一种无人机自动巡航方法和系统与流程

1.本技术涉及无人机巡航领域，具体而言，涉及一种无人机自动巡航方法和系统。


背景技术：

2.农田信息和作物生长的动态监测是农田管理的前提和基础。传统的农田信息获取主要是采用人工巡田方式，人力、物力、财力成本持续投入较高。遥感技术(卫星、无人机遥感等)具有较高时效性、经济性和大区域优势，成为现今的农田信息获取的主要方式。
3.其中，卫星遥感适用于大区域尺度农田的信息遥感估算研究，但受空间分辨率影响，在农场、田间精细或表型尺度的场景中适用性较差。与卫星遥感相比无人机遥感具有灵活性高、运行成本低、获取数据实时快速、空间分辨率高等优势，成为现今精准农业的重要研究方向。
4.然而，无人机的内部参数设置及操控需要专业飞手来操作，以开展定期航飞工作，但受传统农业人员从业素质水平不高的影响，无人机的操作、推广、普及存在一定问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种无人机自动巡航方法和系统，能够实现无人机巡航，降落、遥感图像采集和传输的全流程自动化，大幅降低了无人机遥感的应用门槛。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种无人机自动巡航方法，应用于无人机自动巡航系统，所述无人机自动巡航系统中包括无人机和无人机机库，所述方法包括：
7.所述无人机机库响应来自用户终端的启动指令，开启所述无人机机库的仓门，将载有关闭状态的无人机的停机坪从所述无人机机库内的第一预设位置移动至所述无人机机库的仓门开口处的第二预设位置；
8.所述无人机机库在检测到所述停机坪到达所述第二预设位置后，通过位于所述无人机机库内部的机械臂传输给所述无人机一启动电流，以使所述无人机从所述关闭状态变为开启状态；
9.处于开启状态的所述无人机响应来自用户终端的作业指令，进入自动巡航模式，按照预设巡航路线和预设航飞参数开始巡航，并在巡航途中控制自身所搭载的多光谱遥感相机按照预设拍照频率采集若干张遥感图像，其中，所述作业指令中包括：所述无人机的预设巡航路线，所述无人机的预设航飞参数，所述多光谱遥感相机的预设拍照频率；
10.在所述无人机通过自身携带的定位装置检测到自身到达所述巡航路线的终点后，向所述停机坪返航；
11.在所述无人机机库检测到所述无人机到达所述停机坪后，控制所述无人机将所述遥感图像上传至服务器；
12.在全部所述遥感图像上传完成后，若所述无人机在预设时间内未接收到任一操纵指令，所述无人机从所述开启状态变为所述关闭状态。
13.在一种可能的实施方式中，所述无人机为以下任一种类型的无人机：多旋翼无人机，无人直升机。
14.在一种可能的实施方式中，所述停机坪内部设置有第一无线充电模块，所述无人机内部设置有第二无线充电模块，在所述无人机机库检测到所述无人机位于所述停机坪上的预设充电区域内时，所述方法还包括：
15.若所述无人机机库检测到所述无人机的当前电量值不为满电值，控制所述第一无线充电模块对所述第二无线充电模块进行识别，以使所述第一无线充电模块为所述第二无线充电模块进行无线充电；
16.在所述无人机机库检测到所述当前电量值到达满电值后，终止所述无线充电。
17.在一种可能的实施方式中，若所述无人机机库检测到所述无人机位于所述预设充电区域外的所述停机坪上的区域，所述方法还包括：
18.通过所述机械臂调整所述无人机的位置，以将所述无人机移动至所述预设充电区域内。
19.在一种可能的实施方式中，当所述巡航路线所处的区域为农田时，在全部所述遥感图像上传完成后，所述方法还包括：
20.所述服务器将所述遥感图像传输给应用平台；
21.所述应用平台通过遥感预处理算法，对所述遥感图像进行处理，得到全景遥感图像；
22.所述应用平台根据农田遥感诊断方法，对所述全景遥感图像中的农田作物的长势进行评判，生成农田作物长势诊断结果；
23.所述应用平台将所述农田作物长势诊断结果推送给所述用户终端。
24.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
25.在所述无人机机库检测到所述无人机离开所述停机坪后，控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；
26.在所述无人机机库检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门；
27.在所述无人机返航时，所述方法还包括：
28.在所述无人机通过所述定位装置检测到自身与所述无人机机库之间的距离小于预设值后，发送降落信号给所述无人机机库，以使所述无人机机库开启所述仓门，并控制所述停机坪从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
29.在一种可能的实施方式中，在所述无人机机库检测到所述无人机到达所述停机坪后，所述方法还包括：
30.所述无人机机库控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；
