基于有轨穿梭小车的物料存取方法、装置和智能设备与流程

1.本技术涉及物料存取技术领域，尤其涉及一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法、装置和智能设备。


背景技术：

2.如今的制造企业中，生产过程的高效与否不仅受限于生产设备、生产工艺，更取决于生产物流的转运规划与调度。在生产过程中，物料的存储仓库与对物料进行加工的作业地点通常间隔一定距离，一般的工作方式为工作人员根据需求去仓库取货、存货，或采用简单的物料调度系统与人力结合来实现物料的调度，但效率较低。随着自动化仓库的发展，rgv小车(有轨穿梭小车，rail guidedvehicle)得到了广泛的应用。rgv小车无需人员操作，且rgv小车可以按照计划自动进行物料的输送，利用rgv小车进行物料输送不仅运行速度快，且能够显著降低仓库管理人员的工作量，提高仓库存取效率。
3.目前，现有技术通过控制中心向空闲的rgv小车下发存取任务，rgv小车在接收到物料的存取任务后，按预设路径行驶执行该存取任务。然而，rgv小车有限，若存取任务较多，按现有方式进行物料的存取效率较低。如何在存取任务较多的情况下充分利用rgv小车，提高物料存取的效率是当前需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法、装置和智能设备，可充分利用rgv小车，在存取任务较多的情况下提高物料存取的效率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法，包括：
6.在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，其中，所述目标存取任务为未被执行且当前未存在于任务列表中的物料存取任务，所述任务列表用以指示所述有轨穿梭小车所要执行的物料存取任务以及各物料存取任务的执行顺序；
7.若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务，其中，所述在执行任务指所述有轨穿梭小车当前正在执行的物料存取任务；
8.若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
9.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述任务内容包括物料类型，所述基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务的步骤，包括：
10.基于所述在执行任务的物料类型与所述目标存取任务的物料类型，判断所述目标存取任务的待存取物料是否与所述在执行任务的待存取物料冲突；
11.若所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料不冲突，则确定在所述任务列表中增设所述目标存取任务；
12.若所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料冲突，则确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述任务内容包括任务类型，所述基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务的步骤，包括：
14.若所述在执行任务与所述目标存取任务的任务类型均为取物料任务，则获取所述有轨穿梭小车的当前可负载物料数量、所述在执行任务的待取物料数量以及所述目标存取任务的目标待取物料数量；
15.根据所述当前可负载物料数量、所述待取物料数量以及所述目标待取物料数量，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
16.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述任务内容包括存取位置，所述将所述目标存取任务更新于所述任务列表中的步骤，包括：
17.获取所述有轨穿梭小车的当前位置与当前行驶方向；
18.根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述在执行任务的存取位置，计算第一距离，所述第一距离为所述有轨穿梭小车与所述在执行任务的存取位置之间的距离；
19.根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述目标存取任务的存取位置，计算第二距离，所述第二距离为所述有轨穿梭小车与所述目标存取任务的存取位置之间的距离；
20.基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标存取任务与所述在执行任务的执行顺序；
21.根据确定的所述执行顺序，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中。
22.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述物料存取方法由有轨穿梭小车执行，在所述确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务的步骤之后，还包括：
23.若确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务，则所述有轨穿梭小车获取预设区域范围内的图像，并根据所述图像确定所述预设区域范围内是否存在其它有轨穿梭小车；
24.若存在，则所述有轨穿梭小车与所述其它有轨穿梭小车连接通信，并将所述目标存取任务发送至所述其它有轨穿梭小车。
