一种驾驶预警方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆驾驶预警技术领域，尤其涉及一种驾驶预警方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术：

车路协同是实现智能交通系统(its)的一种重要措施，可有效减小交通事故、减少交通拥堵，显著提高驾驶者及相关交通参与者的人身和财产安全。

目前车路协同路侧信息发布的信息传输方法主要是无线通信，如我国主要采用c-v2x技术，美国和欧洲可能会主要采用dsrc。当前路侧和车端相关的国内外标准尚在制定过程中，5g/c-v2x网络建设由于投资巨大但需求不明，可能建设过程长且覆盖率低，且主要在高速公路上配套建设；此外由于车辆更新周期长配置选项多，c-v2x即使标准化后也未必是国家强制标准配置。所以基于5g/c-v2x的车路协同系统将经历长期的过渡区，且主要布设在高速公路范围。

除了国道/省道/绕城等少量高等级高速公路外，还有更多的日常普通交通区域，如高楼林立的主城区、隧道、地下车库、偏僻老城镇、崎岖山路等场景，其5g等移动通信设施的覆盖率和维护的良好率都难于保障；另外考虑到功能安全性，除了c-v2x外需要提供新的路侧信息发布方式。

因此，有必要提供一种驾驶预警方法、装置、系统、设备及存储介质，采用用于机器识读的环码编码码盘和人工识读的信息显示屏构建路侧信息发布设备，基于该设备，可以对弯道或十字路口的来往车辆进行预警，从而减少交通事故的发生。

技术实现要素：

本申请提供了一种驾驶预警方法、装置、系统、设备及存储介质，采用用于机器识读的环码编码码盘和人工识读的信息显示屏构建路侧信息发布设备，基于该设备，可以对弯道或十字路口的来往车辆进行预警，从而减少交通事故的发生。

一方面，本申请提供了一种驾驶预警方法所述方法应用于路侧信息发布设备中，其中，所述路侧信息发布设备包括路侧感知装置、环码编码码盘和人工识读显示屏，所述路侧感知装置、所述环码编码码盘、所述人工识读显示屏之间通信连接，所述方法包括：

当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息，所述目标对象的实时状态信息包括目标对象的标识信息、速度信息以及目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息；

通过所述人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；

通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；所述环码编码码盘包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理；

当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息；

基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

另一方面提供了一种驾驶预警装置，所述装置用于控制路侧信息发布设备，所述路侧信息发布设备包括路侧感知装置、环码编码码盘和人工识读显示屏，所述路侧感知装置、所述环码编码码盘、所述人工识读显示屏之间通信连接，所述装置包括：

实时状态信息获取模块，用于当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息，所述目标对象的实时状态信息包括目标对象的标识信息、速度信息以及目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息；

信息显示模块，用于通过所述人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；

编码信息转化模块，用于通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；所述环码编码码盘包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理；

目标信息获取模块，用于当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息；

预警模块，用于基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

另一方面提供了一种驾驶预警系统，所述系统包括驾驶预警装置和路侧信息发布设备，所述驾驶预警装置和所述路侧信息发布设备通信连接；

所述路侧信息发布设备包括：

路侧感知装置，用于获取目标对象的实时状态信息，所述路侧感知装置与环码编码码盘通信连接；

环码编码码盘，包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理；

人工识读显示屏，用于显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；

所述驾驶预警装置包括：

实时状态信息获取模块，用于当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息；

编码信息转化模块，用于通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；

目标信息获取模块，用于当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息；

预警模块，用于基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

另一方面提供了一种驾驶预警设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的驾驶预警方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的驾驶预警方法。

本申请提供的驾驶预警方法、装置、系统、设备及存储介质，具有如下技术效果：

(1)本申请提供了一种新的路侧信息实时发布方法，不依赖昂贵复杂的5g/c-v2x等无线电通信装置，既可以与c-v2x无线通信同时提供服务，也可以脱离c-v2x无线通信手段独立向公众提供服务。

(2)一个关键路口/路段的路侧单元既可以作为一个独立的智能感知与信息发布单元提供服务，也可以连网成为整个大区域车路协同路侧系统的一部分。获取与该关键路口相邻路段(如拥堵)或远程(如天气)相关的信息，经由该路口的视觉信息发布平台向交通参与者发大布。

