本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、自动泊车装置、自动泊车系统及非易失性计算机可读存储介质。
背景技术：
随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多。为了能够满足车辆的停泊需求，建设了很多包含大量停车位的大型停车场。然而，很多大型停车场内部道路错综复杂，要找到一个停车位要在停车场绕好几圈，好不容易发现了停车位又可能被后来的车辆抢先占用。
技术实现要素：
本申请实施方式提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、自动泊车系统及非易失性计算机可读存储介质。
本申请实施方式提供一种自动泊车方法。自动泊车方法包括在待泊车辆进入停车场时，发送所述待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位；所述待泊车辆根据行驶路径朝所述目标车位行驶；及当所述目标地锁从车辆处获取的待验证标识与所述标识信息匹配时，所述地锁解锁，以使所述待泊车辆能够进入所述目标车位。
在某些实施例中，所述自动泊车方法还包括：根据当前停车场状态获取所述目标车位；发送停车场地图及所述目标车位给所述待泊车辆；及根据所述停车场地图、所述目标车位及所述待泊车辆的初始位置生成所述行驶路径。
在某些实施例中，所述自动泊车方法还包括：发送待泊车位至所述待泊车辆，所述待泊车位为当前停车场中的空车位；根据用户的输入，在多个所述待泊车位中选择所述目标车位。
在某些实施例中，所述自动泊车方法还包括：接收泊车请求，所述泊车请求中携带与所述待泊车辆对应的标识信息；和/或通过扫描所述待泊车辆，以获取所述待泊车辆的标识信息。
在某些实施例中，所述待泊车辆上设置有至少一个成像设备，所述成像设备用于获取所述待泊车辆周围的环境图像。所述待泊车辆根据行驶路径朝所述目标车位行驶，包括：根据至少一帧所述环境图像、及停车场地图，获取所述待泊车辆的当前位置；根据所述待泊车辆的当前位置及所述行驶路径朝所述目标车位行驶。
在某些实施例中，所述根据至少一帧所述环境图像、及停车场地图，获取所述待泊车辆的当前位置，包括：识别所述环境图像中的车位号；根据所述车位号在所述停车地图中的位置、及获取所述环境图像的所述成像设备与所述待泊车辆的相对位置，以获取所述待泊车辆的当前位置。
在某些实施例中，所述自动泊车方法还包括：所述待泊车辆在行驶过程中发射广播信号，所述广播信号中携带与所述待泊车辆对应的标识信息。所述当所述目标地锁从车辆处获取的待验证标识与所述标识信息匹配时，所述地锁解锁，包括：所述目标地锁接收车辆发射的待验证广播信号，并将所述待验证广播信号中与车辆对应的标识信息作为待验证标识；当所述目标地锁从车辆处获取的待验证标识与所述标识信息匹配时，所述地锁解锁。
本申请实施方式还提供一种自动泊车装置。自动泊车装置包括发送模块、控制模块和解锁模块。所述发送模块用于在待泊车辆进入停车场时，发送所述待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位。所述控制模块用于控制所述待泊车辆根据行驶路径朝所述目标车位行驶。当所述目标地锁从车辆处获取的待验证标识与所述标识信息匹配时，所述解锁模块用于对所述地锁进行解锁，以使所述待泊车辆能够进入所述目标车位。
本申请实施方式还提供一种自动泊车系统。自动泊车系统包括一个或多个处理器。在待泊车辆进入停车场时，一个或多个处理器用于控制发送所述待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位。所述待泊车辆能够根据行驶路径朝所述目标车位行驶，一个或多个处理器还用于当所述目标地锁从车辆处获取的待验证标识与所述标识信息匹配时，将所述地锁解锁，以使所述待泊车辆能够进入所述目标车位。
本申请实施方式还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中所述的自动泊车方法。
