信息处理装置、信息处理方法以及系统与流程

1.本发明涉及信息处理装置、信息处理方法以及系统。


背景技术：

2.专利文献1公开停车支援装置，该停车支援装置具备：摄像单元，对车辆外部进行摄像；以及显示单元，将设定的目标停车位置与由所述摄像单元摄像得到的图像一起重叠显示于显示画面上。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2003
‑
335196号公报


技术实现要素：

6.本发明的目的在于能够进一步提高停车场中的车辆的停车效率。
7.本发明的实施方式的一个侧面通过具备控制部的信息处理装置例示。本控制部执行：取得希望向停车场停车的车辆的大小；取得所述停车场的当前的空闲空间的信息；从所述停车场的当前的空闲空间确保取得的所述大小适合的停车空间；以及为了所述车辆的驾驶，对所述车辆提供表示确保的所述停车空间的引导信息。本发明的实施方式的另一侧面还通过上述信息处理装置等至少1个计算机执行的信息处理方法例示。进而另外，本发明的实施方式的又一侧面还通过具备上述信息处理装置等至少1个计算机的系统例示。
8.根据本信息处理装置，能够进一步提高停车场中的车辆的停车效率。
附图说明
9.图1是本发明的实施方式1所涉及的系统的概念图。
10.图2是概略地示出图1的系统中的其结构的框图，特别是示出能够停车的行驶部件的结构的图。
11.图3是概略地示出图1的系统中的其结构的框图，特别是示出服务器装置的结构的图。
12.图4是图1的系统中的、由服务器装置的控制部控制的停车场的划区线的切换控制的流程图。
13.图5是图1的系统中的、停车场的其他划区线的例示。
14.图6是图1的系统中的、由服务器装置的控制部控制的停车支援的流程图。
15.图7是示出多个车辆的信息的图表。
16.图8是用于说明停车场的划区线的变更的图。
17.图9是图1的系统中的、由服务器装置的控制部控制的另一流程图。
18.图10是例示本发明的实施方式2的系统中的停车场中的停车空间的图。
19.图11是例示停车场信息数据库的停车空间管理信息的图。
20.图12是例示停车场信息数据库的通路管理信息的图。
21.图13是本发明的实施方式2中的、由服务器装置的控制部控制的流程图。
22.(符号说明)
23.s：系统；100、100a、100b、100c、100d、100e、100f：行驶部件；102：信息处理装置；104：控制部；106：传感器；108：位置信息取得部；110：驱动部；112：通信部；114：存储部；200：服务器装置；202：通信部；204：控制部；206：存储部。
具体实施方式
24.本实施方式例示具备控制部的信息处理装置。该控制部执行：取得希望向停车场停车的车辆的大小；取得所述停车场的当前的空闲空间的信息；从所述停车场的当前的空闲空间确保取得的所述大小适合的停车空间；以及为了所述车辆的驾驶，对所述车辆提供表示确保的所述停车空间的引导信息。
25.信息处理装置例如能够根据从输入用于确定希望向停车场停车的车辆的大小的信息的输入装置取得的信息，取得该车辆的大小。在此输入的信息是对车辆进行摄影而得到的图像、通过激光等从车辆测定的三维的尺寸信息等。因此，输入装置是对图像进行摄影的摄影装置、用激光测定三维构造物的尺寸的具有激光光的发光部和受光部的三维测定装置、区域传感器等。但是，输入装置不应限定于这些。而且，信息处理装置能够取得停车场的空闲空间的信息。空闲空间的信息可以伴随停车空间的确保来更新。而且，从空闲空间确保车辆的大小适合的停车空间可以根据该车辆的出库预定信息进行，且可以以抑制停车场成为虫食的状态的方式进行。例如，根据取得的出库预定信息从停车场的空闲空间选择使车辆停车的停车空间可以包括参照取得的出库预定信息和满足预定的条件的出库预定信息的其他车辆的停车空间，选择与上述其他车辆的停车空间关联起来的停车空间。另外，确保停车空间也可以包括以适合于取得的车辆的大小的方式调整在停车场中对停车空间划区的划区线数据。而且，进行为了车辆的驾驶对车辆提供表示确保的停车空间的引导信息。通过这样的处理，信息处理装置能够进一步提高停车场中的车辆的停车效率。
26.<实施方式1>
27.以下，参照附图，说明本发明的实施方式所涉及的信息处理装置、该信息处理装置中的控制部中的信息处理方法、以及包括该信息处理装置的系统。
28.图1概念性地示出本发明的实施方式所涉及的系统s1。图1概念性地示出系统s1中的一个场面。系统s1还能够称为停车场的管理系统。
29.在此，系统s1构成为使作为自主行驶车辆的一种的行驶部件100(100a、
…
)在停车场p停车。但是，也可以为了使自主行驶车辆以外的车辆在停车场p停车，应用系统s1。
30.系统s1具备服务器装置200作为信息处理装置。在此，服务器装置200执行用于使行驶部件100在停车场p停车的各种处理。例如，服务器装置200是针对行驶部件100指令的装置。在此，服务器装置200设置于停车场p的端，但也可以设置于离开停车场的地点。
31.在本实施方式中，系统s1还具备作为能够对作为希望向停车场p停车的车辆的行驶部件100进行摄影的摄影装置的照相机c。摄影装置能够称为输入用于确定车辆的大小的信息的输入装置。但是，关于车辆的大小，也可以服务器装置200根据来自具有激光的发光部和受光部的三维测定装置、区域传感器等的信息来确定。进而，系统s1具备设置于停车场
p的划区线显示装置d。在系统s1中，服务器装置200根据用照相机c摄影的行驶部件100的图像，引导行驶部件100向停车场p停车。此外，系统s1也可以构成为不具备照相机c和划区线显示装置d中的某一方或者两方。
32.服务器装置200是网络n上的计算机。服务器装置200构成为能够经由网络n与行驶部件100的各个进行通信，能够与行驶部件100的信息处理装置102经由网络n协作。此外，服务器装置200能够经由网络n也与其他服务器装置等进行通信。服务器装置200除了构成为能够与行驶部件100的各个进行通信以外，也可以构成为能够经由网络n也与由乘坐行驶部件100的用户利用的用户装置的各个进行通信。此外，在图1中，仅例示多个行驶部件100(100a、
