车辆编队行驶控制方法及相关设备与流程

1.本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。
3.其中，多车编队是一个重点方向。如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。
4.当车辆编队行驶时，车队内的车辆需要依次排列行驶，中间不能插入其他非车队的车辆(称之为非队内车辆或者外来车辆)，如何实现车辆编队行驶过程中不被非队内车辆干扰，相关技术中，还没有有效地解决方案。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决车辆编队行驶中存在非队内车辆的问题，提升车辆编队的实用性。
6.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该方法包括：所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆；所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息，以便所述路侧单元根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述领航车接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述确认驶离应答消息是所述路侧单元根据所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道后生成的。
7.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该方法包括：非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间；根据所述强制驶离请求消息，控制所述非队内车辆驶离所述车辆编队的当前行驶车道；所述非队内车辆向所述路侧单元发送确认驶离响应消息，以便所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述强制驶离请求消息是所述路侧单元根据所述领航车发送的驶离请求消息生成的，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。
8.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，所述跟随车包括目标跟随车，非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，以便所述领航车根据所述非队内车辆标识信息确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。其中，在所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆之后：所述领航车用于向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；所述路侧单元用于接收并根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述非队内车辆用于接收并根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道，生成并向所述路侧单元发送确认驶离响应消息；所述路侧单元还用于接收所述确认驶离响应消息，生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息；所述领航车还用于接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
9.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。该方法包括：路侧单元接收所述领航车发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；所述路侧单元根据所述车辆编队信息和所述非队内车辆信息确定所述非队内车辆不为所述跟随车，向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述路侧单元接收所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述车辆编队的当前行驶车道后生成的；所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道。
10.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该装置包括：非队内车辆确认单元，用于通过所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆；驶离请求消息发送单元，用于通过所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息，以便所述路侧单元根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；确认驶离应答消息接收单元，用于通过所述领航车接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述确认驶离应答消息是所述路侧单元根据所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道后生成的。
11.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该装置包括：强制驶离请求消息接收单元，用于通过非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间；驶离当前行驶车道控制单元，用于根据所述强制驶离请求消息，控制所述非队内车辆驶离所述车辆编队的当前行驶车道；确认驶离响应消息发送单元，用于通过所述非队内车辆向所述路侧单元发送确认驶离响应消息，以便所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息生
成并向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述强制驶离请求消息是所述路侧单元根据所述领航车发送的驶离请求消息生成的，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。
12.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，所述跟随车包括目标跟随车，非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，该装置包括：异常状态信息发送单元，用于通过所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，以便所述领航车根据所述非队内车辆标识信息确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。其中，在所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆之后：所述领航车用于向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；所述路侧单元用于接收并根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述非队内车辆用于接收并根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道，生成并向所述路侧单元发送确认驶离响应消息；所述路侧单元还用于接收所述确认驶离响应消息，生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息；所述领航车还用于接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