(3)即使是对大量已售出没有安装c-v2x/dsrc通信设备的普通社会存量车辆，也能够快速享有车路协同带来的便利，有效减少交通事故的发生。即使布设c-v2x路侧基站设备和网络后，也会因为各地区的经济发展水平、交通流量、设备与维护成本、公路等级等因素，会在很长的历史时期内大量普通交通事故多发点/区域，没能覆盖5g/c-v2x信号服务，或者车辆没有安装和开通c-v2x服务，或者车端终端因通信环节故障，导致用户不能获得c-v2x车路协同服务；本项发明采用视觉的发布路侧信息简单易行，可靠性高成本较低，车端的驾驶人以及非机动车/行人和机器视觉均可识读，服务范围广。

(4)本发明的路侧信息发布装置，可以简明扼要发布路侧的关键性信息，不影响驾驶者的正常驾驶。

(5)机器可识读更详细的信息：本项发明的路侧信息发布装置中，用于车端机器识读的实时编码环码码盘，专为摄像头识读设计，具有识别快速、确认可靠性高、码位同步精确、信息读取准确、码容量扩展能力强，接收算法简洁，对算力要求低的特点。对普通车辆其app可安装于智能手机或智能行车记录仪上，不需对车端额外改造也可使用；对新一代具有智能网联功能的车型，通常已经配备了较完备的前视摄像头/环视摄像头等视觉传感器，要识读本项发明中用于机器识读的环码编码码盘的信息，只需加载一个低算力的环码解码软件模块即可，不需要额外增加硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种驾驶预警系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种环码编码码盘的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种驾驶预警方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息的方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的车路协同路侧信息发布系统的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的确定所述目标对象的标识信息的方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的车路协同路侧系统的结构示意图；

图8是一种路侧视觉信息发布装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种驾驶预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种驾驶预警系统的示意图，如图1所示，该系统可以至少包括路侧信息发布设备，所述路侧信息发布设备可以包括路侧感知装置01、环码编码码盘02和人工识读显示屏03，所述人工识读显示屏03与所述环码编码码盘02设置于同一位置，所述人工识读显示屏03用于显示当前道路中的目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏03的距离信息中的至少一种，所述目标对象的标识信息可以包括车辆的型号信息、动物的类别信息以及障碍物的类型信息。

具体的，本说明书实施例中，所述路侧感知装置01可以包括激光雷达、毫米波雷达、智能视觉摄像头、超声波、红绿灯等装置。

具体的，本说明书实施例中，如图2所示，所述环码编码码盘02可以包括内环21、中环22和外环23，所述内环21、所述中环22、所述外环23之间电连接，所述内环21用于识别定位环码标识，内环通过两种颜色(其中对角线区域为同一颜色区域)分割可以从背景中快速分离出来，再在两个颜色空间进行相互嵌入契合度匹配，进行标识确认；所述中环22采用了一种特征明显的巴克码(具有独特和理想的自相关特性)，同时用于环码定位标识确认和环码起始码相位同步，用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环23用于对所述定位环码标识进行编码处理。根据需要外环之外还可以增加扩展环(第四环、第五环，…)，以增强编码区的比特容量。具体的，外环可用于编码-信息表达；还可以增加扩展环进一步增加信息表示容量；例如，外环有26bit，如果将每个bit的角度范围再一分为二，则可以将编码容量翻倍，达到52bit；如果还需要增加编码容量，可再增加1个或几个扩展环(第四环、第五环，…)编码52bit，将编码容量增至104bit、156bit等。

本申请的环码编码码盘有明显的辨识度，可快速地从背景中分离出来；具有十分独特的特征，经过确认环节后拥有高可信度；具有高精确位置确定和方向指向能力；具有较大容量的编码能力，比特容量为26bit/52bit；增加1/2个扩展环后，容量可达104bit/156bit；用户可以根据需要进行编码扩展与自定义；识别/确认/定位/定向/解码逻辑清晰可靠性高对算力要求低；根据应用需要，可以只用于“识别”功能，或具有高可信度的“识别/确认/定位/定向”功能，或者是带编码的完整图形码具有“识别/确认/定位/定向/编码”的完整功能。功能由高至低的图案逐级缩减，适合应用于不同的场景。

以下介绍本申请的一种驾驶预警方法，图3是本申请实施例提供的一种驾驶预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图3所示，所述方法可以包括：

s301：当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息。

在本说明书实施例中，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息是指通过所述路侧感知装置智能感知所述目标对象的实时状态信息；所述第一目标区域可能存在一个或多个目标对象；具体的，在本说明书实施例中，所述当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述第一目标区域中是否存在目标对象。