25.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述物料存取方法由有轨穿梭小车执行，所述物料存取方法还包括：
26.当所述有轨穿梭小车出现故障时，所述有轨穿梭小车广播任务转移指令，所述任务转移指令用于指示预设区域范围内的其它有轨穿梭小车与所述有轨穿梭小车进行物料存取任务的转移；
27.若所述有轨穿梭小车接收到来自所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车向所述任一有轨穿梭小车发送所述任务列表中的物料存取任务，所述确认接收指令用于表示所述任一有轨穿梭小车确认接收所述有轨穿梭小车的存取任务。
28.在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述有轨穿梭小车广播任务转移指令的
步骤之后，还包括：
29.若所述有轨穿梭小车在预设时长内未检测到所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车发送的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车反馈任务暂停通知至控制中心，所述任务暂停通知用于指示所述控制中心重新指派所述任务列表中的物料存取任务。
30.第二方面，本技术实施例提供了一种基于有轨穿梭小车的物料存取装置，包括：
31.任务监测单元，用于在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，其中，所述目标存取任务为未被执行且当前未存在于任务列表中的物料存取任务，所述任务列表用以指示所述有轨穿梭小车所要执行的物料存取任务以及各物料存取任务的执行顺序；
32.任务增设确定单元，用于若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务，其中，所述在执行任务指所述有轨穿梭小车当前正在执行的物料存取任务；
33.任务存取单元，用于若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
34.第三方面，本技术实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的基于有轨穿梭小车的物料存取方法。
35.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于有轨穿梭小车的物料存取方法。
36.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的基于有轨穿梭小车的物料存取方法。
37.本技术实施例中，通过在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否增设所述目标存取任务，若确定增设所述目标存取任务，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车可基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务，而不是等有轨穿梭小车空闲时再接受新的存取任务，从而可充分利用有轨穿梭小车进行物料存取，提高物料存取效率。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法的实现流程图；
40.图2是本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法步骤s102的一种具体实现流程图；
41.图3是本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法步骤s102的另一种具体实现流程图；
42.图4是本技术实施例提供的将目标存取任务更新于所述任务列表的一种具体实现流程图；
43.图5是本技术实施例提供的另一基于有轨穿梭小车的物料存取方法的实现流程图；
44.图6是本技术实施例提供的当有轨穿梭小车出现故障时进行物料存取任务转移的实现流程图；
45.图7是本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取装置的结构框图；
46.图8是本技术实施例提供的智能设备的示意图。
具体实施方式
47.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
48.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
49.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
50.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0051]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0052]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0053]
本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法可以应用于服务器、车载终端，该基于有轨穿梭小车的物料存取方法可由控制中心的服务器执行，亦可由有轨穿梭小车执行。
[0054]
图1示出了本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法的实现流程，该方法流程包括步骤s101至s103。各步骤的具体实现原理如下：