13.本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。其中，该装置包括：驶离请求消息接收单元，用于通过路侧单元接收所述领航车发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；强制驶离请求消息发送单元，用于通过所述路侧单元根据所述车辆编队信息和所述非队内车辆信息确定所述非队内车辆不为所述跟随车，向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；确认驶离响应消息接收单元，用于通过所述路侧单元接收所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述车辆编队的当前行驶车道后生成的；确认驶离应答消息发送单元，用于通过所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道。
14.本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆编队行驶控制方法。
15.本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆编队行驶控制方法。
16.根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的车辆编队行驶控制方法。
17.在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，当领航车发现编队行驶过程中的车
辆编队的领航车和跟随车之间插入了非队内车辆时，例如有外来车辆插入了正在行驶的车辆编队，或者，有车辆编队中的跟随车被清退而成为非队内车辆，领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息，在该驶离请求消息中携带该车辆编队的车辆编队信息和该非队内车辆的非队内车辆信息，这样，当路侧单元接收到领航车发送的驶离请求消息之后，可以根据该车辆编队信息和该非队内车辆来判断该非队内车辆确实不为队内车辆(领航车或者任意一跟随车)，此时，该路侧单元可以向该非队内车辆发送强制驶离请求消息，以指示该非队内车辆强制驶离该车辆编队的当前行驶车道，当该非队内车辆接收到路侧单元发送的强制驶离请求消息之后，可以驶离该车辆编队的当前行驶车道，并在驶离该当前行驶车道之后，向该路侧单元返回确认驶离响应消息，以告知该路侧单元，其已经驶离了该当前行驶车道，此时，该路侧单元可以向该领航车返回确认驶离应答消息，以告知领航车该非队内车辆已经驶离了该当前行驶车道，从而实现了在车辆编队(简称为车队)内插入其他外来车辆，或者被清退的跟随车作为非队内车辆依然在车队内部行驶而不离开车队的场景下，利用本公开实施例提供的方法领航车可以向路侧单元请求帮助，路侧单元辅助指示该非队内车辆驶离车队，保证了当车辆编队行驶时，车队内的车辆依次排列行驶，中间不插入其他非车队的车辆，提高了车辆编队行驶的实用性。
附图说明
18.图1示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。
19.图2示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的示意图。
20.图3示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的示意图。
21.图4示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的系统架构图。
22.图5示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。
23.图6示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。
24.图7示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。
25.图8示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。
26.图9示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。
27.图10示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。
28.图11示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.首先对本公开实施例中出现的部分术语进行解释说明。
30.编队(platooning)：是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆紧紧跟随并连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的车辆编队。
31.编队行驶(driving as a platoon)：两辆或者两辆以上的车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、清退编队、车辆加入编队、车辆离开编队等编队行为过程。
32.领航车(leading vehicle，lv，也可以称之为领航车辆)：编队行驶中沿着车队的
行驶方向处于编队最前方(参考下图2和图3)的车辆，负责整个车队的管理工作。
33.跟随车(following vehicle，fv，也可以称之为跟随车辆)：编队行驶中编队除了领航车之外的其他跟随的车辆。
34.人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
35.人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
36.随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。
37.其中，自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。
38.本申请实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶等技术，具体通过如下实施例进行说明。
39.图1示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。本公开实施例中，车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车。
40.本公开实施例中，车辆编队可以是指具有同一车队标识(identity，id)的车队，随着时间的推移，该车辆编队中包括的车辆可能增加或者减少，即可以有位于该车辆编队之外的自由车入队，也可以有位于该车辆编队内的车辆离队。
41.本公开实施例中，可以设置车辆所处的状态(status)包括“领航状态”、“跟随状态”、“自由状态”等。其中领航车处于领航状态，跟随车处于跟随状态，非处于车辆编队行驶的车辆处于自由状态(对应的车辆可以称之为自由车或者自由车辆)。
42.本公开实施例中，可以设置车辆包括不同的角色(role)，可以分别为“领航车(leader)”、“自由车”、“跟随车(follower)”等。其中，领航车的角色设置为领航车，跟随车的角色设置为跟随车，已经驶离或未加入车辆编队的车辆的角色为自由车。
43.在一些实施例中，可以设置车辆的状态，也可以设置车辆的角色。在另一些实施例中，可以同时设置车辆的状态和角色。例如，领航车的角色是领航车，其对应的状态是领航状态；跟随车的角色是跟随车，其对应的状态是跟随状态；自由车辆的角色是自由车，其对应的状态是自由状态。
44.如图1所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
45.在步骤s110中，所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆。
46.本公开实施例中，车辆编队中的领航车以及跟随车称之为队内车辆，除了队内车
辆以外的车辆称之为非队内车辆。位于领航车和跟随车之间的非队内车辆是指行驶在车辆编队之中的非队内车辆，也可以称之为外来车辆。例如，可能是在车辆编队内混入的非队内车辆，也可能是被领航车从车辆编队中清退的跟随车，例如，车辆的角色从原本的跟随车变为了自由车，状态从原本的跟随状态变为了自由状态。