…
)中的行驶部件100a、100b、100c、100d、100e。但是，其不限定行驶部件100的数量，其也可以是几个。
33.另外，在详细说明系统s1之前，说明在系统s1中能够在停车场p停车的上述行驶部件100。
34.行驶部件100如上所述是自主行驶车辆的一种，还被称为electric vehicle(ev，电动汽车)平台。行驶部件100构成为能够自动驾驶以及无人驾驶的移动体。系统s1能够应对具有各种尺寸以及各种结构的行驶部件100。另外，行驶部件100也可以不必是能够完全自主行驶的车辆。在此，行驶部件100是人驾驶或者辅助驾驶的车辆，即便在自动驾驶时，驾驶员也在驾驶席乘坐。行驶部件100也可以是无人驾驶专用车辆。
35.另外，图2是概略地示出系统s1的结构的框图，特别是示出定位于该系统s1的行驶部件100a的结构的图。在图2中，作为行驶部件100的一个例子，示出行驶部件100a的结构。其他行驶部件100(100b、
…
)也同样地具备以下说明的结构、例如信息处理装置102。
36.图2的行驶部件100a具备信息处理装置102，具有实质上承担其功能的控制部104。行驶部件100a能够依照从服务器装置200取得的运行指令进行行驶等。具体而言，行驶部件100a根据经由网络n取得的运行指令，在感测车辆的周边的同时用适合的方法行驶。
37.行驶部件100a构成为还包括传感器106、位置信息取得部108、驱动部110、通信部112、存储部114、显示部116、操作部118。行驶部件100a通过从蓄电池供给的电力动作。
38.传感器106是进行车辆周边的感测的单元，典型地包括立体照相机、激光扫描仪、light detection and ranging(光探测和测距)、laser imaging detection and ranging(lidar，激光雷达)、雷达等。传感器106取得的信息被发送给控制部104。传感器106包括用于本车辆进行自主行驶的传感器。传感器106包括设置于行驶部件100a的车体的照相机。例如，照相机可以是使用charged
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coupled devices(ccd，电荷耦合元件)、metal
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oxide
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semiconductor(mos，金属氧化物半导体)或者complementary metal
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oxide
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semiconductor(cmos，互补金属氧化物半导体)等影像传感器的摄影装置。
39.位置信息取得部108是取得行驶部件100a的当前位置的单元。位置信息取得部108构成为包括global positioning system(gps，全球定位系统)接收器等。作为卫星信号接收器的gps接收器接收来自多个gps卫星的信号。各gps卫星是绕地球的周围旋转的人造卫星。卫星测位系统即navigation satellite system(nss，卫星导航系统)不限于gps。也可以根据来自各种卫星测位系统的信号，检测位置信息。nss不限定于全球导航卫星系统，可以包括准天顶卫星系统(quasi
‑
zenith satellite system)，例如，可以包括欧州的“伽利略”或者与gps一体运用的日本的“导航(
みちびき
)”。此外，位置信息取得部108例如也可以
包括接收来自如信标的发送机的电波的接收机。在该情况下，发送机也可以在停车场p的预定行线及其旁边等配置多个，定期地发出特定的频率和/或信号形式的电波。此外，具备位置信息取得部108的位置信息检测系统不限定于这些技术。
40.控制部104是根据从传感器106、位置信息取得部108等取得的信息，进行行驶部件100a的控制的装置即计算机。控制部104是控制行驶部件100a的行驶等的控制单元的一个例子。
41.控制部104具有cpu和主存储部，通过程序执行信息处理。cpu还被称为处理器。控制部104的主存储部是主存储装置的一个例子。控制部104中的cpu执行在该主存储部中能够执行地展开的计算机程序，提供各种功能。控制部104中的主存储部存储cpu执行的计算机程序和/或数据等。控制部104中的主存储部是dynamic random access memory(dram，动态随机存取存储器)、static random access memory(sram，静态随机存取存储器)、read only memory(rom，只读存储器)等。
42.控制部104与存储部114连接。存储部114是所谓外部存储部，被用作辅助控制部104的主存储部的存储区域，存储控制部104的cpu执行的计算机程序和/或数据等。存储部114是硬盘驱动器、solid state drive(ssd，固态驱动器)等。
43.作为功能模块，控制部104具有信息取得部1041、计划生成部1042、环境检测部1043、任务控制部1044、信息提供部1045。各功能模块通过由控制部104即其中的cpu执行存储于主存储部和/或存储部114的程序来实现。
44.信息取得部1041从服务器装置200取得运行指令等信息。服务器装置200如后所述，能够关于希望向停车场p停车的行驶部件100a，确保停车空间，为了行驶部件100a的驾驶，提供表示该确保的停车空间的引导信息。来自服务器装置200的运行指令包括该引导信息。另外，信息取得部1041定期地或者不定期地取得本车辆的信息，存储到存储部114的本车辆信息数据库1141。