[0055]
s101：在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在；
[0056]
其中，所述目标存取任务为未被执行且当前未存在于任务列表中的物料存取任务，所述任务列表用以指示所述有轨穿梭小车所要执行的物料存取任务以及各物料存取任务的执行顺序。
[0057]
本技术实施例基于有轨穿梭小车运送物料，并对物料进行存取，有轨穿梭小车在仓库内预先铺设的轨道上运行。该有轨穿梭小车设有多个工位，例如双工位、四工位，每一工位可以放一个托盘，通过托盘运送物料。上述物料存取任务包括存物料任务和/或取物料任务，例如，将物料运送并存放至仓库中指定的空仓位。再例如，在仓库的指定仓位取出物料，并运送至指定位置。
[0058]
本技术实施例中，有轨穿梭小车基于任务列表中各物料存取任务的执行顺序执行物料存取任务。为提高有轨穿梭小车存取物料的效率，在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，实时监测目标存取任务的存在。
[0059]
在一种应用场景中，上述物料存取方法的执行终端为有轨穿梭小车，上述目标存取任务是除所述有轨穿梭小车以外的其它有轨穿梭小车广播的物料存取任务。在上述有轨穿梭小车正在执行物料存取任务的过程中，该有轨穿梭小车同时监测目标存取任务的存在，即监测预设区域范围内的其它有轨穿梭小车是否发送了新的物料存取任务。
[0060]
在一种应用场景中，上述物料存取方法的执行终端为控制中心，上述目标存取任务是用户终端发送的新的物料存取任务。在上述有轨穿梭小车正在执行物料存取任务的过程中，控制中心监测目标存取任务的存在，即监测用户终端是否发送了新的物料存取任务。
[0061]
在一种应用场景中，上述物料存取方法的执行终端为控制中心，上述目标存取任务是除了上述有轨穿梭小车之外的其它有轨穿梭小车发送的未执行的物料存取任务。在上述有轨穿梭小车正在执行物料存取任务的过程中，控制中心监测目标存取任务的存在，即监测是否有其它有轨穿梭小车发送了未执行的物料存取任务。
[0062]
s102：若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务；
[0063]
其中，所述在执行任务指所述有轨穿梭小车当前正在执行的物料存取任务。
[0064]
本技术实施例中，同一仓库同时有不止一辆有轨穿梭小车，每一有轨穿梭小车都基于自己任务列表中所要执行的物料存取任务以及各物料存取任务的执行顺序，进行物料的存取。若在执行某一物料存取任务的过程中监测到目标存取任务的存在，不是直接将监测到目标存取任务增设至任务列表中，而是基于当前正在执行的物料存取任务的任务内容与目标存取任务的任务内容进行判断，根据该判断结果确定是否要将该目标存取任务增设至自己的任务列表中，避免因增设目标存取任务而导致存取的异常。
[0065]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括物料类型，如图2所示，上述基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务步骤，具体包括：
[0066]
a1：基于所述在执行任务的物料类型与所述目标存取任务的物料类型，判断所述目标存取任务的待存取物料是否与所述在执行任务的待存取物料冲突。
[0067]
上述物料冲突是指不同物料类型的物料放在一起会产生某种反应从而影响有轨穿梭小车运输物料甚至造成损失。
[0068]
在一种可能的实施方式中，预设物料类型冲突表，该预设的物料类型冲突表中包
括存在冲突关系的物料类型组合，在该预设的物料类型冲突表中查找是否存在上述在执行任务的物料类型与所述目标存取任务的物料类型的物料类型组合，根据查找结果判断所述目标存取任务的待存取物料是否与所述在执行任务的待存取物料冲突。当判定所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料不冲突(即步骤a1的判断结果为是时)，执行步骤a2，当判定所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料冲突(即步骤a1的判断结果为否时)，执行步骤a3。
[0069]
a2：确定在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0070]
a3：确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0071]
本技术实施例中，根据所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料是否冲突的判断结果来确定是否在上述有轨穿梭小车的任务列表中增设该目标存取任务，避免因物料冲突而影响有轨穿梭小车正常存取物料，甚至造成经济损失。
[0072]
在一种可能的实施方式中，若监测到目标存取任务的存在，则判断所述目标存取任务的物料类型，是否为上述有轨穿梭小车所支持运送的物料类型。若判断结果为是，则执行上述步骤a2；若判断结果为否，则执行上述步骤a3。本实施例中，通过判断目标存取任务的物料类型，是否为有轨穿梭小车所支持运送的物料类型，进而确定是否将目标存取任务增设至任务列表中，可有效避免物料冲突。
[0073]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括任务类型，如图3所示，上述基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务步骤，具体包括：