47.在示例性实施例中，所述跟随车可以包括目标跟随车，所述非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆，可以包括：所述领航车接收所述目标跟随车发送的异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息；若所述领航车根据所述非队内车辆标识信息判定所述非队内车辆不为所述跟随车，则所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。
48.本公开实施例中，目标跟随车是指相对于车辆编队的行驶方向，位于非队内车辆之后且与非队内车辆相邻的跟随车。目标跟随车可以通过其上安装的v2v通信设备，从领航车的v2v通信设备接收领航车发送的该车辆编队的车辆编队行驶参数，该车辆编队行驶参数中可以包括该目标跟随车的前一队内车辆的相关信息，例如包括该前一队内车辆的标识(id)信息。目标跟随车的前一队内车辆是指相对于车辆编队的行驶方向，位于该目标跟随车之前，且在所有的队内车辆之中，距离该目标跟随车最近的跟随车或领航车。其中，若目标跟随车为该领航车之后的第一辆跟随车，则目标跟随车的前一队内车辆为该领航车。
49.相对于车辆编队的行驶方向，位于该非队内车辆之后的目标跟随车发现其前方的跟随车或领航车(即前一队内车辆)发生变化，即与领航车发送的车辆编队行驶参数中位于其前方的紧邻的前一队内车辆的信息不一致时，该目标跟随车可以向领航车上报异常状态信息，在该异常状态信息中包含前方非队内车辆的非队内车辆信息，例如非队内车辆id信息。
50.本公开实施例中，对于目标跟随车发现其前方的跟随车或领航车发生变化的方式不做限定。
51.例如，若非队内车辆能够与该目标跟随车进行v2v通信，则该非队内车辆可以将非队内车辆id信息发送给该目标跟随车，该非队内车辆id信息可以是定时生成的随机id，在一定时间内保持不变，也可以是任意能够将其唯一标识的其他信息，例如非队内车辆的车牌号码，本公开对此不做限定。当目标跟随车接收到非队内车辆发送的非队内车辆id信息时，可以将其与领航车下发的车辆编队行驶参数中的前一队内车辆id信息进行比较，若发现两者不一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车发生了变化。若目标跟随车发现两者一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车没有发生变化，此时，目标跟随车不向领航车发送异常状态信息。
52.再例如，若非队内车辆不能够与该目标跟随车进行v2v通信，即该非队内车辆不能将非队内车辆id信息发送给该目标跟随车，目标跟随车可以通过其上安装的传感器(例如摄像头)拍摄获得非队内车辆，获得非队内车辆图像，对该非队内车辆图像进行图像识别处理，可以识别获得该非队内车辆的车牌信息。目标跟随车可以将识别获得的非队内车辆的车牌信息与领航车下发的车辆编队行驶参数中的前一队内车辆的车牌信息进行比较，若发现两者不一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车发生了变化。若目标跟随车发现两者一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车没有发生变化，此时，目
标跟随车不向领航车发送异常状态信息。可以理解的是，非队内车辆的车牌信息可以作为非队内车辆id信息的一种。
53.再例如，若非队内车辆是外来车辆插入车辆编队中，位于该非队内车辆之后的目标跟随车发现前方的外来车辆的非队内车辆id信息与领航车下发给目标跟随车的车辆编队行驶参数中的前一队内车辆id信息不一致，则向领航车发送异常状态信息。
54.再例如，若非队内车辆原本为某一辆跟随车，领航车出于某种原因需要调整车辆编队，向该跟随车下发清退消息，将该跟随车从该车辆编队中清除，使之成为非队内车辆，之后，领航车再向被清退的该跟随车之后紧邻的另一辆跟随车下发重新组队消息，将该另一辆跟随车的前一队内车辆从该被清退的跟随车变更为被清退的跟随车之前的一辆跟随车或领航车，在该重新组队消息中携带被清退的跟随车之前的一辆跟随车或领航车的id信息。若被清退的跟随车仍然留在车辆编队中不驶离，则该被清退的跟随车成为位于领航车和跟随车之间的非队内车辆，被清退的该跟随车之后紧邻的另一辆跟随车成为目标跟随车，目标跟随车获得非队内车辆id信息或者车牌信息之后，将其与领航车更新组队消息中下发的被清退的跟随车之前的一辆跟随车或领航车的id信息或者车牌信息进行比较，若发现两者不一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车发生了变化。若目标跟随车发现两者一致，则目标跟随车可以判定其前方的跟随车或领航车没有发生变化，此时，目标跟随车不向领航车发送异常状态信息。
55.可以理解的是，领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆的方式并不限于上述例举的由目标跟随车上报异常状态信息的方式，例如，若领航车能够与非队内车辆进行v2v通信，则领航车可以根据非队内车辆发送的实时位置、实时行驶速度等信息，再结合车辆编队的实时位置、实时行驶速度等信息，判断出该非队内车辆是否行驶在车辆编队之中。
56.在示例性实施例中，所述方法还可以包括：若所述领航车根据所述非队内车辆标识信息判定所述非队内车辆为所述跟随车或者所述领航车，则所述领航车向所述目标跟随车发送更新车队消息，所述更新车队消息包括所述非队内车辆标识信息。
57.具体地，当领航车接收到目标跟随车上报的异常状态信息之后，可以将异常状态信息中携带的非队内车辆id信息与车辆编队中每一辆队内车辆的id一一进行比对，若有与之匹配的id，则判定该非队内车辆为车辆编队中的跟随车或者领航车，此时领航车可以向目标跟随车发送更新车队消息，在更新车队消息中携带非队内车辆id信息，以将目标跟随车的前一队内车辆更新为该非队内车辆。
58.在步骤s120中，所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息，以便所述路侧单元根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息。
59.在示例性实施例中，所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，可以包括：所述领航车向所述非队内车辆发送驶离车队请求消息；若所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道，则所述领航车向所述路侧单元发送所述驶离请求消息。
60.当领航车接收到目标跟随车上报的异常状态信息之后，可以将异常状态信息中携带的非队内车辆id信息与车辆编队中每一辆队内车辆的id一一进行比对，若没有与之匹配的id，则判定该非队内车辆不为车辆编队中的跟随车或者领航车，此时领航车可以向该非
队内车辆发送驶离车队请求消息，在该驶离车队请求消息中可以包含强制驶离指示、非队内车辆id信息以及驶离原因值，该驶离原因值可以指示编队行驶。
61.在示例性实施例中，所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道，可以包括：若所述领航车未接收到所述非队内车辆根据所述驶离车队请求消息返回的驶离车队响应消息，所述驶离车队响应消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道，则所述领航车判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
62.当该非队内车辆接收到领航车发送的驶离车队请求消息之后，若不接受该驶离车队请求消息，则该非队内车辆可以不驶离该当前行驶车道，并可以向领航车返回拒绝驶离车队响应消息，或者不向领航车返回驶离车队响应消息。当领航车接收到非队内车辆发送的拒绝驶离车队响应消息之后，或者未接收到非队内车辆返回的驶离车队响应消息，领航车可以判定该非队内车辆没有驶离该当前行驶车道，即没有驶离车辆编队，此时领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息。