45.计划生成部1042根据从服务器装置200取得的运行指令，特别是根据包含于其中的引导信息，生成本车辆的运行计划。此外，计划生成部1042生成的运行计划被发送给后述任务控制部1044。
46.环境检测部1043根据传感器106取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如是行车道的数量以及位置、在本车辆的周边存在的车辆的数量以及位置、在本车辆的周边存在的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量以及位置、道路的构造、道路标识等，但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而所需的对象，则检测的对象可以是任意的对象。另外，环境检测部1043也可以追踪检测的物体。例如，也可以根据在前1步骤检测的物体的坐标和当前的物体的坐标的差分，求出该物体的相对速度。环境检测部1043检测的与环境有关的数据(以下环境数据)被发送给后述任务控制部1044。
47.任务控制部1044根据计划生成部1042生成的运行计划、环境检测部1043生成的环境数据、以及位置信息取得部108取得的本车辆的位置信息，控制本车辆的驱动部110的动作。例如，任务控制部1044以沿着预定的路线行驶、并且防止障碍物进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式，使本车辆行驶。关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。另外，任务控制部1044能够根据计划生成部1042生成的运行计划，还执行行驶以外的任务。
48.信息提供部1045对服务器装置200提供本车辆的信息、例如存储于本车辆信息数据库1141的信息。作为存储于本车辆信息数据库1141的信息，可以举出行驶部件100a的大小。此外，从信息提供部1046向服务器装置200的信息提供可以在任意的时期执行，在此，在行驶部件100a到达停车场p或者其附近的预定的区域pa时执行。另外，从信息提供部1046向服务器装置200的后述出库信息提供在行驶部件100a出库时执行。该出库例如能够通过由驾驶员等操作操作部118、或者根据由位置信息取得部108取得的当前位置判定行驶部件100到达出库路re来探测。
49.驱动部110是根据任务控制部1044生成的指令，使行驶部件100a行驶的单元。驱动部110例如构成为包括用于驱动车轮的马达、逆变器、制动器、转向机构以及二次电池等。
50.通信部112是用于将行驶部件100a与网络n连接的通信单元。在本实施方式中，行驶部件100a能够经由网络n与其他装置、例如服务器装置200进行通信。
51.显示部116是驾驶车辆的驾驶员等能够视觉辨认的显示部，例如是液晶显示器、电致发光面板等。显示部116能够显示经由信息取得部1041从服务器装置200取得的数据等信息。例如，显示部116能够进行基于上述引导信息的显示。该引导信息可以包括表示行驶部件100a的停车空间的位置的信息、例如停车空间编号和/或用于停车的划区线。但是，在显示用于停车的划区线时，在显示部116上，显示通过照相机摄影的行驶部件100的外部的图像，与该图像重叠而重叠显示划区线即可。
52.操作部118例如是开关按钮。该操作部118也可以包括触摸面板，实质上与显示部116一体化。
53.接下来，说明系统s1中的、服务器装置200。
54.服务器装置200如上所述是信息处理装置，如图3所示，构成为具有通信部202、控制部204、存储部206。通信部202与通信部112相同，具有用于将服务器装置200与网络n连接的通信功能。而且，服务器装置200的通信部202是用于经由网络n与行驶部件100进行通信的通信接口。控制部204与控制部104同样地具有cpu和主存储部，通过程序执行信息处理。当然，该cpu也是处理器，控制部204的主存储部也是主存储装置的一个例子。控制部204中的cpu执行在该主存储部中能够执行地展开的计算机程序，提供各种功能。控制部204中的主存储部存储cpu执行的计算机程序和/或数据等。控制部204中的主存储部是dram、sram、rom等。
55.控制部204与存储部206连接。存储部206是外部存储部，被用作辅助控制部204的主存储部的存储区域，存储控制部204的cpu执行的计算机程序和/或数据等。存储部206是硬盘驱动器、ssd等。
56.控制部204是掌控服务器装置200的控制的单元。控制部204如图3所示，作为功能模块，具有信息取得部2041、希望受理部2042、尺寸取得部2043、空间处理部2044、划区切换部2045、引导生成部2046、信息提供部2047。空间处理部2044包括现况取得部2048、预定取得部2049、区域确保部2050、更新部2051这样的功能模块。这些各功能模块通过由控制部204的cpu执行存储于主存储部和/或存储部206的程序来实现。此外，预定取得部2049以及区域确保部2050包含于空间确保部2052这样的功能模块。
57.此外，以下，为了易于理解，说明为希望向停车场p停车的行驶部件100是行驶部件100a。
58.信息取得部2041从行驶部件100a等取得各种信息。然后，信息取得部2041将取得的信息发送给希望受理部2042等。此外，在此，信息取得部2041在探测到行驶部件100a到达预定的区域pa时动作。行驶部件100的探测即行驶部件100的希望停车的探测能够根据来自红外线传感器is和/或设置于预定的区域pa的压力传感器等的输出执行，但也可以使用其他传感器执行。此外，在图1中，红外线传感器is与照相机c一起设置于闸口g，但也可以设置于与照相机c独立的场所。另外，停车希望探测部是红外线传感器is，但也可以具备其他传感器
59.希望受理部2042在动作时，为了在预定的区域pa的行驶部件100a中催促希望受理的输入，将使希望输入的画面显示于该行驶部件100a的显示部116的信息，发送给行驶部件100a的控制部104。行驶部件100a的驾驶员等利用者能够关于显示于该显示部116的项目输入回答。作为显示于显示部116的项目，能够例示车辆的大小以及出库预定信息。例如，出库预定信息是出库预定时刻。