本申请实施例中的自动泊车方法、自动泊车装置、自动泊车系统及非易失性计算机可读存储介质，通过将待泊车辆的标识信息发送至分配给待泊车辆的目标车位的目标地锁上，当目标地锁从车辆处获得的待验证标识与待泊车辆的标识信息匹配时，目标地锁才解锁。一方面，由于给待泊车辆分配目标车位，能够使待泊车辆在停车场内快速找到能够泊车的空车位；另一方面，由于在目标地锁从车辆处获得的待验证标识与待泊车辆的标识信息匹配时，目标地锁才解锁，如此能够避免其他车辆占用分配给待泊车辆的目标车位。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的自动泊车装置的结构示意图；
图3是本申请某些实施方式的自动泊车系统的结构示意图；
图4是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图
图5是本申请某些实施方式的自动泊车装置的结构示意图；
图6至图8是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图9是本申请某些实施方式的自动泊车装置的结构示意图；
图10是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图11是本申请某些实施方式中停车场地图的示意图；
图12是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图13是本申请某些实施方式的自动泊车装置的结构示意图；
图14是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图15是本申请某些实施方式的自动泊车装置的结构示意图；
图16是本申请某些实施方式的自动泊车方法的流程示意图；
图17是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
请参阅图1，本申请实施方式提供一种自动泊车方法。自动泊车方法包括：
01：在待泊车辆进入停车场时，发送待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，目标车位是为待泊车辆分配的空车位；
02：待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶；及
03：当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，地锁解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。
请参阅图1及图2，本申请实施例还提供一种自动泊车装置100。自动泊车装置100包括发送模块10、控制模块20及解锁模块30。自动泊车方法中的步骤01可以由发送模块10执行实现，步骤02可以由控制模块20执行实现，步骤03可以由解锁模块30执行实现。也即是说，发送模块10用于在待泊车辆进入停车场时，发送待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，目标车位是为待泊车辆分配的空车位；控制模块20用于控制待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶；在目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，解锁模块30用于对地锁进行解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。
请参阅图1及图3，本申请实施例还提供一种自动泊车系统200。自动泊车系统200包括一个或多个处理器210。自动泊车方法可以由一个或多个处理器210执行实现。也即是说，在待泊车辆进入停车场时，一个或多个处理器210用于控制发送待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，目标车位是为待泊车辆分配的空车位；待泊车辆能够根据行驶路径朝目标车位行驶，一个或多个处理器还用于当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，将地锁解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。