31.在所述无人机机库检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门。
32.第二方面，本技术实施例提供了一种无人机自动巡航系统，包括：
33.无人机机库，用于响应来自用户终端的启动指令，开启所述无人机机库的仓门，将载有关闭状态的无人机的停机坪从所述无人机机库内的第一预设位置移动至所述无人机机库的仓门开口处的第二预设位置；
34.所述无人机机库，还用于在检测到所述停机坪到达所述第二预设位置后，通过位于所述无人机机库内部的机械臂传输给所述无人机一启动电流，以使所述无人机从所述关
闭状态变为开启状态；
35.处于开启状态的所述无人机，用于响应来自用户终端的作业指令，进入自动巡航模式，按照预设巡航路线和预设航飞参数开始巡航，并在巡航途中控制自身所搭载的多光谱遥感相机按照预设拍照频率采集若干张遥感图像，其中，所述作业指令中包括：所述无人机的预设巡航路线，所述无人机的预设航飞参数，所述多光谱遥感相机的预设拍照频率；
36.所述无人机，还用于在通过自身携带的定位装置检测到自身到达所述巡航路线的终点后，向所述停机坪返航；
37.所述无人机机库，还用于在检测到所述无人机到达所述停机坪后，控制所述无人机将所述遥感图像上传至服务器；
38.所述无人机，还用于在全部所述遥感图像上传完成后，若在预设时间内未接收到任一操纵指令，从所述开启状态变为所述关闭状态。
39.在一种可能的实施方式中，所述无人机为以下任一种类型的无人机：多旋翼无人机，无人直升机。
40.在一种可能的实施方式中，所述停机坪内部设置有第一无线充电模块，所述无人机内部设置有第二无线充电模块，在所述无人机机库检测到所述无人机位于所述停机坪上的预设充电区域内时，所述无人机机库，还用于若检测到所述无人机的当前电量值不为满电值，控制所述第一无线充电模块对所述第二无线充电模块进行识别，以使所述第一无线充电模块为所述第二无线充电模块进行无线充电；在检测到所述当前电量值到达满电值后，终止所述无线充电。
41.在一种可能的实施方式中，若所述无人机机库检测到所述无人机位于所述预设充电区域外的所述停机坪上的区域，所述无人机机库，还用于通过所述机械臂调整所述无人机的位置，以将所述无人机移动至所述预设充电区域内。
42.在一种可能的实施方式中，当所述巡航路线所处的区域为农田时，在全部所述遥感图像上传完成后，所述服务器，用于将所述遥感图像传输给应用平台；
43.所述应用平台，用于通过遥感预处理算法，对所述遥感图像进行处理，得到全景遥感图像；根据农田遥感诊断方法，对所述全景遥感图像中的农田作物的长势进行评判，生成农田作物长势诊断结果；将所述农田作物长势诊断结果推送给所述用户终端。
44.在一种可能的实施方式中，所述无人机机库，还用于在检测到所述无人机离开所述停机坪后，控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；在检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门；
45.在所述无人机返航时，所述无人机，还用于在通过所述定位装置检测到自身与所述无人机机库之间的距离小于预设值后，发送降落信号给所述无人机机库，以使所述无人机机库开启所述仓门，并控制所述停机坪从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
46.在一种可能的实施方式中，在所述无人机机库检测到所述无人机到达所述停机坪后，所述无人机机库，还用于控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；在检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门。
47.本技术实施例提供的一种无人机自动巡航方法和系统，能够实现无人机巡航，降落、遥感图像采集和传输的全流程自动化，大幅降低了无人机遥感的应用门槛。
48.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合
所附附图，作详细说明如下。
附图说明
49.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
50.图1示出了本技术实施例提供的一种无人机自动巡航方法的流程图；
51.图2示出了本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图；
52.图3示出了本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图；
53.图4示出了本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图；
54.图5示出了本技术实施例提供的一种无人机自动巡航系统的结构示意图。
具体实施方式
55.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