60.希望受理部2042在从行驶部件100a的驾驶员等利用者无回答时，与行驶部件100a的控制部104协同，取得关于行驶部件100a的大小的信息。在此，行驶部件100a的大小存储于存储部114的本车辆信息数据库1141。
61.然后，希望受理部2042与行驶部件100a的识别信息一起，取得行驶部件100的大小、该出库预定时刻等，作为希望向停车场p停车的信息，存储到存储部206的车辆信息数据库2061。然后，希望受理部2042向尺寸取得部2043发送动作信号。
62.尺寸取得部2043取得希望停车的行驶部件100a的大小。此外，尺寸取得部2043通过行驶部件100a的希望停车的探测实质上动作，但也可以根据其以外的信息等动作。例如，尺寸取得部2043也可以通过希望受理部2042的动作或者从希望受理部2042取得上述信息来动作。尺寸取得部2043使照相机c动作，根据该摄影的图像，取得希望向停车场p停车的行驶部件100a的大小。在该行驶部件100a的大小的取得中，能够采用既知的图像处理技术。然后，尺寸取得部2043判定根据图像取得的行驶部件100a的大小是否与经由希望受理部2042取得的行驶部件100a的大小大致一致。在该判定中行驶部件100的两方的大小一致时，尺寸取得部2043将该行驶部件100的大小发送给空间处理部2044。在该判定中行驶部件100的两方的大小不一致时，尺寸取得部2043也可以通知给系统s1的管理者，通过由管理者实施的输入取得行驶部件100的大小。在此时的向管理者的通知中，由照相机c摄影的行驶部件100a的图像也可以提供给管理者。
63.空间处理部2044进行向希望停车的行驶部件100的停车空间分配等。然后，空间处理部2044将关于停车场p的停车空间中的空闲空间的信息，存储到存储部206的停车场信息数据库2062并管理。
64.空间处理部2044中的现况取得部2048从停车场信息数据库2062取得例如停车场p的当前的空闲空间的信息。例如，作为空闲空间的信息，可以例示空闲空间的地图信息、作为空闲空间的停车空间的编号等。然后，由现况取得部2048取得的信息被发送给区域确保部2050。
65.空间处理部2044中的预定取得部2049从车辆信息数据库2061例如取得如出库预定时刻的出库预定信息。取得的出库预定信息被发送给区域确保部2050。
66.空间处理部2044中的区域确保部2050根据由现况取得部2048取得的空闲空间的
信息以及由预定取得部2049取得的出库预定信息，选择并确保对行驶部件100a作为停车空间分配的区域。以抑制停车场p中的空闲空间成为虫食的状态的方式，执行区域的选择。更具体而言，执行参照取得的出库预定信息和满足预定的条件的出库预定信息的其他车辆的停车空间，选择与其他车辆的停车空间关联起来的区域。作为预定的条件，可以例示取得的出库预定时刻是在其他车辆的出库预定时刻后预定时间以内。
67.空间确保部2052包括上述预定取得部2049和上述区域确保部2050。空间确保部2052如能够从上述说明理解，从取得的停车场p的当前的空闲空间确保取得的行驶部件100a的大小适合的停车空间。
68.空间处理部2044中的更新部2051以将由区域确保部2050确保的区域即停车空间从空闲空间去掉的方式，更新停车场p的空闲空间的信息。即，更新部2051以将确保的停车空间作为使用空间的方式，更新停车场信息数据库2062。
69.划区切换部2045切换停车场p的停车空间的划区线数据。该划区线数据的切换至少根据时间段执行。在存储部206的划区线信息数据库2063中，存储有停车场p的第1划区线数据、和划区的停车空间的大小与该第1划区线数据不同的停车场p的第2划区线数据。在本实施方式中，第1划区线数据是平日用的划区线数据，第2划区线数据是休息日用的划区线数据。在此，停车场p与在休息日以家族等单位聚集的设施邻接，所以第2划区线数据被构筑成相比于第1划区线数据，预测以家族单位利用的小型的行驶部件100用的停车空间的比例相对多。第1划区线数据和第2划区线数不限定于在平日的时间段和休息日的时间段中切换，例如也可以根据白天的时间段和夜间的时间段等切换。将通过该划区线数据的切换而切换的数据从划区切换部2045发送到划区线显示装置d。由此，划区线显示装置d能够将依照切换的划区线数据的划区线显示于停车场p。此外，划区线显示装置d具有埋设于停车场p的停车面的多个led灯，通过使该led灯的一部分点亮并使剩余的led灯熄灭，显示划区线。因此，在停车场p的停车面，方格状地埋设有led灯。但是，划区线显示装置d不限定于埋设led灯这样的结构，也可以具有从上对停车场p的停车面照射光的结构。另外，划区切换部2045也可以根据时间段以外的信息切换划区线数据。例如，也可以根据希望向停车场停车的车辆的种类、例如大小，切换划区线数据。
70.引导生成部2046生成表示由空间处理部2044的区域确保部2050确保的停车空间的引导信息。在该引导信息中，包括确保的停车空间的识别信息、例如编号。
71.信息提供部2047将引导生成部2046生成的引导信息提供即发送给行驶部件100a。也可以在发送给该行驶部件100a时，参照车辆信息数据库2061。另外，信息提供部2047向划区线显示装置d发送引导信息。由此，在划区线中也能够对驾驶行驶部件100a的驾驶员等能够视觉辨认地显示确保的停车空间的划区线。例如，停车场p的一般的划区线用白色灯显示，但确保的停车空间的划区线可以用与其不同的颜色的灯、例如红色灯显示。
72.在此，根据图1，进一步说明应用系统s1的停车场p的结构。停车场p具有通常或者小型的大小的行驶部件100用的第1停车区域pb、和相对大的行驶部件100用的第2停车区域pc。在图1中，停车场p能够用图1横向的“x”符号和图1纵向的“y”符号的组合编号确定停车场p的停车空间。第1停车区域pb具有从图1中左上端的“x11y11”空间至图1中右下侧的“x15y15”空间这25个停车空间。第2停车区域pc具有从图1中左上侧的“x21y21”空间至图1中右下端的“x23y23”空间这9个停车空间。而且，在图1中，在停车场p的右侧，设置有向停车