本申请实施例中的自动泊车方法、自动泊车装置100及自动泊车系统200，通过将待泊车辆的标识信息发送至分配给待泊车辆的目标车位的目标地锁上，当目标地锁从车辆处获得的待验证标识与待泊车辆的标识信息匹配时，目标地锁才解锁。一方面，由于给待泊车辆分配目标车位，能够使待泊车辆在停车场内快速找到能够泊车的空车位；另一方面，由于在目标地锁从车辆处获得的待验证标识与待泊车辆的标识信息匹配时，目标地锁才解锁，如此能够避免其他车辆占用分配给待泊车辆的目标车位。
请参阅图4，具体地，在一些实施例中，自动泊车方法还包括：
041：根据当前停车场状态获取目标车位；
06：根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径。
请结合图5，在一些实施例中，自动泊车装置100还包括获取模块40及生成模块50。步骤041可以由获取模块40执行实现，步骤06可以由生成模块50执行实现。也即是说，获取模块40用于根据当前停车场状态获取目标车位；生成模块50用于根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径。
请结合图3，在一些实施例中，步骤041、及步骤06还可以由自动泊车系统200中的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于根据当前停车场状态获取目标车位；及根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径。
示例地，在一些实施例中，在待泊车辆进入停车场时，根据当前停车场状态获取目标车位。例如，在一个例子中，处理器210(或获取模块40)可以获取当前停车场的全景图像，根据全景图像能够获取当前停车场中所有没有停泊车辆的空车位。随时，处理器210(或获取模块40)可以选择任意一个空车位作为与待泊车辆对应的目标车位。再例如，在一个例子中，处理器210(或获取模块40)获取与待泊车辆对应的指定车位，若当前时刻指定车位上没有车辆停泊，则将与待泊车辆对应的指定车位作为目标车位；若当前时刻指定车为上有车辆停泊，则任意选择一个当前没有停泊车辆的空车位作为与待泊车辆对应的目标车位。其中，与待泊车辆对应的指定车位可以是专属车位(例如vip专属车位)等。当然，在一些实施例中，还可以在待泊车辆进入停车场之前，就根据当前停车场状态获取目标车位。例如，在一个例子中，在待泊车辆与停车场入口之间的距离在预设范围内时，就根据当停车场状态获取目标车位。如此能够在待泊车辆进入停车场时，就已经能够获得目标车位，从而提高自动泊车的速度，以提升用户体验感。
在获取到目标车位后，在一些实施例中，处理器210(或生成模块50)根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径，以使待泊车辆根据行驶路径行驶能够到达目标车位。示例地，处理器210(或生成模块50)获取停车场地图，其中，停车场地图中包括但不限于停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。随后，处理器210(或生成模块50)获取停车场地图上与目标车位及待泊车辆的初始位置对应的位置，将停车场地图上与待泊车辆的初始位置对应的位置作为起点，将停车场地图上与目标车位对应的位置作为终点，并根据停车场地图生成行驶路径，以使待泊车辆根据行驶路径行驶能够到达目标车位。需要说明的是，停车场地图可以预先保存在存储器(图未示)和/或能够与处理器210(或生成模块50)通信连接的云端中，以便于处理器210(或生成模块50)随时获取停车场地图。由于停车场内的停车位及车道的位置一般不会轻易更改，直接获取预存的停车场地图，能够提升生成行驶路径的速度，从而提升自动泊车的速度。
当然，在一些实施例中，处理器210(或生成模块50)还可以直接获取当前停车场的全景图，并根据当前停车场的全景图分析出停车场中停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。处理器210(或生成模块50)根据目标车位、待泊车辆的初始位置及当前停车场的全景图生成行驶路径，以使待泊车辆根据行驶路径行驶能够到达目标车位。由于行驶路径是根据当前停车场的实时状态生成的，相较于根据停车场地图生成的行驶路径，更符合当前停车场的实时场景，有利于待泊车辆自动泊车至目标车位。
