用于货柜取物的机械臂及货柜的制作方法

本申请涉及自动贩售机领域，具体而言，涉及一种用于货柜取物的机械臂及货柜。

背景技术：

现在市面上的自动贩售机，都是通过履带货道或弹簧货道的转动，使商品掉落到出货仓，完成销售动作。但是该类型的出货结构只适用于较轻以及不易碎的商品，若是玻璃包装商品或易碎商品则不宜采用该出货结构。

针对相关技术中货柜的出货结构不适用于玻璃包装商品或易碎商品出货的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种用于货柜取物的机械臂及货柜，以解决相关技术中货柜的出货结构不适用于玻璃包装商品或易碎商品出货的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种用于货柜取物的机械臂，该用于货柜取物的机械臂包括：x轴直线位移机构和设于所述x轴直线位移机构输出端的y轴直线位移机构，所述y轴直线位移机构的输出端设置有伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的抓取端设置有用于固定货物的柔性固定部。

进一步的，柔性固定部包括气吸嘴，所述气吸嘴设于所述伸缩机械臂的抓取端，用于吸附固定货物，所述气吸嘴与气泵通过管道连通。

进一步的，柔性固定部包括u形抓手，u形抓手的两相对侧均设置有膨胀部，两所述膨胀部用于在膨胀后固定货物，所述膨胀部与气泵通过管道连通。

进一步的，膨胀部的膨胀方向为倾斜向内。

进一步的，膨胀部沿纵向设置为多个。

进一步的，x轴直线位移机构为横向设置的液压或气动直线位移机构，所述y轴直线位移机构为纵向设置的液压或气动直线位移机构。

进一步的，x轴直线位移机构和y轴直线位移机构分别为横向和纵向设置的丝杠直线位移机构。

根据本申请的另一方面，提供一种货柜，包括用于货柜取物的机械臂以及货柜主体。

在本申请实施例中，通过设置x轴直线位移机构和设于所述x轴直线位移机构输出端的y轴直线位移机构，所述y轴直线位移机构的输出端设置有伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的抓取端设置有用于固定货物的柔性固定部，达到了在取货时可利用伸缩机械臂抓取端的柔性固定部来抓取和固定货物的目的，从而实现了在对玻璃包装商品或易碎商品取货时，可保护货物不易碎，保证其完整性的技术效果，进而解决了相关技术中货柜的出货结构不适用于玻璃包装商品或易碎商品出货的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的结构示意图；

图2是根据本申请实施例中机械臂的侧视结构示意图；

图3是根据本申请实施例中机械臂的另一侧视结构示意图；

图4是根据本申请实施例中u形抓手的俯视结构示意图。

其中，1x轴直线位移机构，2y轴直线位移机构，3货柜主体，4伸缩机械臂，5气吸嘴，6膨胀部，7u形抓手。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1至图4所示，本申请实施例提供了一种用于货柜取物的机械臂，该用于货柜取物的机械臂包括：x轴直线位移机构1和设于x轴直线位移机构1输出端的y轴直线位移机构2，y轴直线位移机构2的输出端设置有伸缩机械臂4，伸缩机械臂4的抓取端设置有用于固定货物的柔性固定部。

本实施例中，x轴直线位移机构1和y轴直线位移机构2作为整体安装在货柜的出货端，x轴直线位移机构1沿货柜的长度方向设置，y轴直线位移机构2沿货柜的高度方向设置，伸缩机械臂4固定在y轴直线位移机构2的输出端，可通过x轴直线位移机构1带动y轴直线位移机构2和伸缩机械臂4在x轴移动，而y轴直线位移机构2可带动伸缩机械臂4在y轴移动，从而将伸缩机械臂4移动至货柜上不同的取货位置，然后再通过伸缩机械臂4将抓取端伸长至货物处，通过抓取端的柔性固定部对货物进行抓取固定，然后伸缩机械臂4将商品轻放在消费者取物口前的出货平台上，最后伸缩机械臂4回收，在x轴直线位移机构1和y轴直线位移机构2的作用下返回起始点等待下次取货指令。从而实现了在对玻璃包装商品或易碎商品取货时，可保护货物不易碎，保证其完整性的技术效果，进而解决了相关技术中货柜的出货结构不适用于玻璃包装商品或易碎商品出货的问题。

如图1至图4所示，柔性固定部包括气吸嘴5，气吸嘴5设于伸缩机械臂4的抓取端，用于吸附固定货物，气吸嘴5与气泵通过管道连通。气吸嘴5可设置为多个，通过伸缩机械臂4带动气吸嘴5贴紧货物表面，然后启动气泵抽离气吸嘴5与货物之间的空气以形成负压，从而将货物吸附在气吸嘴5上进行固定，对于玻璃包装商品或易碎商品可进行柔性的固定，使得在取货过程中保护货物。

如图1至图4所示，柔性固定部包括u形抓手7，u形抓手7的两相对侧均设置有膨胀部6，两膨胀部6用于在膨胀后固定货物，膨胀部6与气泵通过管道连通。

具体的，需要说明的是，u形抓手7的开口间距大于货物的直径，伸缩机械臂4带动u形抓手7朝向货物移动，使得货物位于u形抓手7的开口内，然后通过气泵向膨胀部6供气使其膨胀，向货物的两侧施加挤压力，从而将货物固定在u形抓手7内，通过u形抓手7和膨胀部6的结构，对玻璃包装商品或易碎商品可进行柔性的固定，使得在取货过程中保护货物，膨胀部6可采用气囊，u形抓手7的整体形状可为类手状。

u形抓手7也可整体呈中空设置，其采用具有膨胀能力的胶体制成，可通过伸缩机械臂4带动u形抓手7移动至将货物包裹，然通过气泵向u形抓手7内充入气体使其膨胀后将货物进行挤压固定。

如图1至图4所示，为便于对货物的进一步稳定固定，膨胀部6的膨胀方向为倾斜向内，即朝向u形抓手7的靠近伸缩机械臂4的一端，实现对货物的朝向挤压固定，膨胀部6沿纵向设置为多个，从而提高与货物的接触面积，使其在移动过程中更为稳定。

如图1至图4所示，x轴直线位移机构1为横向设置的液压或气动直线位移机构，y轴直线位移机构2为纵向设置的液压或气动直线位移机构，x轴直线位移机构1和y轴直线位移机构2也可分别为横向和纵向设置的丝杠直线位移机构。

根据本申请的另一方面，提供一种货柜，包括用于货柜取物的机械臂以及货柜主体3。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。