56.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
57.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
58.参照图1所示，为本技术实施例提供的一种无人机自动巡航方法的流程图，应用于无人机自动巡航系统，所述无人机自动巡航系统中包括无人机和无人机机库，所述方法包括：
59.s101、所述无人机机库响应来自用户终端的启动指令，开启所述无人机机库的仓门，将载有关闭状态的无人机的停机坪从所述无人机机库内的第一预设位置移动至所述无人机机库的仓门开口处的第二预设位置。
60.优选的，用户可以通过手机上安装的相关app，对无人机机库进行远程遥控启动。
61.无人机机库的位置是根据巡航区域所对应的位置和范围而设置的，其可以设置在无人机的巡航区域内，也可以设置在巡航区域的边际附近。
62.s102、所述无人机机库在检测到所述停机坪到达所述第二预设位置后，通过位于所述无人机机库内部的机械臂传输给所述无人机一启动电流，以使所述无人机从所述关闭
状态变为开启状态。
63.在无人机到达仓门开口处后，无人机机库通过机械臂传输给无人机一启动电流以唤醒无人机，使其能够响应用户的作业指令，用户的作业指令可以和用于开启无人机机库的启动指令同时发出，也可以在无人机变为开启状态后再发出。
64.s103、处于开启状态的所述无人机响应来自用户终端的作业指令，进入自动巡航模式，按照预设巡航路线和预设航飞参数开始巡航，并在巡航途中控制自身所搭载的多光谱遥感相机按照预设拍照频率采集若干张遥感图像，其中，所述作业指令中包括：所述无人机的预设巡航路线，所述无人机的预设航飞参数，所述多光谱遥感相机的预设拍照频率。
65.无人机的预设航飞参数包括无人机的巡航高度(一般为20米～30米)、无人机的巡航速度等，用户可以在发送作业指令前进行调节，如未调节则将默认值作为预设航飞参数，无人机的预设巡航路线是通过以下方式得到的：用户首先在app中预设区域的地图上圈选要进行巡航的区域，app会根据圈选的巡航区域自动生成无人机的巡航路线。
66.在无人机开始巡航后，无人机的航飞参数、巡航路线、多光谱遥感相机的拍照频率(拍照频率是根据无人机的巡航速度决定的，无人机的巡航速度越快，拍摄频率越快，在巡航速度为默认值的情况下，拍照频率一般为2秒进行一次拍摄)无法再进行修改。
67.s104、在所述无人机通过自身携带的定位装置检测到自身到达所述巡航路线的终点后，向所述停机坪返航。
68.无人机携带有全球定位系统(global positioning system，gps)，用于在巡航途中实时确认自身所处的位置，并可以实时反馈给用户，将所处的位置显示到app上。优选的，无人机的返航路线与巡航路线不同，返航时采取的是直线返航的方式。
69.s105、在所述无人机机库检测到所述无人机到达所述停机坪后，控制所述无人机将所述遥感图像上传至服务器。
70.由于在巡航途中信号不稳定，因此选择在无人机降落后再进行遥感图像的自动传输。
71.此外，无人机机库外部还设置有摄像头，在无人机返航时进入到摄像头的拍摄范围内后，使得用户还可以通过人工的方式对其进行引导降落。
72.s106、在全部所述遥感图像上传完成后，若所述无人机在预设时间内未接收到任一操纵指令，所述无人机从所述开启状态变为所述关闭状态。
73.无人机具有自动关闭功能，这样，避免了用户忘记关闭无人机时造成的无人机过热，额外耗费电能等情况的出现，提升了无人机的使用寿命，减少了电能消耗，节约了资源。
74.在一种可能的实施方式中，所述无人机为以下任一种类型的无人机：多旋翼无人机，无人直升机。
75.参照图2所示，为本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图，在一种可能的实施方式中，所述停机坪内部设置有第一无线充电模块，所述无人机内部设置有第二无线充电模块，在所述无人机机库检测到所述无人机位于所述停机坪上的预设充电区域内时，所述方法还包括：
76.s201、若所述无人机机库检测到所述无人机的当前电量值不为满电值，所述第一无线充电模块对所述第二无线充电模块进行识别，以使所述第一无线充电模块为所述第二无线充电模块进行无线充电。
77.无线充电的方式可以是磁感应式无线充电，也可以是磁共振式无线充电。
78.无线充电可以在无人机处于开启状态时进行，也可以在无人机处于关闭状态时进行。
79.优选的，用户可以通过app得知无人机的当前电量，以及，用户可以手动断开无人机的无线充电。
80.s202、在所述无人机机库检测到所述当前电量值到达满电值后，终止所述无线充电。
81.在无人机电量充满后自动终止无线充电，以防止过度充电浪费资源，以及，造成无人机和无人机机库出现过热等情况。
82.在一种可能的实施方式中，若所述无人机机库检测到所述无人机位于所述预设充电区域外的所述停机坪上的区域，所述方法还包括：
83.通过所述机械臂调整所述无人机的位置，以将所述无人机移动至所述预设充电区域内。