[0074]
b1：若所述在执行任务与所述目标存取任务的任务类型均为取物料任务，则获取所述有轨穿梭小车的当前可负载物料数量、所述在执行任务的待取物料数量以及所述目标存取任务的目标待取物料数量。
[0075]
b2：根据所述当前可负载物料数量、所述待取物料数量以及所述目标待取物料数量，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0076]
具体地，有轨穿梭小车可负载的物料数量是有限的，将上述当前上述待取物料数量以及上述目标待取物料数量的数量之和与上述有轨穿梭小车的当前可负载物料数量进行比较，判断上述数量之和是否超出上述有轨穿梭小车的当前可负载物料数量，若判断结果为是，则表示上述有轨穿梭小车可负载上述目标存取任务的物料，执行步骤b3；若判断结果为否，则表示上述有轨穿梭小车无法再负载上述目标存取任务的物料，执行步骤b4。
[0077]
b3：确定在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0078]
b4：确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0079]
在一种可能的实施方式中，有轨穿梭小车的托盘容积有限，由于不同物料类型的物料其体积可能不一样，有轨穿梭小车承载不同物料类型的物料数量也可能不一样。基于此，当所述在执行任务与所述目标存取任务的任务类型均为取物料任务时，获取所述有轨穿梭小车的当前可负载物料体积、所述在执行任务的待取物料数量及待取物料类型，以及所述目标存取任务的目标待取物料数量及目标物料类型，根据所述在执行任务的待取物料数量及待取物料类型，确定所述在执行任务的待取物料体积，根据所述目标存取任务的目标待取物料数量及目标物料类型，确定所述目标存取任务的目标待取物料体积。再基于所述待取物料体积、所述目标待取物料体积以及所述当前可负载物料体积，判断所述有轨穿
梭小车是否可负载该目标待取物料，若判断结果为是，则确定在所述任务列表中增设所述目标存取任务(即执行上述步骤b3)；若判断结果为否，则确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务(即执行上述步骤b4)。
[0080]
本技术实施例中，在任务类型均为取物料任务的情况下，通过对有轨穿梭小车的可负载物料数量或者可负载物料体积的考虑，来确定是否在任务列表中增设目标存取任务，避免增设该目标存取任务之后超出有轨穿梭小车的可负载物料数量或者可负载物料体积而导致运送异常，反而降低存取效率。
[0081]
s103：若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
[0082]
本技术实施例中，有轨穿梭小车按上述任务列表中各物料存取任务的执行顺序执行任务列表中的物料存取任务。当确定增设上述目标存取任务时，需将上述目标存取任务更新于上述任务列表中，从而使得有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
[0083]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括存取位置，如图4所示，上述将所述目标存取任务更新于所述任务列表的步骤，包括：
[0084]
c1：获取所述有轨穿梭小车的当前位置与当前行驶方向。
[0085]
本技术实施例中，有轨穿梭小车在执行物料存取任务的过程中实时定位。当本技术实施例提供的物料存取方法由控制中心执行时，控制中心实时接收有轨穿梭小车上报的当前位置与当前行驶方向。
[0086]
c2：根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述在执行任务的存取位置，计算第一距离，所述第一距离为所述有轨穿梭小车与所述在执行任务的存取位置之间的距离。
[0087]
本技术实施例中，获取仓库预先铺设的轨道信息，基于该预先铺设的轨道信息，结合所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述在执行任务的存取位置，为所述在执行任务规划行驶路径，再基于所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向、所述在执行任务的存取位置以及所述在执行任务的行驶路径计算上述第一距离。
[0088]
c3：根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述目标存取任务的存取位置，计算第二距离，所述第二距离为所述有轨穿梭小车与所述目标存取任务的存取位置之间的距离。
[0089]
该步骤参考上述步骤c2，基于上述预先铺设的轨道信息，结合所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述目标存取任务的存取位置，为所述述目标存取任务规划行驶路径，再基于所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向、所述目标存取任务的存取位置以及所述目标存取任务的行驶路径计算上述第二距离。
[0090]
c4：基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标存取任务与所述在执行任务的执行顺序。
[0091]
在一种场景中，若上述第一距离小于上述第二距离，则确定上述在执行任务的执行顺序优先于上述目标存取任务的执行顺序。若上述第一距离大于上述第二距离，则确定上述目标存取任务的执行顺序优先于上述在执行任务的执行顺序。
[0092]
