分布式路口车道占有率融合估计方法及系统与流程

技术特征：
1.一种分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，包括以下步骤：获取信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率以及信号周期内第j个车道没有网联车到达路口的平均时间占有率；获取网联车渗透率工况以及预设的网联车渗透率工况与比值的对应关系；根据获取的网联车渗透率工况以及预设的网联车渗透率工况与比值的对应关系，获取比值；将获取的信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率、信号周期内第j个车道没有网联车到达路口的平均时间占有率以及比值根据式(1)，计算获取分时段车道级占有率：
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式(1)；式中，和分别表示统计周期内第j个车道有网联车到达的周期数量和没有网联车到达的周期数量，为激励函数，当信号周期内存在车辆到达时，取值为1，当信号周期没有车辆到达时，取值为0。2.如权利要求1所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率以及信号周期内第j个车道没有网联车到达路口的平均时间占有率步骤，具体包括以下步骤：获取每个信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态；根据获取的每个信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态，获取每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间；根据各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的时间占有率；根据获取的各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的时间占有率，获取所述信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率。
3.如权利要求2所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据获取的每个信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间步骤，具体包括以下步骤：当当前信号周期内有网联车到达路口并且路口的信号灯状态为红灯时，获取预设距离范围内网联车停车工况；根据获取的预设距离范围内网联车停车工况，获取红灯状态下第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道红灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间。4.如权利要求3所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据获取的预设距离范围内网联车停车工况，获取红灯状态下第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道红灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间步骤，具体包括以下步骤：当网联车停车时位于预设距离范围内时，根据式(2)获取红灯状态下第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第一占有时间：
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式(2)；式中，表示第个信号周期第个车道红灯结束时刻；表示第个信号周期内红灯期间第个车道最先到达路口的网联车开始停车等待时刻；当网联车停车时位于预设距离范围外，获取预设距离范围内除网联车之外的其他车辆的占道路况；根据获取的预设距离围内除网联车之外的其他车辆的占道路况，获取每个信号周期内红灯状态下第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第二占有时间和第三占有时间。5.如权利要求4所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据获取的预设距离围内除网联车之外的其他车辆的占道路况，获取每个信号周期内红灯状态下第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第二占有时间和第三占有时间步骤，具体包括以下步骤：当网联车停车时位于预设距离范围外但预设距离范围内有车占道时，根据式(3)获取第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第二占有时间：
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式(3)；
式中，表示网联车到达路口且开始减速加入排队时刻；当网联车停车时位于预设距离范围外并且预设距离范围内没有车占道时，根据式(4)获取第信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第三占有时间：
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式(4)；式中，表示第个信号周期第个车道红灯结束时刻；表示第个信号周期内红灯期间第个车道最先到达路口的网联车开始停车等待时刻。6.如权利要求5所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据获取的每个信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间步骤，具体还包括以下步骤：当当前信号周期内有网联车到达路口并且路口的信号灯状态为绿灯时，获取网联车停车等待工况；根据获取的网联车停车等待工况，获取绿灯状态下第个信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的占有时间。7.如权利要求6所述的所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据获取的网联车停车等待工况，获取绿灯状态下第个信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的占有时间步骤，具体包括以下步骤：当网联车停车等待时，根据式(5)获取绿灯状态下第个信号周期内有网联车到达路口时第j个车道的第四占有时间：
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式(5)；式中，表示第个有网联车到达的信号周期绿灯期间，第个车道上最后一辆排队网联车离开路口的时刻；当网联车不停车等待时，根据式(6)获取绿灯状态下第个信号周期内有网联车到达路口时第个车道的第五占有时间：
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式(6)；式中，为网联车通过路口停车线处预设距离范围内的时间。8.如权利要求7所述的分布式路口车道占有率融合估计方法，其特征在于，所述根据各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的时间占有率步骤，具体包括以下步
骤：将获取的第一占有时间、第二占有时间、第三占有时间、第四占有时间和第五占有时间根据式(7)，计算第个有网联车到达的信号周期内第j个车道的时间占有率：
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式(7)。9.一种分布式路口车道占有率融合估计系统，其特征在于，包括：平均时间占有率获取模块，用于信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率以及信号周期内第j个车道没有网联车到达路口的平均时间占有率；渗透条件和对应关系获取模块，用于获取网联车渗透率工况以及预设的网联车渗透率工况与比值的对应关系；比值获取模块，与所述渗透条件和对应关系获取模块通信连接，用于根据获取的网联车渗透率工况以及预设的网联车渗透率工况与比值的对应关系，获取比值；时间占有率获取模块，与所述平均时间占有率获取模块和所述比值获取模块通信连接，用于将获取的信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率、信号周期内第j个车道没有网联车到达路口的平均时间占有率以及比值根据式(1)，计算获取分时段车道级占有率：
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式(1)；式中，和分别表示统计周期内第j个车道有网联车到达的周期数量和没有网联车到达的周期数量，为激励函数，当信号周期内存在车辆到达时，取值为1，当信号周期没有车辆到达时，取值为0。10.如权利要求9所述的分布式路口车道占有率融合估计系统，其特征在于，所述平均时间占有率获取模块进一步包括：信号灯状态获取单元，用于获取每个信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态；车道占有时间获取单元，与所述信号灯状态获取单元通信连接，用于根据获取的每个
信号周期内有网联车到达路口时路口的信号灯状态，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间；车道时间占有率获取单元，与所述车道占有时间获取单元通信连接，用于根据各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的占有时间，获取各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的时间占有率；平均时间占有率获取单元，与所述车道时间占有率获取单元通信连接，用于根据获取的各信号灯状态下每个信号周期内有网联车到达路口时每个车道的时间占有率，获取所述信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率。

技术总结
本发明提供了一种分布式路口车道占有率融合估计方法及系统，方法包括以下步骤：获取信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率以及没有网联车到达路口的平均时间占有率；获取网联车渗透率工况以及预设的网联车渗透率工况与比值的对应关系；获取比值；将获取的信号周期内第j个车道有网联车到达路口的平均时间占有率、没有网联车到达路口的平均时间占有率以及比值计算获取分时段车道级占有率。本发明提供的一种分布式车道占有率融合估计方法及系统，考虑了智能网联车渗透环境，提供了一种支持极少量数据情况下分布式路口车道占有率的准确估计方法。况下分布式路口车道占有率的准确估计方法。况下分布式路口车道占有率的准确估计方法。


技术研发人员：何书贤 张卫红 陈琳
受保护的技术使用者：华砺智行（武汉）科技有限公司
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2021/9/3