在本说明书实施例中，所述目标对象可以包括行人、车辆、其他可移动物体(包括动物)或障碍物；所述目标对象的实时状态信息可以包括所述目标对象的标识信息、速度信息、以及与路侧感知装置的距离信息；所述目标对象的标识信息可以用于区分不同的目标对象，例如，当所述目标对象为车辆时，可以确定出车辆的具体类型(如重型卡车)，则其标识信息可以为重型卡车，或者其他用于标识重型卡车的编号。所述第一目标区域可以为所述路侧感知装置能够检测到的区域，所述第一目标区域可以为弯道区域或十字路口等驾驶员视野易被遮挡的区域。

具体的，在本说明书实施例中，所述路侧感知装置可以包括激光雷达、毫米波雷达、智能视觉摄像头、超声波、红绿灯等装置。

具体的，在本说明书实施例中，所述路侧感知装置包括摄像装置、测距装置和测速装置，如图4所示，所述通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息包括：

s30101：通过所述摄像装置获取所述目标对象的图像信息；

s30103：通过所述测距装置获取所述目标对象与所述测距装置的距离信息；

s30105：通过所述测速装置获取所述目标对象的速度信息。

s303：通过所述人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；目标车辆的驾乘人员可以通过人工识读显示屏获取目标对象的信息；

具体的，在本说明书实施例中，可以在人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的一种或两种信息，也可以同时显示三种信息，以供路侧的行人以及驾乘人员提前获知路侧信息。

s305：通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；所述环码编码码盘包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理。

在一个具体的实施例中，内环为定心环，提供色域分割、双色相互内嵌契合，外圆及内部图形的边缘检测十字交叉，提供高精度定圆心功能；中环为同步环，由13位巴克码(1111100110101)提供极高的识别可信度及高抗噪声干扰能力，其中每码位采样率为16sample/code，该码自相关的峰值/旁瓣功率比为(13/1)²＝169。在码长为13位数字序列中具有如此理想自相关特征的只有此码1个，因此将此特征作为环码标识的确认依据。以内环图案确定的圆心和半径推算出摄像头对环码图案的伸缩比，从而确定对中环和外环的采样半径。对中环进行全圆周等角度间隔作13位整数倍的采样，在对采样值进行二值化处理后进行自相关运算，如果归一化后的峰值/旁瓣功率比超过某一阈值，就可高可信度确认这是一个环码定位标识。中环的外圆可进一步提高定圆心的精度、提高定心精度；外环为编码环，提供26bit的编码位，最大可拥有约64m(6千4百万)编码容量。

该环码编码码盘有着扩展灵活的大容量信息表达能力，当其容量不足时可以增加扩展环进一步增加信息表示容量；例如外环有26bit，如果环码码盘工艺良好，可将每个bit的角度范围再一分为二使编码容量翻倍达52bit。如果需要增加编码容量，可再增加1个或几个扩展环(第4环、第5环,…)编码26/52bit，将编码容量增至(26/52 26/52 26/52)bit等,如同时具有第3/第4/第5环且每环26bit，则总信息比特为(26 26 26)＝78bit。

在一些实施例中，环码编码码盘的周边可安装遮光罩减小阳光反射干扰，环码编码码盘的表面采用毛玻璃等漫反射材料，毛玻璃下安装有红/绿/黄/蓝彩色多芯led二极管阵列，每个led二极管的颜色和亮度由显示驱动与亮度控制单元控制；值得注意的是led的亮度控制要直接通过数控电流源的电流大小控制而非通过脉冲宽度调制(pwm)控制，以免摄像头视频图像闪烁难以处理码盘信息。

本申请的具有人类识读和机器识读功能的车路协同路侧信息发布系统如图5所示，包括接口通信单元、信息处理单元、亮度控制与显示驱动、显示屏、电源模组、以及遮光罩/壳体等结构件等部件。

s307：当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息，所述目标终端包括环码解码模块。

在本说明书实施例中，所述第二目标区域可以包括第一目标区域，也可以为与所述第一目标区域保持预设距离的区域；例如，当所述第一目标区域为弯道区域时，所述第二目标区域可以为以所述弯道为圆心，以预设值为半径的圆形区域。所述第二目标区域中目标车辆可以获取到环码编码码盘中信息并进行识读。具体的，所述第二目标区域中目标车辆可以通过摄像头识读环码编码码盘中信息。

在本说明书实施例中，所述第二目标区域中可能存在一个或多个目标车辆；当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述环码编码码盘获取所述目标车辆对应目标终端的标识信息的步骤之前，所述方法还可以包括：

判断所述第二目标区域中是否存在目标车辆。

s309：基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

在本说明书实施例中，所述目标终端可以为所述目标车辆对应的终端，所述目标终端可以为手机、车载终端或行车记录仪等设备，所述环码解码模块可以存储于所述目标终端中。具体的，所述目标终端中可以包括环码解码应用程序(app)，安装了该应用程序的终端对应的车辆均可接收到预警信息。