生成行驶路径后，待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶，也即，处理器210(或控制模块20)控制待泊车辆根据生成的行驶路径朝目标车位行驶。在一些实施例中，处理器210(或控制模块20)设置在待泊车辆外，并能够与待泊车辆通信连接。处理器210(或控制模块20)能够根据行驶路径及待泊车辆的当前位置向待泊车辆下发行驶指令，待泊车辆能够根据行驶指令行驶。例如，处理器210(或控制模块20)根据行驶路径及待泊车辆的当前位置，分析获得此时待泊车辆需要向左转，则向待泊车辆下发向左转的行驶指令。待泊车辆在接收到向左转的行驶指令后，待泊车辆向左转。当然，在一些实施例中，处理器210(或控制模块20)也可以设置于待泊车辆上，此时生成行驶路径后，将生成的行驶路径发送至待泊车辆，待泊车辆内的处理器210(或控制模块20)控制待泊车辆根据生成的行驶路径朝目标车位行驶。处理器210(或控制模块20)直接控制待泊车辆，相较于处理器210(或控制模块20)通过通信连接控制待泊车辆，能够避免通信连接延迟导致待泊车辆偏离行驶路径和/或碰撞到障碍物，以便待泊车辆能够安全的行驶至目标车位。
需要说明的是，在一些实施例中，行驶路径还可以由待泊车辆生成。此时，用于生成行驶路径的处理器210(或生成模块50)可以设置于待泊车辆上。示例地，请参阅图6，在一些实施中，自动泊车方法还包括：
051：发送停车场地图及目标车位给待泊车辆。
请结合图5，在一些实施例中，步骤051还可以由自动泊车装置100的发送模块10执行实现。也即是说，发送模块10还用发送停车场地图及目标车位给待泊车辆。
请结合图3，在一些实施例中，步骤051还可以由自动泊车系统200的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于控制发送停车场地图及目标车位给待泊车辆。
具体地，在一些实施例中，在获取到目标车位后，处理器210(或发送模块10)将停车场地图及目标车位发送给待泊车辆，以便于设置在待泊车辆中的处理器210(或生成模块50)根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径。随后，待泊车辆可以根据行驶路径朝目标车位行驶。需要说明的是，发送给待泊车辆的停车场地图可以是预先保存的，也可以是根据当前停车场的全景图生成的，在此不作限制。
在一些实施例中，为了增加与使用待泊车辆的用户的交互，还可以由用户自行选择想要待泊车辆停泊的车位。具体地，请参阅图7，在一些实施例中，自动泊车方法还包括：
052：发送待泊车位至待泊车辆，待泊车位为当前停车场中的空车位；
042：根据用户的输入，在多个待泊车位中选择目标车位。
请结合图5，在一些实施例中，步骤052可以由自动泊车装置100中的发送模块10执行实现，步骤042可以由自动泊车装置100中的获取模块40执行实现。也即是说，发送模块10还用于发送待泊车位至待泊车辆，待泊车位为当前停车场中的空车位。获取模块还用于根据用户的输入，在多个待泊车位中选择目标车位。
请结合图3，在一些实施例中，步骤052及步骤042均可以由自动泊车系统200的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于控制发送待泊车位至待泊车辆，待泊车位为当前停车场中的空车位；及根据用户的输入，在多个待泊车位中选择目标车位。
获取当前停车场中所有没有停泊车辆的空车位，处理器210控制(或发送模块10)将所有空车位作为待泊车位发送至待泊车辆，以供使用待泊车辆的用户在多个待泊车位中，选择一个待泊车位作为与待泊车辆对应的目标车位。处理器210(或获取模块40)可以根据用户的输入，在多个待泊车位中选择目标车位。如此以便用户自行选择满足需求的待泊车位作为与待泊车辆对应的目标车位，增加与用户的交互，从而提升用户的体验感。需要说明的是，获取当前停车场中所有没有停泊车辆的空车位的具体实施方式，与上述实施例中获取当前停车场中所有没有停泊车辆的空车位的具体实施方式相同，在此不再赘述。
