一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置与流程

技术特征：
1.一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，包括：划定无人机群的测绘区域，所述无人机群中包括引导机、测绘机，根据所述测绘区域定制每个测绘机的预航线；通过所述引导机遥测整个测绘区域，搭建区域框架并标识重点区块，将所有预航线上载至所述引导机并与所述区域框架匹配；当某个测绘机按照所述预航线率先到达所述重点区块时，所述引导机向临近该测绘机的同位、后位时序的测绘机发出介入请求，将所有响应所述介入请求的测绘机划入到多机排查群组；所述引导机介入引导所述多机排查群组内的测绘机运行至所述重点区块，对所述重点区块进行排查测绘，当完成当前重点区块的排查测绘之后，解散对应的多机排查群组，所有组内的测绘机返回执行各自预航线的后续部分。2.根据权利要求1所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，还包括控制中心，所述引导机、测绘机均可与所述控制中心进行数据交换；所述引导机可对所述测绘机的数据进行中转/中继；所述引导机为高空无人机，所述测绘机为低空无人机；划定无人机群的测绘区域，所述无人机群中包括引导机、测绘机，根据所述测绘区域定制每个测绘机的预航线，具体包括：基于原始地图，将原始地图上载至控制中心，在原始地图上匹配所划定测绘区域，根据每个测绘机的测绘范围制定基于平面的所述测绘区域的预航线；依次对测绘机进行编号，将每个测绘机的预航线与测绘机的编号进行关联绑定；无人机群组的测绘机对测绘区域内进行正射投影航拍测绘，多个测绘机的航拍数据进行边界特征识别、融合。3.根据权利要求2所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，通过所述引导机遥测整个测绘区域，搭建区域框架并标识重点区块，将所有预航线上载至所述引导机并与所述区域框架匹配，具体包括：基于实况的测绘区域，所述控制中心通过所述引导机对整个测绘区域进行高空遥感，从而获取粗略的遥感测绘数据，根据所述遥感测绘数据搭建基于实况的测绘区域的区域框架；将所述区域框架基于平面进行区块分割，根据既有的典型地貌模型表征每个区块的地貌复杂程度，形成判定值；预定义地貌阈值，依次对比所述区域框架内的每一个区块的判定值；当所述判定值超过地貌阈值时，则将该区块标识为重点区块；当所述判定值超过地貌阈值时；则将该区块标识为一级区块；获取每条预航线的位置信息，将所述预航线对位匹配至所述区域框架中，从而确定每条预航线所覆盖的区块属性；所述一级区块由单个测绘机进行独立航拍测绘时，统计、计算多次测绘所耗时长，从而形成标准耗时范围。4.根据权利要求3所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，所述测绘机按照预航线进行航拍测绘时：
根据所述标准耗时范围的中值预定义同位差的数值；在区域框架上从预航线的起始位置开始每间隔一个同位差的距离划分一条同位线，依次形成阶梯式的同位时区；获取每个测绘机在其预航线上的航行距离，从而判断整个航线上的测绘机的时序；基于同时起飞的测绘机，以某个测绘机所处的同位时区为标准定义同位时序、后位时序、先位时序，具体为：当某个测绘机与临近的测绘机处于同一个同位时区时，则将临近的测绘机定义为同位时序；当某个测绘机的同位时区高于临近的测绘机的同位时区时，则将临近的测绘机定义为后位时序；当某个测绘机的同位时区低于临近的测绘机的同位时区时，则将临近的测绘机定义为先位时序。5.根据权利要求4所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，当某个测绘机按照所述预航线率先到达所述重点区块时，所述引导机向临近该测绘机的同位、后位时序的测绘机发出介入请求，所有响应所述介入请求的测绘机划入到多机排查群组，具体包括：获取重点区块上所跨越的预航线，当某个预航线上的测绘机率先到达该重点区块时，获取当前预航线的临近预航线上的测绘机的时序；所述引导机向临近该测绘机的同位时序、后位时序的测绘机发出请求信息；当处于该测绘机的同位时序、后位时序的测绘机不属于任意一个多级排查群组时，响应所述请求信息；获取所有响应所述请求信息的测绘机中处于同位时序的测绘机的编号及数量，下发介入信息；当上述编号中的测绘机完成阶段性的作业之后，响应所述介入信息；将所有响应所述介入信息的测绘机划入至多级排查群组，调用引导机与多级排查群组进行绑定。