本技术实施例中，通过比较上述在执行任务的存取位置与上述目标存取任务的存
取位置的远近来确定目标存取任务的执行顺序，在有轨穿梭小车存在不止一个物料存取任务时，合理规划物料存取任务的执行顺序，以便提高物料存取的效率。
[0093]
在一种可能的实施方式中，获取上述在执行任务的优先级，以及上述目标存取任务的优先级，基于上述在执行任务的优先级及所述第一距离，以及上述目标存取任务的优先级及所述第二距离，确定所述目标存取任务与所述在执行任务的执行顺序。
[0094]
在一种场景中，在执行任务的优先级高于目标存取任务的优先级。若上述第一距离与上述第二距离相等，则确定上述在执行任务的执行顺序优先于上述目标存取任务的执行顺序。若上述第一距离大于上述第二距离，且上述第一距离与上述第二距离的距离差在预设距离差阈值范围内，则确定上述在执行任务的执行顺序优先于上述目标存取任务的执行顺序。若上述第一距离大于上述第二距离，且上述第一距离与上述第二距离的距离差不在预设距离差阈值范围内，则确定上述目标存取任务的执行顺序优先于上述在执行任务的执行顺序。
[0095]
本技术实施例中，在比较上述在执行任务的存取位置与上述目标存取任务的存取位置的远近的同时，结合各存取任务的优先级来确定目标存取任务的执行顺序，在有轨穿梭小车存在不止一个物料存取任务时，合理规划物料存取任务的执行顺序，以便提高物料存取的效率。
[0096]
c5：根据确定的所述执行顺序，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中。
[0097]
作为本技术一种可能的实施方式，图5示出了本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取方法的实现流程图，在该申请实施例中以有轨穿梭小车为执行主体，该物料存取方法的流程包括步骤s501至s505。各步骤的具体实现原理如下：
[0098]
s501：在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在。
[0099]
s502：若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0100]
s503：若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
[0101]
本技术实施例中，步骤s501至步骤s503的具体步骤参见上述实施例步骤s101至步骤s103，在此不再赘述。
[0102]
s504：若确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务，则所述有轨穿梭小车获取预设区域范围内的图像，并根据所述图像确定所述预设区域范围内是否存在其它有轨穿梭小车。
[0103]
本技术实施例中，上述有轨穿梭小车设有摄像模块。上述有轨穿梭小车监测到控制中心发送的目标存取任务后，若上述有轨穿梭小车确定不在所述任务列表中增设上述目标存取任务，则通过该摄像模块获取预设区域范围内的图像，对该图像进行图像识别，确定上述预设区域范围内是否存在其它有轨穿梭小车。图像识别算法参照现有技术，此处不赘述。
[0104]
s505：若存在，则所述有轨穿梭小车与所述其它有轨穿梭小车连接通信，并将所述目标存取任务发送至所述其它有轨穿梭小车。
[0105]
上述其它有轨穿梭小车接收上述目标存取任务，并向上述有轨穿梭小车反馈确认接收指令。
[0106]
本技术实施例中，有轨穿梭小车设有无线通信模块。当上述有轨穿梭小车确定上述预设区域范围内存在其它有轨穿梭小车时，基于上述无线通信模块与所述其它有轨穿梭小车连接通信，并将所述目标存取任务发送至所述其它有轨穿梭小车，实现上述目标存取任务的转移，从而保证存取任务的有效执行。
[0107]
作为本技术一种可能的实施方式，如图6所示，所述物料存取方法由有轨穿梭小车执行，所述物料存取方法还包括：
[0108]
d1：当所述有轨穿梭小车出现故障时，所述有轨穿梭小车广播任务转移指令，所述任务转移指令用于指示预设区域范围内的其它有轨穿梭小车与所述有轨穿梭小车进行物料存取任务的转移。
[0109]
其中，上述预设区域范围包括所述有轨穿梭小车本地通讯的有效通讯范围和/或指定位置区域。
[0110]
d2：若所述有轨穿梭小车接收到来自所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车向所述任一有轨穿梭小车发送所述任务列表中的物料存取任务，所述确认接收指令用于表示所述任一有轨穿梭小车确认接收所述有轨穿梭小车的存取任务。
[0111]
本技术实施例中，当所述有轨穿梭小车出现故障，无法继续执行物料存取任务时，为避免耽误物料存取的进度，有轨穿梭小车要将存取任务转移。有轨穿梭小车向预设区域范围内的其它有轨穿梭小车需求帮助，通过在预设区域范围内广播任务转移指令，指示预设区域范围内的其它有轨穿梭小车与所述有轨穿梭小车进行物料存取任务的转移。在有轨穿梭小车接收到任一有轨穿梭小车的确认接收指令后，有轨穿梭小车将任务列表中的物料存取任务发送至所述任一有轨穿梭小车，实现物料存取任务的转移，以便物料存取任务继续执行，不影响存取的进度。
[0112]
在一种可能的实施方式中，当所述有轨穿梭小车出现故障时，所述有轨穿梭小车定向广播上述任务转移指令。具体地，当所述有轨穿梭小车出现故障时，所述有轨穿梭小车与预设区域范围内的其它有轨穿梭小车连接通信，并获取所述其它有轨穿梭小车的可负载物料类型，将上述任务转移指令定向广播至与所述有轨穿梭小车的可负载物料类型相同的其它有轨穿梭小车，从而提高物料存取任务转移的有效性。
[0113]
