一种无人机集群重构方法、系统、存储介质和电子设备与流程

技术特征：
1.一种无人机集群重构方法，其特征在于，包括：根据无人机集群的待重构队形和待重构位置得到多个停止位置；根据所述无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，确定每个无人机的当前位置，其中，识别图案的总数量至少为3个；根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置；控制每个无人机飞至对应的停止位置。2.根据权利要求1所述的一种无人机集群重构方法，其特征在于，还包括：根据每个无人机的停止位置对所有无人机进行聚类，得到多个分组；将任一分组中的所有无人机的操作指令进行去重，得到至少一个目标操作指令，并建立每个目标操作指令与所述任一分组中的无人机的对应关系，并将所述任一分组对应的目标操作指令发送至所述任一分组中的任一无人机，以使所述任一分组中任一无人机根据所述任一分组对应的所有目标操作指令和对应关系，将每个目标操作指令相应发送至所述任一分组中每个无人机，以使每个无人机执行接收到的目标操作指令。3.根据权利要求2所述的一种无人机集群重构方法，其特征在于，还包括：接收多个不同频率的电磁波信号，其中，当任一无人机接收到目标操作指令时，发送对应频率的电磁波信号，每个无人机发送的电磁波信号的频率不同；根据接收到的所有电磁波信号的频率确定是否存在未接收到目标操作指令的待发送无人机。4.根据权利要求1至3任一项所述的一种无人机集群重构方法，其特征在于，还包括：控制每个无人机进行自检，得到每个无人机的自检结果；当判定任一无人机的自检结果为异常时，控制该无人机降落，并控制替补无人机飞至该无人机的当前位置，以替代所述任一无人机。5.一种无人机集群重构系统，其特征在于，包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块和控制模块；所述获取模块用于根据无人机集群的待重构队形和待重构位置得到多个停止位置；所述第一确定模块用于：根据所述无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，确定每个无人机的当前位置，其中，识别图案的总数量至少为3个；所述第二确定模块用于：根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置；所述控制模块用于：控制每个无人机飞至对应的停止位置。6.根据权利要求5所述的一种无人机集群重构系统，其特征在于，还包括指令发送模块，所述指令发送模块用于：根据每个无人机的停止位置对所有无人机进行聚类，得到多个分组；将任一分组中的所有无人机的操作指令进行去重，得到至少一个目标操作指令，并建立每个目标操作指令与所述任一分组中的无人机的对应关系，并将所述任一分组对应的目标操作指令发送至所述任一分组中的任一无人机，以使所述任一分组中任一无人机根据所述任一分组对应的所有目标操作指令和对应关系，将每个目标操作指令相应发送至所述任一分组中每个无人机，以使每个无人机执行接收到的目标操作指令。
7.根据权利要求6所述的一种无人机集群重构系统，其特征在于，还包括指令确认模块，所述指令确认模块用于：接收多个不同频率的电磁波信号，其中，当任一无人机接收到目标操作指令时，发送对应频率的电磁波信号，每个无人机发送的电磁波信号的频率不同；根据接收到的所有电磁波信号的频率确定是否存在未接收到目标操作指令的待发送无人机。8.根据权利要求5至7任一项所述的一种无人机集群重构系统，其特征在于，还包括控制自检模块，所述控制自检模块用于：控制每个无人机进行自检，得到每个无人机的自检结果；当判定任一无人机的自检结果为异常时，控制该无人机降落，并控制替补无人机飞至该无人机的当前位置，以替代所述任一无人机。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的一种无人机集群重构方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9所述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。

技术总结
本发明涉及无人机技术领域，提供一种无人机集群重构方法、系统、存储介质和电子设备，所述方法包括：根据无人机集群的待重构队形和待重构位置得到多个停止位置；根据所述无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，确定每个无人机的当前位置；根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置；控制每个无人机飞至对应的停止位置，即实现无人机集群的队形重构，且不需要在任何一个无人机上安装定位装置，极大降低了成本。极大降低了成本。极大降低了成本。


技术研发人员：岳焕印 叶虎平 廖小罕 于艳梅
受保护的技术使用者：中国科学院地理科学与资源研究所
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2021/10/8