场p的入库路ri，在停车场p的左侧，设置有从停车场p的出库路re。行驶部件100a原则上在某个停车空间停车时，能够经由入库路ri到达该停车空间(例如参照图1的箭头a1)、并且从该停车空间经由出库路re出库(例如参照图1的箭头a2)。
73.停车场p中的停车空间的划区线如上所述通过划区线显示装置d的一部分的led灯的点亮显示。因此，通过改变划区线显示装置d中的点亮的led灯，能够变更显示的划区线。在本实施方式中，如上所述，通过服务器装置200的控制部204的划区切换部2045的动作，根据时间段，切换停车场p中的划区线的显示。
74.根据图4的流程图，说明该划区线显示用的划区线数据的切换。在服务器装置200的控制部204的划区切换部2045中，判定由控制部204的时钟装置计时的此时的时刻是否为切换的定时(步骤s401)。在此，在图1中，显示基于平日的时间段用的第1划区线数据的划区线dl1。因此，此处的切换的定时是从平日的时间段向休息日的时间段的切换的定时，例如是平日后的休息日的早6时。关于这样的切换的定时，也可以通过积蓄并解析停车的车辆的大小、或者种类等信息，服务器装置200对停车场的管理者提示推荐定时。
75.划区切换部2045在是切换的定时时(在步骤s401中肯定判定)，将停车场p的划区线dl用的数据从第1划区线数据切换为第2划区线数据(步骤s403)。通过该切换，从存储部206的划区线信息数据库2063提取第2划区线数据，提供给划区线显示装置d。由此，在停车场p中，显示基于休息日用的第2划区线数据的划区线dl2。图5例示在停车场p中通过划区线显示装置d显示的划区线dl2。通过图1的划区线dl1和图5的划区线dl2的比较，能够理解第1停车区域pb和第2停车区域pc各自的变化。此外，从第2划区线数据向第1划区线数据的切换也是同样的。
76.此外，在并非切换的定时(在步骤s401中否定判定)，图4的例程结束。接下来，反复接下来的例程。
77.接下来，根据图6，说明系统s1中的、行驶部件100a的向停车场p的停车空间的引导。在此，设为停车场p处于图1所示的状态，相对小型的行驶部件100c、100d在该停车场p的第1停车区域pb停车，相对大型的行驶部件100b、100e在第2停车区域pc停车，开始说明。
78.系统s1中的服务器装置200根据来自设置于预定的区域pa的闸口g的红外线传感器is的输出，探测作为车辆的一个例子的行驶部件100a已到达停车场p的预定的区域pa。与其相伴地，服务器装置200的希望受理部2042动作，通过与行驶部件100a的通信，从行驶部件100a取得希望向停车场p停车的信息。在此，在该信息中，与行驶部件100a的识别信息一起，包括行驶部件100a的大小、以及该行驶部件100a的出库预定时刻。希望受理部2042将这些信息存储到存储部296的车辆信息数据库2061，并且向尺寸取得部2043发送预定的信号。
79.与其相伴地，尺寸取得部2043动作，取得行驶部件100a的大小(步骤s601)。该大小的取得如图1示意地所示根据由照相机c摄影得到的图像执行。然后，在根据图像取得的大小与在与行驶部件100a的通信中取得的该大小大致一致时，取得根据该图像取得的大小作为行驶部件100a的大小。在本实施方式中，判定行驶部件100a的大小是大尺寸以及小尺寸中的哪一个，在是其中的某一个时，将该尺寸存储为行驶部件100a的大小。此外，行驶部件100a是小型。
80.然后，服务器装置200的空间处理部2044动作。在空间处理部2044中，现况取得部2048从停车场信息数据库2062取得停车场的空闲空间的现状的信息(步骤s603)。例如，作
为小型的行驶部件100a的空闲空间，取得“x12y11～x15y11”、“x12y12～x15y12”、“x11y13～x15y13”、“x11y14～x15y14”、“x11y15～x15y15”的数据。此时，不限定于第1停车区域pb的空闲空间，也可以还取得第2停车区域pc的空闲空间的信息。
81.空间处理部2044的预定取得部2049检索车辆信息数据库2061，作为行驶部件100a的预定信息，取得该出库预定时刻(步骤s605)。在此，在图7中，示出停车场p中的各行驶部件100的车辆id、其大小、出库预定时刻、停车空间的一览。此外，车辆id“ca”、“cb”、“cc”、“cd”、“ce”与行驶部件100a、100b、100c、100d、100e分别相当。
82.空间处理部2044的区域确保部2050由于行驶部件100a的出库预定时刻是17时，所以参照车辆信息数据库2061(例如参照图7)，判定是否有满足该出库预定时刻和预定的条件的行驶部件100。以抑制停车场p成为虫食的状态的方式，决定预定的条件。在此，预定的条件是指，具有在行驶部件100a的出库预定时刻前预定时间(例如1小时)以内的出库预定时刻。作为满足该预定的条件的例子，有车辆id“cd”的行驶部件100d。行驶部件100d的出库预定时刻是16时30分。因此，区域确保部2050参照其他行驶部件100d的停车空间即“x11y12”空间。然后，区域确保部2050将与该停车空间关联起来的区域(在此“y12”区域即“x12y12”、“x13y12”、“x14y12”、“x15y12”)，选择为使行驶部件100a停车的区域。进而，区域确保部2050依照预定的规律，从选择的区域中，确定并确保“x12y12”空间而作为行驶部件100a的停车空间(步骤s607)。此处的预定的规律是行驶部件100d的跟前侧即入库路ri侧、并且最接近行驶部件100d的停车空间的空间，但不限定于此。