在一种可能的实施方式中，在上述有轨穿梭小车广播任务转移指令的步骤之后，还包括：
[0114]
d3：若所述有轨穿梭小车在预设时长内未检测到所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车发送的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车反馈任务暂停通知至控制中心，所述任务暂停通知用于指示所述控制中心重新指派所述任务列表中的物料存取任务。
[0115]
在本技术实施例中，有轨穿梭小车通过无线通信模块与控制中心进行交互。若所述有轨穿梭小车在预设时长内未检测到所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车发送的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车通知控制中心，由控制中心将所述任务列表中的物料存取任务重新指派至其它有轨穿梭小车。
[0116]
在本技术实施例中，通过在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否增设所述目标存取任务，若确定增设所述目标存取
任务，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车可基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务，而不是等有轨穿梭小车空闲时再接受新的存取任务，从而可充分利用有轨穿梭小车进行物料存取，提高物料存取效率。
[0117]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0118]
对应于上文实施例所述的基于有轨穿梭小车的物料存取方法，图7示出了本技术实施例提供的基于有轨穿梭小车的物料存取装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。该基于有轨穿梭小车的物料存取装置可应用于控制中心服务器，亦可直接应用于有轨穿梭小车。
[0119]
参照图7，该基于有轨穿梭小车的物料存取装置包括：任务监测单元71、任务增设确定单元72、任务存取单元73、其中：
[0120]
任务监测单元71，用于在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，其中，所述目标存取任务为未被执行且当前未存在于任务列表中的物料存取任务，所述任务列表用以指示所述有轨穿梭小车所要执行的物料存取任务以及各物料存取任务的执行顺序；
[0121]
任务增设确定单元72，用于若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务，其中，所述在执行任务指所述有轨穿梭小车当前正在执行的物料存取任务；
[0122]
任务存取单元73，用于若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。
[0123]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括物料类型，上述任务增设确定单元72包括：
[0124]
物料冲突判断模块，用于基于所述在执行任务的物料类型与所述目标存取任务的物料类型，判断所述目标存取任务的待存取物料是否与所述在执行任务的待存取物料冲突；
[0125]
第一任务增设确定模块，用于若所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料不冲突，则确定在所述任务列表中增设所述目标存取任务；若所述目标存取任务的待存取物料与所述在执行任务的待存取物料冲突，则确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0126]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括任务类型，上述任务增设确定单元72包括：
[0127]
物料信息获取模块，用于若所述在执行任务与所述目标存取任务的任务类型均为取物料任务，则获取所述有轨穿梭小车的当前可负载物料数量、所述在执行任务的待取物料数量以及所述目标存取任务的目标待取物料数量；
[0128]
第二任务增设确定模块，用于根据所述当前可负载物料数量、所述待取物料数量以及所述目标待取物料数量，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务。
[0129]
作为本技术一种可能的实施方式，上述任务内容包括存取位置，上述任务存取单
元73包括：
[0130]
位置方向获取模块，用于获取所述有轨穿梭小车的当前位置与当前行驶方向；
[0131]
第一距离计算模块，用于根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述在执行任务的存取位置，计算第一距离，所述第一距离为所述有轨穿梭小车与所述在执行任务的存取位置之间的距离；
[0132]
第二距离计算模块，用于根据所述有轨穿梭小车的当前位置、当前行驶方向以及所述目标存取任务的存取位置，计算第二距离，所述第二距离为所述有轨穿梭小车与所述目标存取任务的存取位置之间的距离；
[0133]
执行顺序确定模块，用于基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标存取任务与所述在执行任务的执行顺序；
[0134]
列表更新模块，用于根据确定的所述执行顺序，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中。