具体地，在一些实施例中，处理器210还控制(或发送模块10)将停车场地图与待泊车位一起发送至待泊车辆，其中，停车场地图中高亮显示部分为待泊车位。待泊车辆中设置有显示屏(图未示)，显示屏用于显示标注有待泊车位的停车场地图，以便待泊车辆内的用户能够获取到当前停车场中待泊车位的位置信息，也即以便待泊车辆内的用户能够获取到当前停车场中所有空车位的位置信息。处理器210(或获取模块40)根据用户的输入，在多个待泊车位中选择目标车位。当然，在一些实施例中，处理器210还控制(或发送模块10)将停车场地图与待泊车位一起发送至与待泊车辆通信连接的移动终端上，如此即便用户不在待泊车辆上，也能够自行选择目标车位，在此不作限制。需要说明的是，在一个例子中，用户的输入可以是用户手动输入，例如，用户直接在显示停车场地图的显示屏(可以是待泊车辆上的显示屏，也可以是移动终端上的显示屏)上点击一个待泊车位对应的位置，即用户希望该待泊车位作为目标车位，此时处理器210(或获取模块40)在多个待泊车位中选择待泊车位作为目标车位。或者，在一个例子中，用户的输入也可以是用户语音输入，例如，停车场中每个车位都有对应的车位号，用户可以直接说出一个待泊车位的车位号，即用户希望与该车位号对应的待泊车位作为目标车位，此时处理器210(或获取模块40)在多个待泊车位中选择待泊车位作为目标车位。
在获取到目标车位后，处理器210(或生成模块50)根据停车场地图、目标车位及待泊车辆的初始位置生成行驶路径，并且待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶，具体实施方式与上述实施例中相同，在此不再赘述。
在生成行驶路径后，待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶。可以理解，在待泊车辆根据行驶路径时需要知道待泊车辆的当前位置，才能够知道是否偏离行驶路径，及下一步需要如何行驶。但由于停车场通常设置在地下，地下的gps信号比较弱，因此待泊车辆通过gps信号不能够及时获取当前位置。在一些实施例中，可以根据待泊车辆周围实时的环境图像及停车场地图，以获取待泊车辆的当前位置。具体地，请参阅图8，在一些实施例中，待泊车辆上设置有至少一个成像设备，成像设备用于获取待泊车辆周围的环境图像。步骤02：待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶，包括：
021：根据至少一帧环境图像、及停车场地图，获取待泊车辆的当前位置；
022：根据待泊车辆的当前位置及行驶路径朝目标车位行驶。
请结合图9，在一些实施例中，自动泊车装置100的控制模块20包括获取单元21及控制单元22，步骤021可以由获取单元21执行实现，步骤022可以由控制单元22执行实现。也即是说，获取单元21用于根据至少一帧环境图像、及停车场地图，获取待泊车辆的当前位置，控制单元22用于控制待泊车辆根据待泊车辆的当前位置及行驶路径朝目标车位行驶。
请结合图3，在一些实施例中，步骤021及步骤022还可以由自动泊车系统200的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于根据至少一帧环境图像、及停车场地图，获取待泊车辆的当前位置；及根据待泊车辆的当前位置及行驶路径朝目标车位行驶。
更具体地，请参阅图10，在一些实施例中，步骤021：根据至少一帧环境图像、及停车场地图，获取待泊车辆的当前位置，包括：
0211：识别环境图像中的车位号；
0212：根据车位号在停车地图中的位置、及获取环境图像的成像设备与待泊车辆的相对位置，以获取待泊车辆的当前位置。
请结合图9，在一些实施例中，上述步骤0211及步骤0212均可以由自动泊车装置100的获取单元21执行实现。也即是说，获取单元21还用于识别环境图像中的车位号；及根据车位号在停车地图中的位置、及获取环境图像的成像设备与待泊车辆的相对位置，以获取待泊车辆的当前位置。
请结合图3，在一些实施例中，上述步骤0211及步骤0212还可以由自动泊车系统200的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于识别环境图像中的车位号；及根据车位号在停车地图中的位置、及获取环境图像的成像设备与待泊车辆的相对位置，以获取待泊车辆的当前位置。