在本说明书实施例中，所述编码信息可以以图片的形式展示，可以通过目标车辆的摄像头获取所述编码信息，然后通过解码模块进行信息的识读；所述目标终端可以基于目标信息，判断是否符合预警条件，若符合，对目标车辆进行预警；所述预警条件可以包括目标对象与目标车辆的距离大于预设阈值、目标对象的速度大于预设速度等条件。

在本说明书实施例中，如图6所示，通过所述人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种的步骤之前，所述方法还包括：

s3021：通过所述人工识读显示屏与所述测距装置的位置信息，确定所述目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息；

s3023：通过所述环码编码码盘的内环对所述目标对象的图像信息进行识别，得到初始标识信息；

s3025：通过所述环码编码码盘的中环确定所述初始标识信息对应的置信度；

s3027：当所述置信度满足预设条件时，将所述初始标识信息确定为所述目标对象的标识信息。

具体的，在本说明书实施例中，可以设置置信度阈值，当所述置信度大于或等于所述置信度阈值时，确定所述置信度满足预设条件。

具体的，在本说明书实施例中，所述实时状态信息包括所述目标对象的位置信息，所述通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息包括：

通过所述环码编码码盘的外环将所述目标对象的位置信息转化成编码信息。

具体的，在本说明书实施例中，所述通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息包括：

通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到目标对象的位置信息；

相应的，所述基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警包括：

根据所述目标对象的位置信息以及所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述目标对象的距离信息；

基于所述目标车辆与所述目标对象的距离信息对所述目标车辆进行预警。

具体的，在本说明书实施例中，所述基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警包括：

将所述目标信息转化成语音信息或视频信息；

通过播放所述语音信息或视频信息对所述目标车辆进行预警。

在本说明书实施例中，通过收集预设路段周围的交通参与者实时动态信息，并通过路侧信息发布装置将信息传递给即将进入该路段或正在此路段中的机动/非机动车驾驶员/行人等交通参与者，让他们可预见到即将面临的危险并采取措施提前规避，从而保证自身和其他交通参与者的安全。车路协同路侧系统组成框图如图7所示。路侧传感器(摄像头、激光雷达、毫米波雷达、红/绿灯、超声波探头等)经过信号处理和信息融合智能感知处理后得到1个或多个目标的类型、距离、速度等参数，经由通信接口分别由路侧视觉信息发布装置和cv2x发布给正在进入/正处于该区域的交通参与者。

在一个具体的实施例中，路侧视觉信息发布装置如图8所示，所述装置包括环码编码码盘02和人工识读显示屏03，人工识读显示屏03中展示距离所述装置123m处存在重型卡车，其速度为89km/h，从而提醒行人及车辆注意避让。

本发明提出的驾驶预警方法具有如下有益效果：

(1)提供一种新的路侧信息实时发布手段，不依赖昂贵复杂的5g/c-v2x等无线电通信装置，既可以与c-v2x无线通信同时提供服务，也可以脱离c-v2x无线通信手段独立向公众提供服务。

(2)一个关键路口/路段的路侧单元既可以作为一个独立的智能感知与信息发布单元提供服务，也可以连网成为整个大区域车路协同路侧系统的一部分。获取与该关键路口相邻路段(如拥堵)或远程(如天气)相关的信息，经由该路口的视信息发布平台向交通参与者发大布。

(3)即使是对大量已售出的普通社会存量车辆，也能够快速享有车路协同带来的便利，有效减少交通事故的发生，提高人民的安全感和生活质量，这些社会存量车辆通常没有安装c-v2x/dsrc通信设备。即使国家相关部门开始布设c-v2x路侧基站设备和网络后，也会因为各地区的经济发展水平、交通流量、设备与维护成本、公路等级等因素，会在很长的历史时期内大量普通交通事故多发点/区域，没能覆盖5g/c-v2x信号服务，或者车辆没有安装和开通c-v2x服务，或者车端终端因通信环节故障，导致用户不能获得c-v2x车路协同服务；本项发明采用视觉的发布路侧信息简单易行，可靠性高成本较低，车端的驾驶人以及非机动车/行人和机器视觉均可识读，服务范围广。