83.在无满足预定的条件的空闲空间时，区域确保部2050在出库预定时刻比较早时(例如从该时间点起1小时以内的出库预定时刻时)，确定在出库路re侧行驶部件100未停车的空闲空间。例如，在该情况下，选择“x11y13”空闲空间。另一方面，无满足预定的条件的空闲空间时的处理如以下所述。区域确保部2050在出库预定时刻比较晚时，确定与在出库路re侧停车的行驶部件100中的最接近该出库预定时刻但出库预定时刻比其早的行驶部件100相同的道。在图7的例子中，区域确保部2050确定“y11”区域的空闲空间。例如，在该情况下，在最接近行驶部件100a的出库预定时刻的出库预定时刻的行驶部件100是行驶部件100c时，选择“x12y11”空闲空间。这些规定是一个例子，能够任意设定，但可以以抑制停车场中的空闲空间成为虫食的状态的方式决定。
84.此外，有出库预定时刻未决定等的情况。此时，区域确保部2050在图1中从左侧依次等依照预定的过程，确保停车空间。但是，此时的停车空间的确保与以确保取得的行驶部件100a的大小适合的停车空间的方式执行相同。
85.然后，在能够确保行驶部件100a的停车空间时(在步骤s609中肯定判定)，空间处理部2044的更新部2051更新停车场信息数据库2062(步骤s611)。在确定为“x12y12”空闲空间是行驶部件100a的停车空间时，如果“x12y12”空闲空间是行驶部件100a的停车空间，则更新部2051更新停车场信息数据库2062。通过该处理，空闲空间减少，所以该处理可以说是更新部2051在停车场的空闲空间产生变化时更新停车场的空闲空间的信息的一个例子。此时，车辆信息数据库2061的与行驶部件100a有关的数据也可以以与该停车空间关联起来的方式更新。
86.然后，服务器装置200的控制部204的引导生成部2046生成使行驶部件100a在“x12y12”空间停车的引导信息(步骤s613)。在该引导信息中，包括“x12y12”空间的位置信
息等。
87.其结果，服务器装置200的信息提供部2047将包括生成的引导信息的运行指令提供即发送给行驶部件100a的控制部104(步骤s615)。由此，行驶部件100a的控制部104取得该运行指令，根据该引导信息控制行驶部件100的自主行驶。此外，此时，也可以以在行驶部件100a的显示部116上显示该引导信息的停车空间的位置等的方式，对具有显示部116的控制部104提供引导信息。而且，行驶部件100a也可以通过驾驶员的驾驶行驶到确保的停车空间。
88.此时，信息提供部2047向划区线显示装置d也发送引导信息(步骤s615)。由此，在划区线中也能够对驾驶行驶部件100a的驾驶员等能够视觉辨认地显示确保的停车空间的划区线(图1的符号dlt)。
89.此外，在无法确保行驶部件100a的停车空间时(在步骤s609中否定判定)，引导生成部2046从存储部206读出不可停车的信息(步骤s617)。然后，信息提供部2047将其发送给行驶部件100a的控制部104(步骤s619)。
90.此外，通过区域确保部2050确保行驶部件100的停车空间的方法不限定于上述方法。确保停车空间也可以包括以适合于取得的行驶部件的大小的方式调整在停车场p中对停车空间划区的划区线数据。例如，如图8所示，在希望向停车场p停车的行驶部件100f有牵引车辆t时，无法将行驶部件100f在第1停车区域pb的初始设定的停车空间内停车。因此，此时，可以调整在停车场中对停车空间划区的划区线数据。在图8中，以将第1停车区域pb的1台行驶部件用的停车空间的划区线中的与行驶部件100的前后方向(图1的左右方向)相当的方向的长度延长至比基本设定的长度l1长的长度l2的方式，调整第1划区线数据。也可以以缩短划区线的长度的方式，改变划区线数据。
91.如以上说明，在系统s1中，服务器装置200的控制部204执行：取得作为希望向停车场p停车的车辆的行驶部件100a的大小；以及取得停车场p的当前的空闲空间的信息。然后，控制部204进行从停车场p的当前的空闲空间确保取得的行驶部件100a的大小适合的停车空间。然后，进而，控制部204执行为了行驶部件100a的驾驶，对该行驶部件100a提供表示确保的停车空间的引导信息。因此，能够根据作为希望停车的车辆的行驶部件100a的大小，使该行驶部件100a高效地停车。
92.此外，在图1例示的本实施方式的停车方法中，共用y坐标的一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)通过所谓先入先出处理进行出库入库。即，行驶部件100a从接近图1的左侧的出库路re的开头的停车空间依次停车，行驶部件100a按照该顺序出库。然后，在一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)中，行驶部件100a从接近出库路re的开头的停车空间依次出库。在该过程中，直至一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)全部成为空闲，其他行驶部件100无法在1个行驶部件100a出库而空闲的空间停车。
93.然而，在停车的行驶部件100全部能够自主行驶(能够自动驾驶)、并且设置于停车场p的设备能够使行驶部件100移动的情况下，能够消除上述限制。设置于停车场p的设备能够使行驶部件100移动的情况是指，如以下所述例示。即，其是将起动行驶部件100的驱动部110的钥匙或者钥匙的备份由停车场p的管理者保管的情况、或者将能够代替钥匙而起动驱动部110的信息保存于服务器装置200的情况。在这样的情况下，服务器装置200执行使行驶部件100从入库路ri侧的其他停车空间向接近出库路re的空闲的停车空间依次移动的处理
即可。将这样的使行驶部件100向接近出库路re的停车空间依次移动的处理，称为利用依次移送的空间汇集处理。