具体地，在一些实施例中，设置在待泊车辆上的成像设备获取当前时刻的环境图像，处理器210(或获取单元21)识别每帧环境图像中的车位号。随后在停车场地图中获取该车位号对应的位置，再根据获取该环境图像的成像设备与待泊车辆的相对位置，获取待泊车辆的当前位置。其中，停车场地图可以是预存的，也可以是获取的当前停车场的实时全景图像，在此不作限制。但是，无论停车场地图是如何获取的，停车场地图中都需要包含停车场中每个停车位对应的车位号信息。例如，待泊车辆设置有第一成像设备，并且第一成像设备设置在待泊车辆的左侧(在本实施例中待泊车辆的左侧为车辆驾驶员所在的一侧)。第一成像设备获取当前的第一环境图像，也即第一成像设备获取待泊车辆当前左侧的第一环境图像。处理器210(或获取单元21)识别第一环境图像中的文字信息，从而识别第一环境图像中的车位号。如图11所示，其中图11为停车场地图的示意图。假设识别出第一环境图像中的车位号为a134，由于第一成像设备设置在待泊车辆的左侧，且在第一环境图像中识别出车位号为a134，说明此时待泊车辆的当前位置位于与车位号为a134对应的车位的右侧。处理器210(或获取单元21)在停车场地图中车位号为a134的停车位的位置，并根据待泊车辆的当前位置位于与车位号为a134对应的车位的右侧，即可获取待泊车辆在停车场中的当前位置。
特别地，在一些实施例中，若当前环境图像中车位号被遮挡，不能识别出精准且完整的车位号时，处理器210(或获取单元21)可以根据上一次获取到环境图像中识别到的车位号、上一次获取环境图像与当前时刻之间的时间差、待泊车辆在上一次获取环境图像到当前时刻的时间段内行驶的速度及方向、获取该环境图像的成像设备与待泊车辆的相对位置及停车场地图，以获取待泊车辆的当前位置。例如，待泊车辆设置有第一成像设备，并且第一成像设备设置在待泊车辆的左侧，假设识别出上一次获取的第一环境图像中的车位号为a134，上一次获取环境图像与当前时刻之间的时间差为10s，待泊车辆在上一次获取环境图像到当前时刻的时间段内以2m/s保持直线行驶，则处理器210(或获取单元21)可以用时间差10s乘上速度2m/s，计算出待泊车辆自上一次获取第一环境图像后到当前时刻向前行驶了20m。由于第一成像设备设置在待泊车辆的左侧，在上一次获取的第一环境图像中识别出车位号为a134，且待泊车辆自上一次获取第一环境图像后到当前时刻向前行驶了20m，则说明此时待泊车辆的当前位置位于与车位号为a134对应的车位的右前方20m处。处理器210(或获取单元21)在停车场地图中车位号为a134的停车位的位置，并根据待泊车辆的当前位置位于与车位号为a134对应的车位的右前方20m处，即可获取待泊车辆在停车场中的当前位置。
在一些实施例中，为了更加精准的获取待泊车辆的当前位置，待泊车辆设置有多个成像设备，并且多个成像设备获取待泊车辆不同侧的环境图像。例如，在一个例子中，待泊车辆设置有第一成像设备、第二成像设备、第三成像设备及第四成像设备。其中第一成像设备设置在待泊车辆的左侧，用于获取当前待泊车辆左侧的第一环境图像；第二成像设备设置在待泊车辆的右侧，用于获取当前待泊车辆右侧的第二环境图像；第三成像设备设置在待泊车辆的前侧，用于获取当前待泊车辆前侧的第三环境图像；第四成像设备设置在待泊车辆的后侧，用于获取当前待泊车辆后侧的第四环境图像。假设识别出第一环境图像中的车位号为a134，识别出第二环境图像中的车位号为a154，识别出第三环境图像中的车位号为a164，及识别出第四环境图像中包含闸机，则说明此时待泊车辆位于与车位号为a134对应的车位的右侧，与车位号a154对应的车位的左侧，并且朝向与车位号a164对应的车位。处理器210(或获取单元21)在停车场地图中车位号为a134、a154及a164的停车位的位置，并根据待泊车辆位于与车位号为a134对应的车位的右侧，与车位号a154对应的车位的左侧，朝向与车位号a164对应的车位，即可获取待泊车辆在停车场中的当前位置。
在获取到待泊车辆在停车场中的当前位置后，处理器210(或控制单元22)还能够控制待泊车辆根据待泊车辆的当前位置及行驶路径朝目标车位行驶。示例地，在获取到待泊车辆的当前位置后，若待泊车辆的当前位置在行驶路径上，则处理器210(或控制单元22)根据行驶路径上与当前位置对应位置的前方路径情况，控制待泊车辆朝目标车位行驶。例如，假设待泊车辆当前位置在行驶路径上，且行驶路径指示在当前位置的待泊车辆应该向右转，则待泊车辆向右转。特别地，在一些实施例中，若待泊车辆的当前位置不在行驶路径上，也即待泊车辆偏离行驶路径，则可以以待泊车辆的当前位置作为起点，目标车位作为终点，重新生成新的行驶路径。
请参阅图12，在一些实施例中，在待泊车辆进入停车场时，还需要获取待泊车辆的标识信息，以便能够将待泊车辆的标识信息发送至目标车位。具体地，自动泊车方法还包括：
