导向机及导航系统的控制方法与流程

技术特征：
1.一种控制导向机的方法，其包括以下步骤：-接收从设置在预定区域中的多个信号源中的一个或多个信号源所发出的电磁信号；-处理所述电磁信号，以识别所述信号源的定位；-参考所述信号源的所述定位，确定导向机的当前位置；以及-确定所述导向机从所述当前位置行进到所述预定区域中的目的地的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电磁信号在正交方向上被发送。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电磁信号以线性极化被传输。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个信号源中的每一个信号源被布置为在沿着平面的两个正交方向上发出电磁信号。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述处理电磁信号的步骤包括：基于每个信号源在两个正交方向上发出的每个电磁信号的信号强度，确定每个信号源相对于导向机的距离和方向。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述接收电磁信号的步骤包括：通过沿着所述平面围绕所述导向机的多个天线，来接收从所述多个信号源所发出的电磁信号。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述接收电磁信号的步骤还包括以下步骤：在每个检测间隔中，在所述多个天线的每个相应方向上，顺序地接收电磁信号。8.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：-检测所述路径上的障碍物；以及-确定所述导向机从所述当前位置行进到所述目的地的替代路径。9.根据权利要求8所述的方法，还包括以下步骤：向所述导向机的用户通知检测到所述障碍物。10.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：使用触觉信号，向所述导向机的用户提供与沿所述路径行进相关的指令。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述触觉信号包括具有不同振动模式、频率和/或强度的振动信号。12.一种导航系统，包括：-多个信号源，其部署在预定区域中；-导向机，其包括信号接收器，信号接收器布置成接收所述多个信号源中的一个或多个信号源所发出的电磁信号；以及-处理器，其布置成处理所述电磁信号，以识别所述信号源的定位，并由此参考所述信号源的定位，来确定所述导向机的当前位置；以及所述处理器还被布置成确定所述导向机从所述当前位置行进到所述预定区域中的目的地的路径。13.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述电磁信号在正交方向上被发送。14.根据权利要求13所述的导航系统，其中，所述电磁信号以线性极化被传输。15.根据权利要求13所述的导航系统，其中，所述多个信号源中的每一个信号源被布置为在沿着平面的两个正交方向上发出电磁信号。16.根据权利要求15所述的导航系统，其中，所述处理器被布置为基于每个信号源在两个正交方向上发出的每个电磁信号的信号强度，确定每个所述信号源的距离和方向。17.根据权利要求15所述的导航系统，其中，所述导向机包括沿着平面围绕导向机的多
个天线，所述多个天线布置成接收从多个信号源发出的信号。18.根据权利要求17所述的导航系统，其中，所述信号接收器被布置为：在每个检测间隔中，在所述多个天线的每个相应方向上，顺序地接收所述电磁信号。19.根据权利要求17所述的导航系统，其中，所述多个天线包括多个单向天线。20.根据权利要求17所述的导航系统，其中，所述多个天线被电磁地分离，以便最小化相邻天线对之间的相互联接。21.根据权利要求20所述的导航系统，其中，所述导向机还包括电磁隔离器，所述电磁隔离器设置在所述相邻天线对中的每对之间。22.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述信号读取器包括多信道rfid读取器。23.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述多个信号源中的每一个信号源包括两个正交布置的rfid标签。24.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述导向机还包括至少一个被布置成检测所述路径上的障碍物的传感器。25.根据权利要求24所述的导航系统，其中，所述处理器还被布置为：响应于检测到所述障碍物，确定所述导向机从所述当前位置行进至所述目的地的替代路径。26.根据权利要求24所述的导航系统，其中，所述至少一个传感器包括红外传感器和超声传感器中的至少一个。27.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述导向机还包括手柄，所述手柄布置成使用触觉信号，向所述导向机的用户提供与沿着所述路径行进相关的指令。28.根据权利要求27所述的导航系统，其中，所述触觉信号包括具有不同振动模式、频率和/或强度的振动信号。29.根据权利要求12所述的导航系统，还包括输入模块，所述输入模块布置成接收在所述预定区域中的所述目的地的输入。30.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述导向机包括机器人导向车。

技术总结
本发明公开了一种导向机和导航系统的控制方法。该导航系统包括：在预定区域中部署的多个信号源；以及一种导向机，其包括信号接收器，该信号接收器布置成接收从多个信号源中的一个或多个信号源发出的电磁信号；以及处理器，其布置成处理电磁信号，以识别信号源的定位，并由此参考信号源的定位，来确定导向机的当前位置；以及处理器还布置成确定导向机从当前位置行进到预定区域中的目的地定位的路径。前位置行进到预定区域中的目的地定位的路径。前位置行进到预定区域中的目的地定位的路径。


技术研发人员：陈晓升 李广波 李健强 赵樑
受保护的技术使用者：物流及供应链多元技术研发中心有限公司
技术研发日：2020.07.24
技术公布日：2021/10/11