94.在该情况下，服务器装置200搜索各行驶部件100中的、一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)中的在图1左侧(接近出库路re的停车空间)空闲的停车空间。然后，服务器装置200将在搜索的停车空间停车的行驶部件100提取为移动对象。然后，服务器装置200使移动对象的行驶部件100的驱动部110起动，或者服务器装置200向行驶部件100发送起动驱动部110的指示，起动驱动部110。然后，服务器装置200向出库路re侧的停车空间空闲的移动对象的行驶部件100，发送包括引导向出库路re侧的空闲的停车空间的移动的引导信息的指令。与其关联地，更新部2051更新停车场信息数据库2062。此外，信息提供部2047向划区线显示装置d也发送引导信息，伴随移动对象的行驶部件100的移动，变更划区线显示装置d显示的区间线的位置。其原因为，还有出库路re侧的空闲的停车空间的大小、和移动对象的行驶部件100的大小不匹配，而变更区间线的位置的情况。
95.图9是例示利用依次移送的空间汇集处理的图。例如，图9的利用依次移送的空间汇集处理在行驶部件100出库时执行。在该处理中，首先，服务器装置200的控制部204的信息取得部2041从出库的行驶部件接收该行驶部件出库这样的通知(步骤s901)。在该通知中，包括出库的行驶部件100的识别信息。因此，更新部2051根据该识别信息确定出库的车辆，根据车辆信息数据库2061、停车场信息数据库2062确定该车辆使用的停车空间，将该停车空间更新为空闲空间。通过该处理，空闲空间增加，所以该处理可以说是更新部2051在停车场的空闲空间产生变化时更新停车场的空闲空间的信息的一个例子。
96.然后，服务器装置200的控制部204的空间处理部2044中的现况取得部2048判定行驶部件100是否在出库的行驶部件的停车空间的入库路ri侧停车(步骤s903)。在行驶部件100未停车的情况下(在步骤s903中否定判定)，该例程结束。
97.在行驶部件100在出库的行驶部件100的停车空间的入库路ri侧的停车空间停车的情况下(在步骤s903中肯定判定)，执行利用空间处理部2044的处理。空间处理部2044的现况取得部2048取得在该入库路ri侧的停车空间停车的行驶部件100的数据。其是通过提取与停车场信息数据库2062的停车空间关联起来的、与车辆信息数据库2061的行驶部件100有关的数据、例如其大小来执行的(步骤s905)。然后，空间处理部2044的区域确保部2050将和与提取的行驶部件100有关的数据对应的停车空间确保为出库的行驶部件100使用的停车空间(步骤s907)。与其相伴地，空间处理部2044的更新部2051更新停车场信息数据库2062(步骤s909)。该处理可以说是更新部2051在停车场的空闲空间产生变化时更新停车场的空闲空间的信息的一个例子。然后，引导生成部2046以使行驶部件100移动到该确保的停车空间的方式，生成引导信息(步骤s911)。其结果，信息提供部2047将生成的引导信息发送给行驶部件100以及划区线显示装置d(步骤s913)。
98.此外，在图9中，利用依次移送的空间汇集处理例如在行驶部件100出库时执行。但是，也可以代替这样的处理，定期地执行利用依次移送的空间汇集处理。在该情况下，首先，各行驶部件搜索停车中的停车空间，在出库路re侧存在空闲的停车空间的情况下，设为使停车中的各行驶部件移动到出库路re侧的空闲的停车空间的处理即可。
99.通过如以上的处理，即使在如图1例示，行驶部件100在停车空间之间无通路的状态下停车的情况下，停车的行驶部件100依次移动到出库路re侧。因此，能够将停车空间汇
集化，将行驶部件高效地在停车场p内停车。
100.<实施方式2>
101.在上述实施方式1中，如图1例示，停车空间以共用y坐标的一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)成为一块为前提。在实施方式2中，例示无这样的前提，在停车场p内针对行驶部件100自如地确保停车空间的系统s2的处理。
102.图10是例示实施方式2的系统s2中的停车场p中的停车空间的图。在实施方式2中，停车场p被划分成网格，对各网格附加x方向和y方向的连续的编号。另外，在图10中在上侧设置有出库路re。进而，在图10中，例如，横向右朝向是x的连续的编号增加的方向。另外，在图10中，例如，纵向下朝向是y的连续的编号增加的方向。网格的大小(dx、dy)根据在停车空间停车的行驶部件100的大小、或者其变化等适当设定。通过对各网格具有的网格的x方向和y方向的连续的编号(i、j)分别乘以网格的大小(dx、dy)，能够掌握各网格的位置或者网格间距离等。此外，划区线显示装置d设置于上述网格的边界即可。但是，划区线也可以显示于行驶部件100的显示器、头戴式显示器等。
103.停车空间根据行驶部件100的大小分配。分配的停车空间用网格的编号定义。例如，在图10中，针对行驶部件100a，分配网格(6、0)～(7、1)的停车空间。另外，针对行驶部件100b，分配网格(0、n)～(1、n 2)的停车空间。此外，在图10中，能够用左上的网格和右下的网格各自的(x、y)的值，指定停车空间。
104.另外，在停车场p中，依照预定的规则，形成通路l1、l2等。预定的规则是指，例如，在纵向上连续n台行驶部件100停车时，在最末尾的行驶部件100的后侧，横穿停车场p而形成通路等。图10是n＝2的例子，但不应限定于n＝2。在行驶部件是能够自动驾驶的自主行驶车辆的情况且将n设为3以上的情况下，与图9同样地，执行利用依次移送的空间汇集处理即可。
105.通过系统s2向停车场p的停车空间引导行驶部件100的引导过程与图6大致相同。即，在实施方式2中，也取得作为车辆的行驶部件100的大小，针对车辆的每个大小，对确保停车空间的场所进行分类。这样，通过使大小接近的行驶部件集中停车，能够高效地设定停车空间。
106.进而，系统s2也可以在确保停车空间之前，取得向停车空间引导的行驶部件100的出库预定时刻，将出库预定时刻接近的车辆彼此集中到出库时的行进方向一致的停车空间(在图10中x的值一致的停车空间)。由此，在实施方式2中，也防止虫食的状态。但是，在实施方式2中，依照预定的规则，形成通路l1、l2等，所以将出库预定时刻接近的车辆彼此集中到出库时的行进方向一致的停车空间的处理并非必须。例如，在针对每2台量的停车空间形成通路l1、l2等的情况下，即使停车场p的利用部位成为虫食的状态，也没有问题。
