驾驶辅助方法及驾驶辅助装置与流程

技术特征：

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，控制器执行如下处理：

判断本车辆的路径前方有无停车车辆的处理；

判断是否进行所述本车辆的转弯的处理；

判断进行所述转弯的转弯位置与所述停车车辆之间的距离是否满足规定条件的处理；

在所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离满足所述规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在所述停车车辆的侧方隔开规定间隔的规定的侧方位置通过所述停车车辆的侧方，且在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在所述停车车辆所停车的道路宽度方向上与所述规定的侧方位置一致；

基于所述目标行驶轨迹进行行驶控制的处理。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯的情况且在从所述转弯位置到所述本车辆的距离比从所述转弯位置到所述停车车辆的距离远的情况下，执行所述轨迹生成处理。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在进行所述转弯的交叉路口未检测出在与所述停车车辆所在的道路交叉的道路上行驶并接近所述交叉路口的其他车辆的情况下，执行所述轨迹生成处理。

4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在进行所述转弯的交叉路口的交通信号灯向所述本车辆显示行进信号的情况下，执行所述轨迹生成处理。

5.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯的情况下、即在从所述转弯位置到所述本车辆的距离比从所述转弯位置到所述停车车辆的距离近的情况下，执行所述轨迹生成处理。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在具有多条车道的道路彼此交叉的交叉路口进行所述转弯的情况下，生成从远离对向车道的车道向接近所述对向车道的车道进行车道变更之后在进行所述转弯的行驶轨迹作为所述目标行驶轨迹。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

判断所述停车车辆所在道路和交叉的道路的交叉路口的入口与所述停车车辆之间的距离、或者沿着所述停车车辆所在道路的设施的入口或出口与所述停车车辆之间的距离，作为所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离。

8.如权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述规定条件是所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离为规定距离以下。

9.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

基于所述本车辆避开停车车辆而通过侧方所需的标准时间，设定所述规定距离。

10.如权利要求1～9中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述停车车辆所在的道路上行驶的对向车辆没有接近所述本车辆的情况下，执行所述轨迹生成处理。

11.如权利要求1～10中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述停车车辆所在的道路上不存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，执行所述轨迹生成处理。

12.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

具备控制器，其检测所述本车辆的路径前方有无停车车辆，并判断是否进行所述本车辆的转弯，判断进行所述转弯的转弯位置与所述停车车辆之间的距离是否满足规定条件，在所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离满足所述规定条件的情况下，执行生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在所述停车车辆的侧方隔开规定间隔的规定的侧方位置通过所述停车车辆的侧方，且在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在所述停车车辆所停车的道路宽度方向上与所述规定的侧方位置一致，并基于所述目标行驶轨迹进行行驶控制。

技术总结
控制器(40)执行如下处理：判断本车辆(63)的路径前方有无停车车辆(65)的处理(S9、S29)；判断是否进行本车辆的转弯的处理(S5、S25)；判断进行转弯的转弯位置与停车车辆之间的距离(D)是否满足规定条件的处理(S11、S31)；在转弯位置与停车车辆之间的距离(D)满足规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹(68)的所述轨迹生成处理(S13、S34)，使得在停车车辆的侧方隔开规定的间隔的规定的侧方位置通过停车车辆的侧方，并且，在路径上的停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在路径上通过停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在停车车辆所停车的道路宽度方向上与规定的侧方位置一致；基于目标行驶轨迹进行行驶控制的处理(S15、S36)。

技术研发人员：平松真知子;青木元伸
受保护的技术使用者：日产自动车株式会社;雷诺公司
技术研发日：2018.12.28
技术公布日：2021.08.06