63.进一步地，当领航车接收到非队内车辆发送的拒绝驶离车队响应消息之后，或者未接收到非队内车辆返回的驶离车队响应消息，领航车可以继续判断该非队内车辆是否驶离车辆编队。
64.例如，若领航车可以与该非队内车辆进行v2v通信，则领航车可以接收非队内车辆发送的非队内车辆的实时位置、实时行驶速度等信息，并根据该车辆编队中领航车的实时位置、实时行驶速度以及每一辆跟随车的实时位置、实时行驶速度，判断该非队内车辆在接收到领航车发送的驶离车队请求消息之后是否驶离了该车辆编队。若判断该非队内车辆没有驶离该车辆编队，则领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息。若判断该非队内车辆驶离了该车辆编队，则领航车可以不向路侧单元发送驶离请求消息。
65.再例如，若领航车不可以与该非队内车辆进行v2v通信，则领航车可以通过其上安装的传感器(例如摄像头、激光雷达、超声波、红外传感器等)检测其与非队内车辆的相对位置、相对行驶速度等信息，根据检测到的相对位置、相对行驶速度等信息，判断该非队内车辆在接收到领航车发送的驶离车队请求消息之后是否驶离了该车辆编队。若判断该非队内车辆没有驶离该车辆编队，则领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息。若判断该非队内车辆驶离了该车辆编队，则领航车可以不向路侧单元发送驶离请求消息。
66.在其他实施例中，领航车也可以不向非队内车辆发送驶离车队请求消息，或者领航车无法向非队内车辆发送驶离车队请求消息(例如非队内车辆上无v2v通信设备，或者v2v通信设备发生了故障)，此时，领航车可以直接向路侧单元发送驶离请求消息。
67.在示例性实施例中，所述方法还可以包括：若所述领航车接收到所述非队内车辆根据所述驶离车队请求消息返回的驶离车队响应消息，则所述领航车不向所述路侧单元发送所述驶离请求消息。
68.当该非队内车辆接收到领航车发送的驶离车队请求消息之后，若接受了该驶离车队请求消息，则驶离车辆编队的当前行驶车道，即驶离该车辆编队，使之不处于领航车和跟随车之间，当非队内车辆驶离该当前行驶车道之后，可以向领航车返回驶离车队响应消息。领航车接收到该驶离车队响应消息之后，则领航车不需要向路侧单元发送驶离请求消息。
69.在示例性实施例中，所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道，可以包括：所述领航车接收所述非队内车辆发送的位置信息；所述领航车根据所述非队
内车辆的位置信息判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
70.在其他实施例中，非队内车辆接收到领航车发送的驶离车队请求消息之后，依据驶离车队请求消息中的强制驶离指示驶离了该当前行驶车道，非队内车辆也可以不向领航车返回驶离车队响应消息，领航车可以根据上述方式中获取的非队内车辆的实时位置或者相对位置，判断该非队内车辆是否实际上驶离了该车辆编队，若判定该非队内车辆实际上驶离了该车辆编队，也可以不想路侧单元发送驶离请求消息。
71.在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括目标跟随车，所述非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道，可以包括：所述领航车接收所述目标跟随车发送的上报状态信息，所述上报状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，所述上报状态信息用于指示所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道；所述领航车根据所述上报状态信息判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
72.具体地，也可以由上述目标跟随车追踪该非队内车辆是否已经驶离该车辆编队，目标跟随车可以接收该非队内车辆发送的非队内车辆id信息，或者，目标跟随车也可以通过摄像头拍摄获得非队内车辆图像获得该非队内车辆的车牌信息，若目标跟随车发现非队内车辆还是未驶离该车辆编队，则目标跟随车可以向领航车发送上报状态信息，告知领航车该非队内车辆仍然行驶在车辆编队之中，此时，领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息。或者，目标跟随车可以向领航车发送驶离确认信息，告知领航车该非队内车辆已经驶离该车辆编队，则领航车可以不向路侧单元发送驶离请求消息。
73.在步骤s130中，所述领航车接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
74.其中，所述确认驶离应答消息是所述路侧单元根据所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道后生成的。
75.如果非队内车辆向领航车发送拒绝驶离车队响应消息，或者未向领航车返回驶离车队响应消息，且非队内车辆也没有驶离该车辆编队，则领航车可以向路侧单元(road side unit，rsu，车联网中的一种路侧通信设施)发送驶离请求消息，在该驶离请求消息中包括了该车辆编队的车辆编队信息和被请求驶离该车辆编队的非队内车辆的非队内车辆信息，其中，该车辆编队信息可以包括与该车辆编队相关的任何信息，例如车队id。该非队内车辆信息可以包括与该被请求驶离该车辆编队的非队内车辆的任意信息，例如非队内车辆id。
76.rsu根据领航车发送的驶离请求消息中的内容，判断该非队内车辆确实处于该车辆编队内，且不为领航车或者跟随车，则会向对应的非队内车辆发送强制驶离请求消息，该强制驶离请求消息中可以包括强制驶离指示和驶离原因值，例如驶离原因值指示编队行驶。
77.对应的非队内车辆接收到rsu发送的强制驶离请求消息后，可以按照该强制驶离请求消息中的强制驶离指示驶离该车辆编队，并返回确认驶离响应消息给rsu，rsu返回确认驶离应答消息给领航车，指示对应的非队内车辆已经驶离该车辆编队。
78.在示例性实施例中，所述方法还可以包括：若所述领航车接收到所述路侧单元发
送的预警消息，则所述领航车向所述跟随车发送车队解散消息，以解散所述车辆编队。其中，所述预警消息用于指示所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
79.如果对应的非队内车辆未按照rsu发送的强制驶离请求消息驶离该车辆编队，则rsu可以发送预警消息给领航车，该预警消息指示对应的非队内车辆没有驶离该车辆编队。领航车接收到rsu的预警消息后，可以解散车辆编队。
80.本公开实施方式提供的车辆编队行驶控制方法，当领航车发现编队行驶过程中的车辆编队的领航车和跟随车之间插入了非队内车辆时，例如有外来车辆插入了正在行驶的车辆编队，或者，有车辆编队中的跟随车被清退而成为非队内车辆，领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息，在该驶离请求消息中携带该车辆编队的车辆编队信息和该非队内车辆的非队内车辆信息，这样，当路侧单元接收到领航车发送的驶离请求消息之后，可以根据该车辆编队信息和该非队内车辆来判断该非队内车辆确实不为队内车辆(领航车或者任意一跟随车)，此时，该路侧单元可以向该非队内车辆发送强制驶离请求消息，以指示该非队内车辆强制驶离该车辆编队的当前行驶车道，当该非队内车辆接收到路侧单元发送的强制驶离请求消息之后，可以驶离该车辆编队的当前行驶车道，并在驶离该当前行驶车道之后，向该路侧单元返回确认驶离响应消息，以告知该路侧单元，其已经驶离了该当前行驶车道，此时，该路侧单元可以向该领航车返回确认驶离应答消息，以告知领航车该非队内车辆已经驶离了该当前行驶车道，从而实现了在车辆编队(简称为车队)内插入其他外来车辆，或者被清退的跟随车作为非队内车辆依然在车队内部行驶而不离开车队的场景下，利用本公开实施例提供的方法领航车可以向路侧单元请求帮助，路侧单元辅助指示该非队内车辆驶离车队，保证了当车辆编队行驶时，车队内的车辆依次排列行驶，中间不插入其他非车队的车辆，提高了车辆编队行驶的实用性。
81.下面结合图2和图3的应用场景来对图1实施例提供的车辆编队行驶控制方法进行举例说明。在图2和图3的场景中，均假设车辆编队的当前行驶车道为车道2。