071：接收泊车请求，泊车请求中携带与待泊车辆对应的标识信息
请结合图13，在一些实施例中，自动泊车装置100还包括接收模块61，步骤071还可以由接收模块61执行实现。也即是说，接收模块61用于接收泊车请求，泊车请求中携带与待泊车辆对应的标识信息。
请结合图2，在一些实施例中，步骤07还可以由自动泊车系统200中的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还用于接收泊车请求，泊车请求中携带与待泊车辆对应的标识信息。
具体地，在一些实施例中，用于接收泊车请求的处理器210(或接收模块61)可以设置在停车场入口处，例如，用于接收泊车请求的处理器210(或接收模块61)可以设置在停车场入口的闸机、指示牌、广告牌、指示灯中的至少一个上。在待泊车辆需要泊车时，向车外广播发射泊车请求，其中泊车请求中携带与待泊车辆对应的标识信息。当处理器210(或接收模块61)接收到泊车请求后，获取泊车请求中携带的与待泊车辆对应的标识信息。其中，标识信息可以是待泊车辆的车牌号；或者，标识信息还可以是待泊车辆的蓝牙id；或者，标识信息还可以是待泊车辆的车架号(vin码)，在此不作限制。特别地，在一些实施例中，泊车请求中还可以携带待泊车辆的车型和/或待泊车辆的尺寸，如此有利于分配一个大小符合待泊车辆的目标车位。
请参阅图14，在一些实施例中，自动泊车方法还包括：
072：通过扫描待泊车辆，以获取待泊车辆的标识信息
请结合图15，在一些实施例中，自动泊车装置100还包括扫描模块62，步骤072可以由扫描模块62执行实现。也即是说，扫描模块62还用于通过扫描待泊车辆，以获取待泊车辆的标识信息。
请结合图3，在一些实施例中，步骤072还可以由自动泊车系统200的一个或多个处理器210执行实现。也即是说，一个或多个处理器210还可以通过扫描待泊车辆，以获取待泊车辆的标识信息。
具体地，在一些实施例中，处理器210(或扫描模块62)通过扫描待泊车辆，以获取待泊车辆的标识信息。标识信息包括但不限于待泊车辆的车牌号、待泊车辆的车架号(vin码)及待泊车辆外部的特征点中的至少一个。例如，在一个例子中，标识信息包括待泊车辆的车牌号，处理器210(或扫描模块62)拍摄待泊车辆车头和/或车尾的图像，并识别出图像中待泊车辆的车牌号。需要说明的是，用于扫描待泊车辆的处理器210(或扫描模块62)可以设置在停车场入口处，例如，用于接收泊车请求的处理器210(或接收模块61)可以设置在停车场入口的闸机、指示牌、广告牌、指示灯中的至少一个上。特别地，在一些实施例中，处理器210(或接收模块61)还可以通过扫描待泊车辆，以获取待泊车辆的车型和/或待泊车辆的尺寸，如此有利于分配一个大小符合待泊车辆的目标车位。
在获取到待泊车辆的标识信息、及分配给待泊车辆的目标车位后，处理器210(或发送模块10)发送待泊车辆的标识信息至目标车位的目标地锁。停车场中的多个车位均有至少一个对应的地锁，目标地锁为设置在目标车位上的地锁。在目标地锁接收到待泊车辆的标识信息后，表示该目标地锁对应的目标车位已经被分配给待泊车辆，也即只有与接收到的标识信息对应的待泊车辆才能够停泊在目标车位上。在一些实施例中，在目标地锁接收到待泊车辆的标识信息后，目标地锁闭锁。随后目标地锁获取停车场中的车辆的待验证标识，当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与目标地锁接收到的标识信息匹配时，目标地锁才解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。如此能够防止停车场内其他车辆占用目标车位。其中，目标地锁从车辆处获取的待验证标识与待泊车辆的标识信息为同一类型标识，例如，待泊车辆的标识信息包括待泊车辆的车牌号，则目标地锁从车辆处获取的待验证标识包括对应车辆的车牌号。当然，在一些实施例中，停车场中所有空车位对应的地锁都处于闭锁状态，只有在目标地锁从车辆处获取的待验证标识与目标地锁接收到的标识信息匹配时，目标地锁才解锁，在此不作限制。
具体地，请参阅图16，在一些实施例中，自动泊车方法还包括：
08：待泊车辆在行驶过程中发射广播信号，广播信号中携带与待泊车辆对应的标识信息；
此时，步骤03：当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，地锁解锁，包括：
