的是，车辆出场的导航过程类似于车辆入场
的导航过程，在此不再赘述。
101.为了执行上述图2方法实施例对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种停车位预约停车装置。参见图8，图8是本技术实施例提供的一种停车位预约停车装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本技术实施例提供的停车位预约停车装置800，包括：
102.获取模块801，用于获取目标停车位的目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位为待停车辆预约成功的停车位；
103.生成模块802，用于基于目标停车位置和拓扑地图，生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线；
104.确定模块803，用于基于点云地图，确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿；
105.更新模块804，用于基于车辆位姿，动态显示待停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
106.在一实现方式中，上述装置800，还包括：
107.标记模块，用于实时获取目标停车场内的空车位信息，并基于空车位信息，标记拓扑地图中的空车位；
108.发送模块，用于若监听到用户根据拓扑地图输入的停车位变更指令，则向云端发送停车位变更请求，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
109.判定模块，用于若接收到云端响应于停车位变更请求返回的停车位变更成功信息，则目标空车位为新的目标停车位置。
110.在一实现方式中，上述装置800，还包括：
111.第二确定模块，用于基于全球卫星定位系统，确定待停车辆是否达到目标停车场的运行域；
112.第三确定模块，用于若待停车辆到达目标停车场的运行域，则基于目标停车场的入口点云地图，确定待停车辆在目标停车场的入口位置。
113.在一实现方式中，上述装置800，还包括：
114.控制模块，用于若车辆位姿与目标停车位置的重合度大于预设值，则控制目标停车位置上的智能地锁检测待停车辆是否入库；
115.若待停车辆已入库，则向云端发送目标停车位置已被占用的停车位状态信息。
116.上述的停车位预约停车装置800可实施上述图2方法实施例的停车位预约停车方法。上述图2方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本技术实施例的其余内容可参照上述图2方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
117.为了执行上述图6方法实施例对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供另一种停车位预约停车装置。参见图9，图9是本技术实施例提供的另一种停车位预约停车装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本技术实施例提供的停车位预约停车装置900，包括：
118.发送模块901，用于向终端发送目标停车位的目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，目标停车位为待停车辆预约成功的停车位，目标停车位置和拓扑地图用于终端生成待停车辆在目标停车场的入口位置到目标停车位置之间的导航路线，点云地图用于终端确定待停车辆在导航路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示待
停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
119.在一实现方式中，上述装置900，还包括：
120.第二发送模块，用途向终端实时发送目标停车场内的空车位信息，空车位信息用于标记拓扑地图中的空车位；
121.接收模块，用于接收终端根据停车位变更指令触发发送的停车位变更请求，停车位变更指令为用户根据拓扑地图输入的指令，停车位变更请求包含拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；
122.返回模块，用于响应于停车位变更请求，若目标空车位未被预约或被占用，则向终端返回停车位变更成功信息，停车位变更成功信息用于表征目标空车位为新的目标停车位置。
123.上述的停车位预约停车装置可实施上述图6方法实施例的停车位预约停车方法。上述图6方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本技术实施例的其余内容可参照上述图6方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
124.为了执行上述图7方法实施例对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种车辆出场装置。参见图10，图10是本技术实施例提供的一种车辆出场装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本技术实施例提供的车辆出场装置1000，包括：
125.出场模块1001，用于若已停车辆申请出库，向终端发送停车场出口位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，停车场出口位置和拓扑地图用于终端生成已停车辆在当前位置到停车场出口位置之间的出场路线，点云地图用于终端确定已停车辆在出场路线上行驶时的车辆位姿，车辆位姿用于终端动态显示已停车辆在拓扑地图中的位姿变化。
126.上述的停车位预约停车装置可实施上述图7方法实施例的停车位预约停车方法。上述图7方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本技术实施例的其余内容可参照上述图7方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
127.图11为本技术一实施例提供的计算机设备的结构示意图。如图11所示，该实施例的计算机设备110包括：至少一个处理器1100(图11中仅示出一个)处理器、存储器1101以及存储在所述存储器1101中并可在所述至少一个处理器1100上运行的计算机程序1102，所述处理器1100执行所述计算机程序1102时实现上述方法实施例中的步骤。
128.所述计算机设备110可以是车载电脑等车载终端或者云服务器和云服务集群等云端。可以理解，当计算机设备为车载终端时，可实现上述图2方法实施例的步骤，当计算机设备为云端时，可实现上述图6方法实施例的步骤。该计算机设备可包括但不仅限于处理器1100、存储器1101。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是计算机设备110的举例，并不构成对计算机设备110的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
129.所称处理器1100可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器1100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的
处理器等。
130.所述存储器1101在一些实施例中可以是所述计算机设备110的内部存储单元，例如计算机设备110的硬盘或内存。所述存储器1101在另一些实施例中也可以是所述计算机设备110的外部存储设备，例如所述计算机设备110上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器1101还可以既包括所述计算机设备110的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器1101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
131.另外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述任意方法实施例中的步骤。
132.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
133.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
134.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
135.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
136.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
137.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
138.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。