无人机轨迹跟踪控制方法、装置、无人机和存储介质与流程

技术特征：
1.一种无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取目标轨迹的轨迹信息；根据所述轨迹信息和级联的多个控制环路，确定轨迹跟踪控制量，其中，所述控制环路包括以自抗扰控制算法实现的速度控制环路和角速度控制环路，以及以比例控制算法实现的位置控制环路和姿态控制环路；根据所述轨迹跟踪控制量控制无人机跟踪所述目标轨迹。2.根据权利要求1所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹信息包括目标轨迹点的位置，所述根据所述轨迹信息和级联的多个控制环路，确定轨迹跟踪控制量包括：根据所述位置控制环路中的比例控制算法和所述目标轨迹点的位置，确定目标轨迹点的速度；根据所述速度控制环路中的自抗扰控制算法和所述目标轨迹点的速度，确定目标轨迹点的加速度；根据所述姿态控制环路中的比例控制算法和所述目标轨迹点的加速度，确定目标轨迹点的姿态角速度；根据所述角速度控制环路中的自抗扰控制算法和所述目标轨迹点的姿态角速度，确定所述轨迹跟踪控制量。3.根据权利要求2所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹信息还包括目标轨迹点的速度基础值，所述根据所述位置控制环路中的比例控制算法和所述目标轨迹点的位置，确定目标轨迹点的速度包括：将所述目标轨迹点的位置输入所述位置控制环路中的比例控制算法，得到目标轨迹点的速度期望值；根据所述速度基础值和所述速度期望值，确定所述目标轨迹点的速度。4.根据权利要求2所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹信息包括目标轨迹点的加速度基础值，所述根据所述速度控制环路中的自抗扰控制算法和所述目标轨迹点的速度，确定目标轨迹点的加速度包括：将所述目标轨迹点的速度输入所述速度控制环路中的自抗扰控制算法，得到目标轨迹点的加速度期望值；根据所述加速度基础值和所述加速度期望值，确定所述目标轨迹点的加速度。5.根据权利要求2所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态控制环路中的比例控制算法和所述目标轨迹点的加速度，确定目标轨迹点的姿态角速度包括：根据所述目标轨迹点的加速度确定目标轨迹点的姿态角；将所述目标轨迹点的姿态角输入所述姿态控制环路中的比例控制算法，得到所述目标轨迹点的姿态角速度。6.根据权利要求1所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述轨迹跟踪控制量控制无人机跟踪所述目标轨迹包括：根据所述轨迹跟踪控制量确定轨迹跟踪反馈量；将所述轨迹跟踪反馈量反馈至对应的所述位置控制环路、所述速度控制环路、所述姿
态控制环路和所述角速度控制环路中，以实现轨迹跟踪的闭环控制。7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述自抗扰控制算法为非线性一阶自抗扰控制算法。8.一种无人机轨迹跟踪控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标轨迹的轨迹信息；确定单元，用于根据所述轨迹信息和级联的多个控制环路，确定轨迹跟踪控制量，其中，所述控制环路包括以自抗扰控制算法实现的速度控制环路和角速度控制环路，以及以比例控制算法实现的位置控制环路和姿态控制环路；控制单元，用于根据所述轨迹跟踪控制量控制无人机跟踪所述目标轨迹。9.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了无人机轨迹跟踪控制方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：获取目标轨迹的轨迹信息；根据所述轨迹信息和级联的多个控制环路，确定轨迹跟踪控制量，其中，所述控制环路包括以自抗扰控制算法实现的速度控制环路和角速度控制环路，以及以比例控制算法实现的位置控制环路和姿态控制环路；根据所述轨迹跟踪控制量控制无人机跟踪所述目标轨迹。本申请的无人机轨迹跟踪控制方法既能够抵抗风等外界干扰，又能抵抗无人机质量变化、惯量变化等内部扰动，同时能够产生较高的轨迹跟踪控制精度，且易于工程实现，解决了配送过程中无人机质量发生变化后无法对轨迹进行精确跟踪控制的技术问题。控制的技术问题。控制的技术问题。


技术研发人员：张君静
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2020.04.10
技术公布日：2021/10/18