[0135]
作为本技术一种可能的实施方式，上述物料存取装置还包括：
[0136]
图像获取单元，用于若确定不在所述任务列表中增设所述目标存取任务，则所述有轨穿梭小车获取预设区域范围内的图像，并根据所述图像确定所述预设区域范围内是否存在其它有轨穿梭小车；
[0137]
任务发送单元，用于若存在，则所述有轨穿梭小车与所述其它有轨穿梭小车连接通信，并将所述目标存取任务发送至所述其它有轨穿梭小车。
[0138]
作为本技术一种可能的实施方式，上述物料存取装置包括：
[0139]
指令广播单元，用于当所述有轨穿梭小车出现故障时，所述有轨穿梭小车广播任务转移指令，所述任务转移指令用于指示预设区域范围内的其它有轨穿梭小车与所述有轨穿梭小车进行物料存取任务的转移；
[0140]
任务转移单元，用于若所述有轨穿梭小车接收到来自所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车向所述任一有轨穿梭小车发送所述任务列表中的物料存取任务，所述确认接收指令用于表示所述任一有轨穿梭小车确认接收所述有轨穿梭小车的存取任务。
[0141]
作为本技术一种可能的实施方式，上述物料存取装置包括：
[0142]
任务指派单元，用于若所述有轨穿梭小车在预设时长内未检测到所述预设区域范围内任一有轨穿梭小车发送的确认接收指令，则所述有轨穿梭小车反馈任务暂停通知至控制中心，所述任务暂停通知用于指示所述控制中心重新指派所述任务列表中的物料存取任务。
[0143]
在本技术实施例中，通过在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否增设所述目标存取任务，若确定增设所述目标存取任务，将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车可基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务，而不是等有轨穿梭小车空闲时再接受新的存取任务，从而可充分利用有轨穿梭小车进行物料存取，提高物料存取效率。
[0144]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此
处不再赘述。
[0145]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1至图6表示的任意一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法的步骤。
[0146]
本技术实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图1至图6表示的任意一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法的步骤。
[0147]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图1至图6表示的任意一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法的步骤。
[0148]
图8是本技术一实施例提供的智能设备的示意图。如图8所示，该实施例的智能设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个基于有轨穿梭小车的物料存取方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71至73的功能。
[0149]
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述智能设备8中的执行过程。
[0150]
所述智能设备8可以为有轨穿梭小车。所述智能设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是智能设备8的示例，并不构成对智能设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0151]
所述处理器80可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0152]
所述存储器81可以是所述智能设备8的内部存储单元，例如智能设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述智能设备8的外部存储设备，例如所述智能设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述智能设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述智能设备所需的其它程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0153]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0154]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0155]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0156]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0157]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。