82.图2所示的场景中，假设4辆卡车211、212、213和214组成一个车辆编队210，为队内车辆，其中，卡车211为领航车，卡车212、213和214均为跟随车。在编队行驶过程中，某一时刻有一辆汽车236没有经过领航车同意，错误的插入了车辆编队之中行驶，成为位于领航车211和跟随车213之间的非队内车辆。并假设在相邻车道，即车道1上行驶有汽车231、232和233，在车道3上行驶有汽车234、235和237。假设车辆编队中的队内车辆211、212、213和214以及汽车231、232、233、234、235、236和237均能够与路侧单元220进行双向通信。
83.图3所示的场景中，假设5辆卡车311、312、313、314和315组成一个车辆编队310，为队内车辆，其中，卡车311为领航车，初始时，卡车312、313、314和315均为跟随车。在编队行驶过程中，某一时刻领航车311将卡车313从车辆编队中清退，但该被清退的卡车313不主动离队，仍然在车辆编队之中行驶，成为位于领航车211和跟随车213之间的非队内车辆。并假设在相邻车道，即车道1上行驶有汽车331、332和333，在车道3上行驶有汽车334、335和336。假设卡车311、312、313、314和315以及汽车331、332、333、334、335和336均能够与路侧单元320进行双向通信。
84.将图2和图3场景中行驶于车辆编队内的非队内车辆统称为外来车辆。本公开实施例提供的方案包括如下步骤。
85.首先，目标跟随车进行异常检测。
86.例如，图2实施例中，目标跟随车为卡车213，卡车213发现其前方的跟随车发生变化，即汽车236的非队内车辆id信息或者车牌信息与领航车下发的其前方紧邻的跟随车即卡车212的id信息或者车牌信息不一致，则卡车213可以向领航车211上报异常状态信息，在该异常状态信息中携带该汽车236的非队内车辆id信息或者车牌信息。
87.再例如，图3实施例中，目标跟随车为卡车315，卡车315发现其前方的跟随车发生变化，即卡车314的非队内车辆id信息或者车牌信息与领航车下发的其前方紧邻的跟随车即卡车313的id信息或者车牌信息不一致，则卡车315可以向领航车311上报异常状态信息，在该异常状态信息中携带该卡车314的非队内车辆id信息或者车牌信息。
88.然后，领航车主动请求该外来车辆驶离车队。
89.例如，图2实施例中，领航车211接收目标跟随车213上报的异常状态信息后，会根据队内车辆的信息进一步核实该异常状态信息中上报的外来车辆id信息或者车牌信息是否是车队的跟随车。如果判断汽车236是该车队的跟随车，则领航车211发送更新车队消息给上报异常状态信息的目标跟随车213；如果判断汽车236不是该车队的跟随车，则领航车211发送驶离车队请求消息给该外来车辆236，该驶离车队请求消息中包含了强制驶离指示、外来车辆236的id信息和驶离原因值，驶离原因值指示编队行驶。
90.再例如，图3实施例中，领航车311接收目标跟随车315上报的异常状态信息后，会根据队内车辆的信息进一步核实该异常状态信息中上报的外来车辆id信息或者车牌信息是否是车队的跟随车。如果判断卡车314是该车队的跟随车，则领航车311发送更新车队消息给上报异常状态信息的目标跟随车315；如果判断卡车314不是该车队的跟随车，则领航车311发送驶离车队请求消息给该外来车辆314，该驶离车队请求消息中包含了强制驶离指示、外来车辆314的id信息和驶离原因值，驶离原因值指示编队行驶。
91.如果外来车辆236或者314接受了该驶离车队请求消息，则驶离车道2并返回驶离车队响应消息给领航车211或者311，该流程结束，不需要执行下述步骤；如果外来车辆236或者314发送拒绝驶离车队响应消息，或者领航车211或者311没有收到外来车辆236或者314的驶离车队响应消息，且外来车辆236或者314也没有驶离车辆编队210或者310，则领航车211或者311发送请求外来车辆236或者314驶离车队的驶离请求消息给rsu 220或者320。该驶离请求消息中包含了车辆编队210或者310的车辆编队信息，和外来车辆236或者314的id信息。
92.rsu 220或者320根据领航车211或者311发送的驶离请求消息中携带的内容，判断该外来车辆236或者314确实是非车队内部的车辆，则会发送强制驶离请求消息给该外来车辆236或者314，强制驶离请求消息中包含了强制驶离指示和驶离原因值，驶离原因值指示编队行驶。
93.外来车辆236或者314接收到rsu 220或者320发送的强制驶离请求消息后，可以按照强制驶离请求消息指示驶离车道2，并返回确认驶离响应消息给rsu 220或者320，rsu 220或者320返回确认驶离应答消息给领航车211或者311，指示外来车辆236或者314已经驶离车道2，流程结束，不需要执行下述步骤。如果外来车辆236或者314未按照强制驶离请求消息驶离车道2，则rsu 220或者320可以发送预警消息给领航车，指示外来车辆236或者314没有驶离车道2。
94.领航车211或者311接收到rsu 220或者320的预警消息后，可以解散车辆编队210
或者310。
95.智能交通系统(intelligent traffic system，its)又称智能运输系统(intelligent transportation system)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
96.智能车路协同系统(intelligent vehicle infrastructure cooperative systems，ivics)，简称车路协同系统，是智能交通系统(its)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
97.本公开实施例提供的方法可以应用于智能交通系统中的智能车路协同系统中。以图4所示的车辆编队行驶控制方法的系统架构图为例进行举例说明。
98.图4实施例中，以自动驾驶货车411、412和413为例进行举例说明，自动驾驶货车411、412和413组成车路编队，进行合作式自动驾驶编队行驶，且假设自动驾驶货车411为领航车，自动驾驶货车412和413为跟随车。
99.但可以理解的是，本公开并不限定于此，本公开实施例中的车/车辆可以是采用任意驾驶方式的任意类型的车辆，例如可以采用自动驾驶、半自动驾驶、人工驾驶等中的任意一种，也可以是汽车、摩托车、公交车、出租车等中的任意一种，但是具备v2x通信能力。
100.自动驾驶货车编队行驶系统构成如图4所示，可以包括领航车411、跟随车412和413、云平台430和路侧单元420，通过三者之间的信息交互，实现车辆的编队行驶，通信方式可以包括v2v(vehicle to vehicle，车与车)、v2i(vehicle to infrastructure，车与路侧基础设施)、v2n(vehicle to network，车与网)等。
101.编队内车辆，也称编队行驶车辆，是指合作式自动驾驶编队中的车辆，包括领航车411和跟随车412和413(这里仅以两辆跟随车为例，但实际上跟随车的数量不做限定)。车辆(包括领航车411和跟随车412和413)之间可通过v2x(vehicle to everything，车对外界的信息交互)通信设备进行信息交互与响应，实现车队管控决策和车队内部车辆之间的信息交互，满足编队行驶要求。并且车辆与部署在网络中的云平台430可进行必要的信息交互以实现对编队的监控管理，如获取实时状态信息、输入输出指令、紧急管控等。车辆与路侧单元420可进行信息传输，包括动态限速、车辆状态、交通事件等信息，以实现车路协同。
102.领航车411是相对行驶方向，位于编队中最前方的车辆，是整个编队行驶行为的决策者，对车队行为进行管控和决策。领航车411可以由驾驶员手动驾驶，也可以是自动驾驶。领航车411可以具有如下功能：
103.a)领航车411具有实时记录驾驶行为并共享的功能，且驾驶行为记录是精准有效，可传输的。
104.b)领航车411具有基于交通状况合理规划行驶路线及编队行驶行为，并有效准确执行行为的能力。
105.c)领航车411通过v2x通信设备与跟随车412和413进行信息交互，将其轨迹、状态
等信息分发到各个车辆，并具备接收各个跟随车上报的行驶状态信息的能力。
