一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法与流程

技术特征：
1.一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，包括：速度采集模块，配置为采集多功能作业车的实际转速；陡度采集模块，配置为采集所述多功能作业车行驶导线的实际陡度；牵引力采集模块，配置为采集所述多功能作业车所受牵引力；数据处理模块，配置为根据所述实际陡度和所述牵引力，计算得到需求转速，且根据所述需求转速和所述实际转速，计算得到所述需求转速与所述实际转速的速度差值，并基于萤火虫算法优化的bp神经网络pid控制算法进行计算，输出用于调整伺服电机转速的控制信号，以调整所述多功能作业车的行驶速度。2.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，所述输电线路多功能作业车智能运动控制系统还包括：手持控制面板，配置为输入所述多功能作业车的期望转速；其中，所述数据处理模块配置为根据所述期望转速和所述实际转速，计算得到所述期望转速与所述实际转速的速度差值，并基于萤火虫算法优化的bp神经网络pid控制算法进行计算，输出用于调整所述伺服电机转速的控制信号，以调整所述多功能作业车的行驶速度。3.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述输电线路多功能作业车智能运动控制系统还包括：驱动电路模块，配置为接收所述数据处理模块输出的所述控制信号，并根据所述控制信号，输出驱动信号；主电路模块，配置为接收所述驱动信号，并输出相应的输出电压，以驱动所述多功能作业车的伺服电机运动；所述伺服电机，配置为根据所述输出电压运动；过流保护模块，配置为检测所述伺服电机的电流值，并传递数据至所述数据处理模块；其中，所述数据处理模块配置为若所述伺服电机的电流值大于额定电流值，则调整所述主电路模块的电源电压的pwm输出；且所述数据处理模块配置为在调整所述主电路模块的电源电压的pwm输出后，若所述伺服电机的电流值大于额定电流值，则控制所述多功能作业车停车，并控制报警装置启动。4.根据权利要求3所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述主电路模块包括：h桥电路拓扑结构，配置为接收所述驱动信号，以使h桥电路输出正负两种极性电压，从而驱动所述多功能作业车前进或后退。5.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述数据处理模块选用stm32微处理器。6.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述速度采集模块包括：旋转编码器，配置为采集所述多功能作业车的实际转速，并传递数据至所述数据处理模块。7.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述陡度采集模块包括：陀螺仪，配置为采集所述多功能作业车行驶导线的实际陡度，并传递数据至所述数据处理模块。
8.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述牵引力采集模块包括：拉力传感器，配置为采集所述多功能作业车所受牵引力，并传递数据至所述数据处理模块。9.根据权利要求2所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述输电线路多功能作业车智能运动控制系统还包括：lora无线通信芯片，配置为与所述手持控制面板和所述多功能作业车通讯连接。10.一种输电线路多功能作业车智能运动控制方法，其特征在于，包括：采集所述多功能作业车的实际转速；采集多功能作业车行驶导线的实际陡度；采集所述多功能作业车所受牵引力；根据所述实际陡度和所述牵引力，计算得到需求转速；根据所述需求转速和所述实际转速，计算得到所述需求转速与所述实际转速的速度差值，并基于萤火虫算法优化的bp神经网络pid控制算法进行计算，输出用于调整伺服电机转速的控制信号，以调整所述多功能作业车的行驶速度。

技术总结
本申请公开了一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法，其通过萤火虫算法优化的BP神经网络PID控制算法，克服了BP神经网络PID容易陷入局部最优的缺点，采用萤火虫算法进行全局寻优，保障PID参数的实时最优调整，实现了输电线路多功能作业车高质量的动、静态性能。并且，可以根据行驶导线陡度和所受牵引力大小自动调整行驶速度，解决了输电线路多功能作业车在复杂作业环境下的调速问题。能作业车在复杂作业环境下的调速问题。能作业车在复杂作业环境下的调速问题。


技术研发人员：李晓清 马利群 李飞 郜志 杨海运 王邯生 郭彦波 龚自涛
受保护的技术使用者：国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 邯郸欣和电力建设有限公司
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2021/10/18