(4)人工识读显示屏只发布基本信息：本项发明的路侧信息发布装置中，用于人类识读的显示屏，只简明扼要发布少量关键性信息，不影响驾驶者的正常驾驶；

(5)机器可识读更详细的信息：本项发明的路侧信息发布装置中，用于车端机器识读的实时编码环码码盘，专为摄像头识读设计，具有识别快速、确认可靠性高、码位同步精确、信息读取准确、码容量扩展能力强，接收算法简洁，对算力要求低的特点。对普通车辆其app可安装于智能手机或智能行车记录仪上，不需对车端额外改造也可使用；对新一代具有智能网联功能的车型，通常已经配备了较完备的前视摄像头/环视摄像头等视觉传感器，要识读本项发明中用于机器识读的环码编码码盘的信息，只需加载一个低算力的环码解码软件模块即可，不需要额外增加硬件成本。

本申请实施例还提供了一种驾驶预警装置，如图9所示，所述装置用于控制路侧信息发布设备，所述路侧信息发布设备包括路侧感知装置、环码编码码盘和人工识读显示屏，所述路侧感知装置、所述环码编码码盘与所述人工识读显示屏通信连接，所述装置包括：

实时状态信息获取模块910，用于当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息，所述目标对象的实时状态信息包括目标对象的标识信息、速度信息以及目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息；

信息显示模块920，用于通过所述人工识读显示屏显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；

编码信息转化模块930，用于通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；所述环码编码码盘包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理；

目标信息获取模块940，用于当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息；

预警模块950，用于基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

在一些实施例中，所述路侧感知装置包括摄像装置、测距装置和测速装置，所述实时状态信息获取模块包括：

图像信息获取单元，用于通过所述摄像装置获取所述目标对象的图像信息；

距离信息获取单元，用于通过所述测距装置获取所述目标对象与所述测距装置的距离信息；

速度信息获取单元，用于通过所述测速装置获取所述目标对象的速度信息。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

距离信息确定模块，用于通过所述人工识读显示屏与所述测距装置的位置信息，确定所述目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息；

初始标识信息识别模块，用于通过所述环码编码码盘的内环对所述目标对象的图像信息进行识别，得到初始标识信息；

置信度确定模块，用于通过所述环码编码码盘的中环确定所述初始标识信息对应的置信度；

标识信息确定模块，用于当所述置信度满足预设条件时，将所述初始标识信息确定为所述目标对象的标识信息。

在一些实施例中，所述实时状态信息包括所述目标对象的位置信息，所述编码信息转化模块包括：

编码信息转化单元，用于通过所述环码编码码盘的外环将所述目标对象的位置信息转化成编码信息。

在一些实施例中，所述目标信息获取模块包括：

位置信息获取单元，用于通过所述目标车辆的视觉传感器读取所述环码编码码盘，得到目标对象的位置信息。

在一些实施例中，所述预警模块包括：

距离信息确定单元，用于根据所述目标对象的位置信息以及所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述目标对象的距离信息；

第一预警单元，用于基于所述目标车辆与所述目标对象的距离信息对所述目标车辆进行预警。

在一些实施例中，所述预警模块包括：

信息转化单元，用于将所述目标信息转化成语音信息或视频信息；

第二预警单元，用于通过播放所述语音信息或视频信息对所述目标车辆进行预警。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种驾驶预警系统，所述系统包括驾驶预警装置和路侧信息发布设备，所述驾驶预警装置和所述路侧信息发布设备通信连接；

所述路侧信息发布设备包括：

路侧感知装置，用于获取目标对象的实时状态信息，所述路侧感知装置与环码编码码盘通信连接；

环码编码码盘，包括内环、中环和外环，所述内环、所述中环、所述外环之间电连接，所述内环用于识别定位环码标识，所述中环用于确认所述定位环码标识以及环码起始码相位同步，所述外环用于对所述定位环码标识进行编码处理；

人工识读显示屏，用于显示目标对象的标识信息、速度信息、目标对象与所述人工识读显示屏的距离信息中的至少一种；

所述驾驶预警装置包括：

实时状态信息获取模块，用于当第一目标区域中存在目标对象时，通过所述路侧感知装置获取所述目标对象的实时状态信息；

编码信息转化模块，用于通过所述环码编码码盘将所述目标对象的实时状态信息转化成编码信息并展示；

目标信息获取模块，用于当第二目标区域中存在目标车辆时，通过所述目标车辆的视觉传感器和处理器读取所述环码编码码盘，得到第一目标区域的目标信息；

预警模块，用于基于所述目标信息对所述目标车辆进行预警。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现方法实施例中一种驾驶预警方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的驾驶预警方法。

可选地，在本说明书实施例中，存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书实施例所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的驾驶预警方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。

由上述本申请提供的驾驶预警方法、装置、服务器或存储介质的实施例可见，本申请在不构建c-v2x系统的情况下，基于环码编码码盘构建了路侧信息发布设备，基于该设备，可以对弯道或十字路口的来往车辆进行预警，从而减少交通事故的发生。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。