106.跟随车412和413是编队中位于领航车411之后的所有其他车辆。跟随车412和413可以具有如下功能：
107.a)跟随车412和413由系统自动驾驶。
108.b)跟随车412和413具有基于交通状况合理规划行驶路线及行为，并有效准确执行领航车411发送的编队行驶参数的能力。
109.c)跟随车412和413通过v2x通信设备与包括领航车411在内的其他车辆进行信息交互和信息记录，将其位置、状态等信息分发到各个车辆。
110.图5示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。如图5所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
111.在步骤s51中，目标跟随车发现其前一队内车辆发生变化。
112.目标跟随车发现其前一队内车辆发生变化的方式可以参照上述实施例。
113.在步骤s52中，目标跟随车向领航车发送异常状态信息。
114.在步骤s53中，领航车接收目标跟随车发送的异常状态信息，根据异常状态信息判定领航车和跟随车之间中存在非队内车辆。
115.领航车判断车辆编队之中存在非队内车辆的方式可以参照上述实施例，并不限于图5的举例。
116.在步骤s54中，领航车向非队内车辆发送驶离车队请求消息。
117.非队内车辆从领航车接收该驶离车队请求消息。
118.在步骤s55中，若非队内车辆未根据该驶离车队请求消息驶离当前行驶车道，则领航车可以检测到非队内车辆未驶离该当前行驶车道。
119.若非队内车辆根据该驶离车队请求消息驶离车辆编队的当前行驶车道，则领航车可以检测到该非队内车辆驶离了该当前行驶车道。
120.在步骤s56中，当领航车检测到该非队内车辆未驶离该当前行驶车道时，领航车向路侧单元发送驶离请求消息。
121.当领航车检测到该非队内车辆驶离了该当前行驶车道时，领航车可以不向路侧单元发送驶离请求消息。
122.在步骤s57中，路侧单元接收领航车发送的驶离请求消息，根据该驶离请求消息判定该非队内车辆不在车辆编队中。
123.若路侧单元根据该驶离请求消息，判断该非队内车辆在车辆编队之中，则路侧单元可以不向该非队内车辆发送强制驶离请求消息。
124.在步骤s58中，若路侧单元根据该驶离请求消息，判断该非队内车辆不在车辆编队中，路侧单元向该非队内车辆发送强制驶离请求消息。
125.在步骤s59中，非队内车辆接收到路侧单元发送的强制驶离请求消息之后，可以驶离当前行驶车道。
126.非队内车辆接收到路侧单元发送的强制驶离请求消息之后，也可以选择不驶离该当前行驶车道，此时路侧单元可以向领航车发送预警消息，领航车根据接收到的预警消息可以解散该车辆编队。
127.在步骤s510中，若非队内车辆选择驶离该当前行驶车道，则在非队内车辆在驶离
该当前行驶车道之后，可以向路侧单元返回确认驶离响应消息。
128.在步骤s511中，路侧单元在接收到非队内车辆返回的确认驶离响应消息之后，可以向领航车返回确认驶离应答消息。
129.图5实施例中的其他内容可以参照上述实施例。本公开实施方式提供的车辆编队行驶控制方法，当车辆编队行驶过程中，有外来车辆错误的插入了该车辆编队中时，或者被清退的跟随车不主动驶离车辆编队时，领航车可以向非队内车辆发送驶离车队请求消息请求该非队内车辆驶离，若非队内车辆还是不驶离该车辆编队，或者，当领航车与该非队内车辆发生通信故障时，领航车无法指示该非队内车辆驶离时，领航车可以向路侧单元发送驶离请求消息，以请求路侧单元辅助指示该非队内车辆驶离该车辆编队，路侧单元可以向该非队内车辆发送强制驶离请求消息，若该非队内车辆仍然不驶离该车辆编队，路侧单元可以对该非队内车辆实施一定的惩罚措施，这是领航车无法实施的。
130.图6示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。图6实施例中，车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车。
131.如图6所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
132.在步骤s610中，非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。
133.在示例性实施例中，非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，可以包括：所述非队内车辆接收所述领航车发送的驶离车队请求消息；若所述非队内车辆未根据所述驶离车队请求消息驶离所述当前行驶车道，则所述非队内车辆接收所述路侧单元发送的所述强制驶离请求消息。
134.在步骤s620中，根据所述强制驶离请求消息，控制所述非队内车辆驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
135.在步骤s630中，所述非队内车辆向所述路侧单元发送确认驶离响应消息，以便所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
136.图6实施例中的其他内容可以参照上述实施例。
137.本公开实施例还提供了一种车辆编队行驶控制方法。车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车，所述跟随车可以包括目标跟随车，非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤：所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，以便所述领航车根据所述非队内车辆标识信息确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。
138.其中，在所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆之后：所述领航车用于向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；所述路侧单元用于接收并根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述非队内车辆用于接收并根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道，生成并向所述路侧单元发送确认驶离响应消息；所述路侧单元还用于接收所述确认驶离响应消息，生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息；所述领航车还用于接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确
认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
139.在示例性实施例中，所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，可以包括：所述目标跟随车接收所述领航车发送的车辆编队行驶参数，所述车辆编队行驶参数包括所述目标跟随车的前一队内车辆的标识信息；所述目标跟随车接收所述非队内车辆发送的非队内车辆标识信息；若所述目标跟随车判定所述非队内车辆标识信息与所述前一队内车辆的标识信息不一致，则所述目标跟随车向所述领航车发送所述异常状态信息。
140.在示例性实施例中，所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，可以包括：所述目标跟随车接收所述领航车发送的车辆编队行驶参数，所述车辆编队行驶参数包括所述目标跟随车的前一队内车辆的车牌信息；所述目标跟随车获取所述非队内车辆的非队内车辆图像；所述目标跟随车识别所述非队内车辆图像，获得所述非队内车辆的车牌信息；若所述目标跟随车判定所述非队内车辆的车牌信息与所述前一队内车辆的车牌信息不一致，则所述目标跟随车向所述领航车发送所述异常状态信息。
141.本公开实施例中的其他内容可以参照上述实施例。
142.图7示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。图7实施例中，车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车，非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。