031：目标地锁接收车辆发射的待验证广播信号，并将待验证广播信号中与车辆对应的标识信息作为待验证标识；
032：当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，地锁解锁。
请结合图2，在一些实施例中，自动泊车装置100的控制模块20还用于控制待泊车辆在行驶过程中发射广播信号，广播信号中携带与待泊车辆对应的标识信息。目标地锁接收车辆发射的待验证广播信号，并将待验证广播信号中与车辆对应的标识信息作为待验证标识，当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，解锁模块30用于对地锁进行解锁。
请结合图3，在一些实施例中，自动泊车系统200的一个或多个处理器210还用于控制待泊车辆在行驶过程中发射广播信号，广播信号中携带与待泊车辆对应的标识信息。目标地锁接收车辆发射的待验证广播信号，并将待验证广播信号中与车辆对应的标识信息作为待验证标识，当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，一个或多个处理器210还用于对地锁进行解锁。
具体地，待泊车辆在行驶过程中发射广播信号，广播信号中携带与待泊车辆对应的标识信息。其中，广播信号中携带的标识信息与处理器210(或发送模块10)发送至目标地锁的标识信息为同一类型标识，例如，处理器210(或发送模块10)发送至目标地锁的标识信息包括待泊车辆的车牌号，则广播信号中携带的标识信息包括对应车辆的车牌号。特别地，在一些实施例中，待泊车辆在行驶至与目标车位之间的距离小于预定距离时，待泊车辆才发射广播信号。待泊车辆在靠近目标车位后才发射广播信号，相较于待泊车辆在行驶的全程均发射广播信号，能够降低待泊车辆的功耗。当然，在一些实施例中，待泊车辆也可以在行驶的全程均发射广播信号，在此不作限制。
需要说明的是，停车场内还会有其他车辆(除与目标车位对应的待泊车辆)，其他车辆在行驶过程中也会发射广播信号。在一个例子中，当车辆在地锁周围的预定范围内时，地锁能够接收车辆发射的广播信号，也即，当车辆(包括与目标车位对应的待泊车辆及其他车辆)在经过目标地锁周围的预定范围内时发射的广播信号均能够被目标地锁接收。为了方便说明，将目标地锁接收到来自车辆(包括与目标车位对应的待泊车辆及其他车辆)的广播信号定义为待验证广播信号。
目标地锁在接收到车辆发射的待验证的广播信号后，目标地锁将待验证广播信号中与车辆对应的标识信息作为验证标识信息。当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与目标地锁接收到的标识信息匹配时，表示此时靠近目标地锁的车辆为待泊车辆，则此时地锁解锁，以便待泊车辆能够进入目标车位。例如，目标地锁接收到的标识信息为a。假设目标地锁在第一车辆处获取的待验证标识为b，由于第一车辆的待验证标识与目标地锁接收得票的标识信息不匹配，则目标地锁不解锁。假设目标地锁在第二车辆处获取的待验证标识为a，由于第二车辆的待验证标识与目标地锁接收得票的标识信息匹配，说明第二车辆就是与目标地锁对应的待泊车辆，此时目标地锁解锁。
请参阅图17，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序410的非易失性计算机可读存储介质400。该计算机程序被处理器210执行时，使得处理器210执行上述任意一个实施方式的自动泊车方法。
请结合图1，例如，当计算机程序410被处理器210执行时，使得处理器210执行01、02、03、041、06、051、052、042、021、022、0221、0212、071、072、031、032中的方法。例如执行以下自动泊车方法：
01：在待泊车辆进入停车场时，发送待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，目标车位是为待泊车辆分配的空车位；
02：待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶；及
03：当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，地锁解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