84.即使无人机在降落时没有准确降落到停机坪上的预设充电区域中，也可以通过机械臂自动将无人机移动到预设充电区域中，以防无人机在进行下次开启时电量不足无法进行作业，甚至在巡航途中发生坠毁的情况。
85.参照图3所示，为本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图，在一种可能的实施方式中，当所述巡航路线所处的区域为农田时，在全部所述遥感图像上传完成后，所述方法还包括：
86.s301、所述服务器将所述遥感图像传输给应用平台。
87.服务器通过无线网络(4g、5g或wifi等)自动将遥感图像上传至遥感大数据处理云平台(即应用平台)。
88.s302、所述应用平台通过遥感预处理算法，对所述遥感图像进行处理，得到全景遥感图像。
89.遥感预处理算法，主要包括对遥感图像的几何校正、镶嵌、裁剪等处理过程，对多张遥感图像进行处理之后，得到一张全景遥感图像，全景遥感图像中包括了每张遥感图像中的内容。
90.s303、所述应用平台根据农田遥感诊断方法，对所述全景遥感图像中的农田作物的长势进行评判，生成农田作物长势诊断结果。
91.在本技术中，可以通过计算全景遥感图像中的相关植被指数对农作物的长势进行评判。其中，相关植被指数包括：增强型植被指数(enhanced vegetation index，evi)，差值植被指数(difference vegetation index，dvi)，比值植被指数(ratio vegetation index，rvi)，归一化植被指数(normalized difference vegetation index，ndvi)等。
92.优选的，本技术使用了ndvi，通过设定ndvi的不同阈值，作为长势评判的标准，自动生成长势好坏诊断结果。
93.s304、所述应用平台将所述农田作物长势诊断结果推送给所述用户终端。
94.平台会自动将诊断结果推送给用户终端的app上，这样，用户无需掌握较高深的专业知识，便可以直观地、迅速地得知农田中的农作物的长势情况。
95.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
96.在所述无人机机库检测到所述无人机离开所述停机坪后，控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置。
97.在所述无人机机库检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门。
98.在所述无人机返航时，所述方法还包括：
99.在所述无人机通过所述定位装置检测到自身与所述无人机机库之间的距离小于预设值后，发送降落信号给所述无人机机库，以使所述无人机机库开启所述仓门，并控制所述停机坪从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
100.在无人机离开停机坪开始起飞巡航后，无人机机库控制停机坪移动回内部的第一预设位置，并关闭仓门，在无人机返航时接近无人机机库到某一距离后，无人机机库再自动开启仓门，将停机坪移动至仓口处的第二预设位置。这样，能够减少无人机机库内部暴露在空气中的时间，减少了灰尘或其他某些污染物进入无人机机库内部的几率，从而减少了无人机机库中的零部件损坏的可能性，提升了系统的使用寿命。
101.例如，无人机巡航时出现了小型降雨天气，由于无人机机库在无人机起飞后自动关仓，雨水便不会进入到无人机机库内部造成无人机机库的零部件短路。
102.参照图4所示，为本技术实施例提供的另一种无人机自动巡航方法的流程图，在一种可能的实施方式中，在所述无人机机库检测到所述无人机到达所述停机坪后，所述方法还包括：
103.s401、所述无人机机库控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置。
104.s402、在所述无人机机库检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门。
105.结合步骤s401
‑
s402，在无人机机库检测到无人机成功降落到停机坪后，无人机机库自动将停机坪从仓口处(即第二预设位置处)移动回内部(即第一预设位置处)，并关闭仓门，为下一次无人机航飞做准备。
106.本技术实施例提供的一种无人机自动巡航方法，能够实现无人机的自动唤醒、自动巡航、自动充电、自动数据接收与发送，自动处理及遥感诊断，避免了人工的地势边界测绘、无人机的相关人工操作及拆卸充电、无人机数据的人工拷贝上传、无人机数据的处理与分析，真正实现了无人机的全自动巡航，大幅降低了应用门槛，提升了效率、准确率与可操作性。
107.基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了与无人机自动巡航方法对应的无人机自动巡航系统，由于本技术实施例中的无人机自动巡航系统解决问题的原理与本技术实施例上述无人机自动巡航方法相似，因此无人机自动巡航系统的实施可以参见无人机自动巡航方法的实施，重复之处不再赘述。