143.如图7所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
144.在步骤s710中，路侧单元接收所述领航车发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。
145.在步骤s720中，所述路侧单元根据所述车辆编队信息和所述非队内车辆信息确定所述非队内车辆不为所述跟随车，向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息。
146.在步骤s730中，所述路侧单元接收所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述车辆编队的当前行驶车道后生成的。
147.在步骤s740中，所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道。
148.图7实施例中的其他内容可以参照上述实施例。
149.图8示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图8实施例中，车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车。车辆编队行驶控制装置800可以设置于所述领航车上。
150.图8实施例提供的车辆编队行驶控制装置800可以包括非队内车辆确认单元810、驶离请求消息发送单元820以及确认驶离应答消息接收单元830。
151.本公开实施例中，非队内车辆确认单元810可以用于通过所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆。驶离请求消息发送单元820可以用于通过所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息，以便所述路侧单元根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息。确认驶离应答消息接收单元830可以用于通过所述领航车接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所
述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
152.其中，所述确认驶离应答消息是所述路侧单元根据所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道后生成的。
153.在示例性实施例中，所述跟随车包括目标跟随车，所述非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，非队内车辆确认单元810可以包括：异常状态信息接收单元，可以用于通过所述领航车接收所述目标跟随车发送的异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息；非队内车辆判定单元，可以用于若所述领航车根据所述非队内车辆标识信息判定所述非队内车辆不为所述跟随车，则所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。
154.在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置800还可以包括：更新车队消息发送单元，可以用于若所述领航车根据所述非队内车辆标识信息判定所述非队内车辆为所述跟随车或者所述领航车，则所述领航车向所述目标跟随车发送更新车队消息，所述更新车队消息包括所述非队内车辆标识信息。
155.在示例性实施例中，驶离请求消息发送单元820可以包括：驶离车队请求消息发送单元，可以用于通过所述领航车向所述非队内车辆发送驶离车队请求消息；驶离请求消息传输单元，可以用于若所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道，则所述领航车向所述路侧单元发送所述驶离请求消息。
156.在示例性实施例中，驶离请求消息传输单元可以执行以下步骤来通过所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道：若所述领航车未接收到所述非队内车辆根据所述驶离车队请求消息返回的驶离车队响应消息，所述驶离车队响应消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道，则所述领航车判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
157.在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置800还可以包括：驶离请求消息未发送单元，可以用于若所述领航车接收到所述非队内车辆根据所述驶离车队请求消息返回的驶离车队响应消息，则所述领航车不向所述路侧单元发送所述驶离请求消息。
158.在示例性实施例中，驶离请求消息未发送单元可以执行以下步骤来通过所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道：所述领航车接收所述非队内车辆发送的位置信息；所述领航车根据所述非队内车辆的位置信息判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
159.在示例性实施例中，所述车辆编队还包括目标跟随车，所述非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方；其中，驶离请求消息未发送单元可以执行以下步骤来通过所述领航车检测到所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道：所述领航车接收所述目标跟随车发送的上报状态信息，所述上报状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，所述上报状态信息用于指示所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道；所述领航车根据所述上报状态信息判定所述非队内车辆未驶离所述当前行驶车道。
160.在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置800还可以包括：预警消息接收单元，可以用于若所述领航车接收到所述路侧单元发送的预警消息，则所述领航车向所述跟随车发送车队解散消息，以解散所述车辆编队。其中，所述预警消息用于指示所述非队内车辆未
驶离所述当前行驶车道。
161.本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。
162.图9示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图9实施例中，车辆编队可以包括领航车以及所述领航车的跟随车。车辆编队行驶控制装置900可以设置于非队内车辆上。其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。
163.如图9所示，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置900可以包括强制驶离请求消息接收单元910、驶离当前行驶车道控制单元920以及确认驶离响应消息发送单元930。
164.本公开实施例中，强制驶离请求消息接收单元910可以用于通过非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。驶离当前行驶车道控制单元920可以用于根据所述强制驶离请求消息，控制所述非队内车辆驶离所述车辆编队的当前行驶车道。确认驶离响应消息发送单元930可以用于通过所述非队内车辆向所述路侧单元发送确认驶离响应消息，以便所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