107.然后，系统s2从停车场p选择区域，将引导信息发送给行驶部件100以及划区线显示装置d即可。无法确保停车空间的情况下的处理也与图6相同。
108.图11是例示停车场信息数据库2062的停车空间管理信息的图。停车空间管理信息是包括停车id、xl、yl、xr、yr、以及通路位置的各要素的记录的集合，以表形式例示。停车id是识别各个停车空间的信息，例如是连续的编号。但是，停车id也可以省略。其原因为，停车空间通过xl、yl、xr、yr也能够识别。此外，在此，停车空间管理信息是使用的停车空间的信息，但反过来，可以说是停车场的空闲空间的信息。
109.xl、yl是表示停车空间的左上的网格位置的编号。另外，xr、yr是表示停车空间的右下的网格位置的编号。通路位置是表示停车空间在哪一个方向上有通路的信息。通路位置的值例如是上、下、左、右中的某一个和通路id的组合。在通路位置的值是上、下、左、右的情况下，表示停车空间相对行驶部件的100的行进方向在上、下、左、右的一侧有通路。通路id表示与该停车空间连接的通路。但是，在通路位置的值是空栏的情况下，表示停车空间未直接与通路相接。此外，上、下、左、右分别是图10上的方向。
110.图12是例示停车场信息数据库2062的通路管理信息的图。通路管理信息是定义通路的位置的信息。通路管理信息是包括通路id、xl、yl、xr、yr、以及接下来的通路位置的各要素的记录的集合，以表形式例示。通路id是各通路的识别信息。xl、yl是表示通路的左上的网格位置的编号。xr、yr是表示通路的右下的网格位置的编号。接下来的通路位置是与该通路连接的接下来的通路的通路id。
111.例如，在接下来的通路位置是i、j的情况下，表示该通路与在通路id中用i、j表示的2个通路连接。另外，例如，在接下来的通路位置是i、出库路的情况下，表示该通路与在通路id中用i表示的通路、和出库路re连接。另外，例如，在接下来的通路位置是i、入库路的情况下，表示该通路与在通路id中用i表示的通路、和入库路ri连接。
112.系统s2能够通过停车空间管理信息和通路管理信息，判断确保的停车空间处于从入库路ri到出库路re的哪个路径。另外，系统s2能够通过停车空间管理信息，判断确保的停车空间未与通路连接。
113.图13是例示实施方式2中的更新处理(与实施方式1中的图6的步骤s611或者图9的步骤s901相当)的详细情况的图。在本实施方式2中，依照预定的规则，形成通路l1、l2等，所以更新处理与实施方式1的情况不同。
114.在该处理中，空间处理部2044的更新部2051取得车辆入库还是出库的信息(s1301)。即，系统s2中的服务器装置200根据来自设置于预定的区域pa的入库用的闸口的红外线传感器is的输出，探测行驶部件100到达停车场p的预定的区域pa。另外，同样地，系统s2根据来自设置于出库用的闸口的红外线传感器is的输出，探测行驶部件100出库。这些探测的信息被提交给更新部2051。此外，入库和/或出库的信息可以通过在实施方式1中说明的其他任意的方法和/或单元取得。
115.在入库的情况下，在停车场的空闲空间产生变化，所以更新部2051在停车空间管理信息中登记确保的停车空间(步骤s1303)。然后，更新部2051依照预定的规则，判定是否形成通路(步骤s1305)。例如，在针对纵向连续停n台的停车空间，尚未形成通路的情况下，判定为需要通路登记(在步骤s1305中肯定判定)，相对该停车空间的行进方向在后部侧，如图10的通路l1形成通路。在该情况下，更新部2051在通路管理信息中，登记形成的通路(步骤s1307)。
116.在出库的情况下，在停车场的空闲空间产生变化，所以更新部2051在停车空间管理信息中删除行驶部件100停车的停车空间的信息(步骤s1309)。然后，更新部2051判定是否有删除的通路(步骤s1311)。例如，在通路与哪个停车空间都未邻接的情况下(在步骤s1311中肯定判定)，删除该通路。在该情况下，更新部2051从通路管理信息删除该通路的信息(步骤s1313)。此时，更新部2051修正将删除的通路设定为“接下来的通路”的通路管理信息的记录。
117.根据实施方式2的系统s2，无需如实施方式1所示以一群停车空间xiyj(例如j＝11、12、
…
)成为一块为前提。即，系统s2能够组合用网格划区的区域自如地形成停车空间，分配给行驶部件100。
118.上述实施方式只不过是一个例子，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适当地变更而实施。在本公开中说明的处理和/或单元只要不产生技术上的矛盾，既能够部分性地取出来实施，也能够自由地组合而实施。
119.说明为1个装置进行的处理也可以由多个装置分担执行。例如，作为信息处理装置的服务器装置200无需是1个计算机，而也可以构成为具备多个计算机的系统。或者，说明为不同的装置进行的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，可灵活地变更通过什么样的硬件结构实现各功能。
120.本公开通过将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序供给到计算机，该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序也能够实现。这样的计算机程序既可以通过能够连接到计算机的系统总线的非临时性的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(floppy(注册商标)disk)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd
‑
rom、dvd盘、蓝光盘等)等任意的类型的盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪速存储器、光学式卡、适合于储存电子的命令的任意的类型的介质。