108.参照图5所示，为本技术实施例提供的一种无人机自动巡航系统的结构示意图，包括：
109.无人机机库502，用于响应来自用户终端的启动指令，开启所述无人机机库502的仓门，将载有关闭状态的无人机501的停机坪从所述无人机机库502内的第一预设位置移动至所述无人机机库502的仓门开口处的第二预设位置；
110.所述无人机机库502，还用于在检测到所述停机坪到达所述第二预设位置后，通过
位于所述无人机机库502内部的机械臂传输给所述无人机501一启动电流，以使所述无人机501从所述关闭状态变为开启状态；
111.处于开启状态的所述无人机501，用于响应来自用户终端的作业指令，进入自动巡航模式，按照预设巡航路线和预设航飞参数开始巡航，并在巡航途中控制自身所搭载的多光谱遥感相机按照预设拍照频率采集若干张遥感图像，其中，所述作业指令中包括：所述无人机的预设巡航路线，所述无人机的预设航飞参数，所述多光谱遥感相机的预设拍照频率；
112.所述无人机501，还用于在通过自身携带的定位装置检测到自身到达所述巡航路线的终点后，向所述停机坪返航；
113.所述无人机机库502，还用于在检测到所述无人机501到达所述停机坪后，控制所述无人机501将所述遥感图像上传至服务器；
114.所述无人机501，还用于在全部所述遥感图像上传完成后，若在预设时间内未接收到任一操纵指令，从所述开启状态变为所述关闭状态。
115.在一种可能的实施方式中，所述无人机501为以下任一种类型的无人机：多旋翼无人机，无人直升机。
116.在一种可能的实施方式中，所述停机坪内部设置有第一无线充电模块，所述无人机501内部设置有第二无线充电模块，在所述无人机机库502检测到所述无人机501位于所述停机坪上的预设充电区域内时，所述无人机机库502，还用于若检测到所述无人机501的当前电量值不为满电值，控制所述第一无线充电模块对所述第二无线充电模块进行识别，以使所述第一无线充电模块为所述第二无线充电模块进行无线充电；在检测到所述当前电量值到达满电值后，终止所述无线充电。
117.在一种可能的实施方式中，若所述无人机机库502检测到所述无人机501位于所述预设充电区域外的所述停机坪上的区域，所述无人机机库502，还用于通过所述机械臂调整所述无人机501的位置，以将所述无人机移动至所述预设充电区域内。
118.在一种可能的实施方式中，当所述巡航路线所处的区域为农田时，在全部所述遥感图像上传完成后，所述服务器，用于将所述遥感图像传输给应用平台；
119.所述应用平台，用于通过遥感预处理算法，对所述遥感图像进行处理，得到全景遥感图像；根据农田遥感诊断方法，对所述全景遥感图像中的农田作物的长势进行评判，生成农田作物长势诊断结果；将所述农田作物长势诊断结果推送给所述用户终端。
120.在一种可能的实施方式中，所述无人机机库502，还用于在检测到所述无人机501离开所述停机坪后，控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；在检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门；
121.在所述无人机501返航时，所述无人机501，还用于在通过所述定位装置检测到自身与所述无人机机库502之间的距离小于预设值后，发送降落信号给所述无人机机库502，以使所述无人机机库502开启所述仓门，并控制所述停机坪从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
122.在一种可能的实施方式中，在所述无人机机库502检测到所述无人机501到达所述停机坪后，所述无人机机库502，还用于控制所述停机坪从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置；在检测到所述停机坪到达所述第一预设位置后，关闭所述仓门。
123.本技术实施例提供的一种无人机自动巡航系统，能够实现无人机的自动唤醒、自
动巡航、自动充电、自动数据接收与发送，自动处理及遥感诊断，避免了人工的地势边界测绘、无人机的相关人工操作及拆卸充电、无人机数据的人工拷贝上传、无人机数据的处理与分析，真正实现了无人机的全自动巡航，大幅降低了应用门槛，提升了效率、准确率与可操作性。
124.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本技术中不再赘述。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
125.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
126.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
127.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
128.以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。