165.其中，所述强制驶离请求消息是所述路侧单元根据所述领航车发送的驶离请求消息生成的，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。
166.在示例性实施例中，强制驶离请求消息接收单元910可以包括：驶离车队请求消息接收单元，可以用于通过所述非队内车辆接收所述领航车发送的驶离车队请求消息；强制驶离请求消息传递单元，可以用于若所述非队内车辆未根据所述驶离车队请求消息驶离所述当前行驶车道，则所述非队内车辆接收所述路侧单元发送的所述强制驶离请求消息。
167.本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。
168.进一步地，本公开实施例还提供了一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，所述跟随车包括目标跟随车，非队内车辆相对于所述车辆编队的行驶方向位于所述目标跟随车的前方。其中，该装置可以包括：异常状态信息发送单元，用于通过所述目标跟随车向所述领航车发送异常状态信息，所述异常状态信息包括所述非队内车辆的非队内车辆标识信息，以便所述领航车根据所述非队内车辆标识信息确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆。
169.其中，在所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在所述非队内车辆之后：所述领航车用于向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息；所述路侧单元用于接收并根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述非队内车辆用于接收并根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道，生成并向所述路侧单元发送确认驶离响应消息；所述路侧单元还用于接收所述确认驶离响应消息，生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息；所述领航车还用于接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。
170.在示例性实施例中，异常状态信息发送单元可以包括：车辆编队行驶参数接收单
元，可以用于通过所述目标跟随车接收所述领航车发送的车辆编队行驶参数，所述车辆编队行驶参数包括所述目标跟随车的前一队内车辆的标识信息；非队内车辆标识信息接收单元，可以用于通过所述目标跟随车接收所述非队内车辆发送的非队内车辆标识信息；异常状态信息上报单元，可以用于若所述目标跟随车判定所述非队内车辆标识信息与所述前一队内车辆的标识信息不一致，则所述目标跟随车向所述领航车发送所述异常状态信息。
171.在示例性实施例中，异常状态信息发送单元可以包括：跟随车车牌信息获取单元，可以用于通过所述目标跟随车接收所述领航车发送的车辆编队行驶参数，所述车辆编队行驶参数包括所述目标跟随车的前一队内车辆的车牌信息；非队内车辆图像获取单元，可以用于通过所述目标跟随车获取所述非队内车辆的非队内车辆图像；非队内车辆车牌信息获得单元，可以用于所述目标跟随车识别所述非队内车辆图像，获得所述非队内车辆的车牌信息；异常状态信息传输单元，可以用于若所述目标跟随车判定所述非队内车辆的车牌信息与所述前一队内车辆的车牌信息不一致，则所述目标跟随车向所述领航车发送所述异常状态信息。
172.本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。
173.图10示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图10实施例中，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车，非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间。车辆编队行驶控制装置1000可以设置于路侧单元上。
174.如图10所示，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置1000可以包括：驶离请求消息接收单元1010、强制驶离请求消息发送单元1020、确认驶离响应消息接收单元1030以及确认驶离应答消息发送单元1040。
175.本公开实施例中，驶离请求消息接收单元1010可以用于通过路侧单元接收所述领航车发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。强制驶离请求消息发送单元1020可以用于通过所述路侧单元根据所述车辆编队信息和所述非队内车辆信息确定所述非队内车辆不为所述跟随车，向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息。确认驶离响应消息接收单元1030可以用于通过所述路侧单元接收所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述车辆编队的当前行驶车道后生成的。确认驶离应答消息发送单元1040可以用于通过所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述当前行驶车道。
176.本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。
177.图11示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
178.需要说明的是，图11示出的电子设备100仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
179.如图11所示，电子设备100包括中央处理单元(cpu，central processing unit)101，其可以根据存储在只读存储器(rom，read
‑
only memory)102中的程序或者从储存部分108加载到随机访问存储器(ram，random access memory)103中的程序而执行各种适当的
动作和处理。在ram 103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu101、rom 102以及ram 103通过总线104彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口105也连接至总线104。
180.以下部件连接至i/o接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(crt，cathode ray tube)、液晶显示器(lcd，liquid crystal display)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的储存部分108；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器110也根据需要连接至i/o接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分108。
181.特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)101执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。
182.需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
183.作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图1或图5或图6或图7所示的各个步骤。根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
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rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。