6.根据权利要求5所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，所述引导机介入引导所述多机排查群组内的测绘机运行至所述重点区块，对所述重点区块进行排查测绘，当完成当前重点区块的排查测绘之后，解散对应的多机排查群组，所有组内的测绘机返回执行各自预航线的后续部分，具体包括：标记率先到达当前重点区块的测绘机所处的同位时区，定义为介入时区；获取多机排查群组中处于同位时序的测绘机，定义为介入机；获取多机排查群组中处于后位时序的测绘机，定义为等待机；当所述等待机进入至所述介入时区时，变更其类型为介入机；获取多级排查群组内介入机的数量，所述引导机对所述介入机直接进行介入引导，对全部介入机下发预航线的暂停指令，同时获取引导控制权，引导所述介入机运行至所述重点区块，对该重点区块进行排查测绘；当完成当前重点区块的排查测绘之后，变更当前重点区块的标识为二级区块，后位时序的测绘机在达到所述二级区块时，不触发介入请求；
解散当前重点区块所对应的多机排查群组，所述引导机将所有当前介入机引导至预航线暂停的起点，下发后续预航线的重启指令；所述多机排查群组内的等待机则直接变更为无群组状态，不响应后续预航线的重启指令。7.根据权利要求6所述的一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，所述排查测绘具体包括：将当前重点区块所对应的多机排查群组绑定的引导机调用至所述重点区块，并引导已响应的介入机运行至所述重点区块；所述介入机均匀分布至当前重点区块的周围，对当前重点区块进行轮廓构建、方位确定；由所述多机排查群组绑定的引导机对当前重点区块测绘数据进行独立上传，不占用所述多机排查群组内的测绘机的内存空间。8.一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，其特征在于，包括：航线定制模块：划定无人机群的测绘区域，无人机群中包括引导机、测绘机，根据测绘区域定制每个测绘机的预航线；框架构建模块：通过引导机遥测整个测绘区域，搭建区域框架并标识重点区块，将所有预航线上载至引导机并与区域框架匹配；群组划分模块：当某个测绘机按照预航线率先到达重点区块时，引导机向临近该测绘机的同位、后位时序的测绘机发出介入请求，将所有响应介入请求的测绘机划入到多机排查群组；介入引导模块：引导机介入引导多机排查群组内的测绘机运行至重点区块，对重点区块进行排查测绘，当完成当前重点区块的排查测绘之后，解散对应的多机排查群组，所有组内的测绘机返回执行各自预航线的后续部分。9.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置的步骤。

技术总结
本发明公开了一种无人机群组联动测绘的航线介入引导方法及装置，包括划定无人机群的测绘区域，无人机群中包括引导机、测绘机，根据测绘区域定制每个测绘机的预航线；通过引导机遥测整个测绘区域，搭建区域框架并标识重点区块，将所有预航线上载至引导机并与区域框架匹配；当某个测绘机按照预航线率先到达重点区块时，引导机向临近该测绘机的同位、后位时序的测绘机发出介入请求，将所有响应介入请求的测绘机划入到多机排查群组；引导机介入引导多机排查群组内的测绘机运行至重点区块，对重点区块进行排查测绘，当完成当前重点区块的排查测绘之后，解散对应的多机排查群组，所有组内的测绘机返回执行各自预航线的后续部分。测绘机返回执行各自预航线的后续部分。测绘机返回执行各自预航线的后续部分。


技术研发人员：安庆 饶浪 李林 曾辉 李雪燕
受保护的技术使用者：武昌理工学院
技术研发日：2021.07.21
技术公布日：2021/10/23