姿态获取方法、机器人和可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种姿态获取方法，用于机器人，其特征在于，所述机器人包括躯干和连接所述躯干的第一足部、第二足部、第三足部和第四足部，所述第一足部和所述第二足部安装在所述躯干的前端，所述第三足部和第四足部安装在所述躯干的后端，所述第一足部和所述第四足部之间的连线与所述第二足部和所述第三足部之间的连线交叉，所述躯干上设置有第一超声波模组，所述第一足部和所述第四足部上分别设置有第二超声波模组和第三超声波模组；所述姿态获取方法包括：在所述机器人的运动过程中，通过所述第一超声波模组获取所述躯干的高度信息；通过所述第二超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第二超声波模组的第一距离信息；通过所述第三超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第三超声波模组的第二距离信息；和根据所述高度信息、所述第一距离信息以及所述第二距离信息确定所述机器人的实时姿态。2.根据权利要求1所述的姿态获取方法，其特征在于，所述根据所述高度信息、所述第一距离信息以及所述第二距离信息确定所述机器人的实时姿态，包括：根据所述高度信息确定所述第一足部至所述第四足部中支撑在地面上的足部的实时姿态；根据支撑在地面上的足部的实时姿态、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算得到所述第一足部至所述第四足部中其余足部的实时姿态，从而确定所述机器人的实时姿态。3.根据权利要求1所述的姿态获取方法，其特征在于，所述通过所述第二超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第二超声波模组的第一距离信息，包括：通过所述第二超声波模组分别朝所述第二足部和所述第三足部所在一侧发射超声波获得所述第一足部与所述第二足部之间的距离信息以及所述第一足部与所述第三足部之间的距离信息；所述通过所述第三超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第三超声波模组的第二距离信息，包括：通过所述第三超声波模组分别朝所述第三足部和所述第二足部所在一侧发射超声波获得所述第四足部与所述第三足部之间的距离信息以及所述第四足部与所述第二足部之间的距离信息；所述根据所述高度信息、所述第一距离信息以及所述第二距离信息确定所述机器人的实时姿态，包括：根据所述高度信息、所述第一足部与所述第二足部之间的距离信息、所述第一足部与所述第三足部之间的距离信息、所述第四足部与所述第三足部之间的距离信息、以及所述第四足部与所述第二足部之间的距离信息确定所述机器人的实时姿态。4.根据权利要求3所述的姿态获取方法，其特征在于，所述姿态获取方法还包括：确认所述第一足部与所述第二足部之间的第一距离范围以及所述第二足部与所述第
四足部之间的第二距离范围；根据所述第一距离范围确认所述第二超声波模组朝所述第二足部发射的超声波的功率以及所述第三超声波模组朝所述第三足部发射的超声波的功率；根据所述第二距离范围确认所述第二超声波模组朝所述第三足部发射的超声波的功率以及所述第三超声波模组朝所述第二足部发射的超声波的功率。5.根据权利要求1所述的姿态获取方法，其特征在于，所述机器人还包括用于驱动所述第一足部至所述第四足部运动的多个电机，每个所述电机上均设置有磁编码器，所述磁编码器能够检测所述躯干的高度信息；所述姿态获取方法还包括：通过所述磁编码器获取躯干的高度信息；确认所述磁编码器获取的高度信息与所述第一超声波模组获取的高度信息的差值的绝对值是否大于预设阈值；若是，则确认所述躯干下方存在障碍物。6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括躯干和连接所述躯干的第一足部、第二足部、第三足部和第四足部以及处理器，所述第一足部和所述第二足部安装在所述躯干的前端，所述第三足部和第四足部安装在所述躯干的后端，所述第一足部和所述第四足部之间的连线与所述第二足部和所述第三足部之间的连线交叉，所述躯干上设置有第一超声波模组，所述第一足部和所述第四足部上分别设置有第二超声波模组和第三超声波模组，所述处理器电连接所述第一足部、所述第二足部、所述第三足部和所述第四足部以及电连接所述第一超声波模组、所述第二超声波模组和所述第三超声波模组；所述处理器用于在所述机器人的运动过程中，通过所述第一超声波模组获取所述躯干的高度信息；和用于通过所述第二超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第二超声波模组的第一距离信息；和用于通过所述第三超声波模组向所述第二足部和所述第三足部发射超声波并获得所述第三超声波模组的第二距离信息；以及用于根据所述高度信息、所述第一距离信息以及所述第二距离信息确定所述机器人的实时姿态。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于根据所述高度信息确定所述第一足部至所述第四足部中支撑在地面上的足部的实时姿态；以及用于根据支撑在地面上的足部的实时姿态、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算得到所述第一足部至所述第四足部中其余足部的实时姿态，从而确定所述机器人的实时姿态。8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于通过所述第二超声波模组分别朝所述第二足部和所述第三足部所在一侧发射超声波获得所述第一足部与所述第二足部之间的距离信息以及所述第一足部与所述第三足部之间的距离信息；和用于通过所述第三超声波模组分别朝所述第三足部和所述第二足部所在一侧发射超声波获得所述第四足部与所述第三足部之间的距离信息以及所述第四足部与所述第二足部之间的距离信息；以及用于根据所述高度信息、所述第一足部与所述第二足部之间的距离信息、所述第一足部与所述第三足部之间的距离信息、所述第四足部与所述第三足部之间的距离信息、以及所述第四足部与所述第二足部之间的距离信息确定所述机器人的实时姿态。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于确认所述第一足部与所述第二足部之间的第一距离范围以及所述第二足部与所述第四足部之间的第二距离范围；
和用于根据所述第一距离范围确认所述第二超声波模组朝所述第二足部发射的超声波的功率以及所述第三超声波模组朝所述第三足部发射的超声波的功率；以及用于根据所述第二距离范围确认所述第二超声波模组朝所述第三足部发射的超声波的功率以及所述第三超声波模组朝所述第二足部发射的超声波的功率。10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括用于驱动所述第一足部至所述第四足部运动的多个电机，每个所述电机上均设置有磁编码器，所述磁编码器能够检测所述躯干的高度信息，所述处理器电连接所述电机和所述磁编码器；所述处理器用于通过所述磁编码器获取躯干的高度信息；和用于确认所述磁编码器获取的高度信息与所述第一超声波模组获取的高度信息的差值的绝对值是否大于预设阈值；以及用于确认所述躯干下方存在障碍物。11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1
‑
5任一项所述的控制方法。12.一种存储有计算机程序的可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1
‑
5中任一项所述的姿态获取方法。

技术总结
本申请公开了一种姿态获取方法、机器人和可读存储介质，机器人运动过程中，可通过第一超声波模组获取躯干的高度信息；然后通过第二超声波模组向第二足部和第三足部发射超声波并获得第二超声波模组的第一距离信息并且通过第三超声波模组向第二足部和第三足部发射超声波并获得第三超声波模组的第二距离信息，然后可根据高度信息、第一距离信息以及第二距离信息确定机器人的实时姿态。如此，只需要在躯干和足部上分别设置超声波模组来进行检测就可以得到机器人在运动过程中的实时姿态，同时，也可将计算得到的姿态与电机本身磁编码器所计算得到的姿态进行对比以得到精度更高的姿态信息。姿态信息。姿态信息。


技术研发人员：张秀生
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2021/10/8