一种导航方法、装置和无人机与流程

技术特征：
1.一种导航方法，应用于无人机，其特征在于，包括：接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置；通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置之前，所述方法还包括：调整所述无人机的高度，使所述无人机的高度与所述车辆之间的高度差为预设高度。3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径，包括：调整所述无人机的位置，使所述无人机与所述车辆之间的直线距离为第一预设距离，且所述无人机位于所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的连线上；确定所述车辆当前位置与所述不同路径上的目标位置点之间的路面起伏程度最小的路径为所述目标路径；所述目标位置点与所述车辆的车头之间沿车长方向的距离为第二预设距离；其中，所述第一预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的，所述第二预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的；根据所述目标路径，更新所述车辆当前位置，返回调整所述无人机的位置的步骤，直至更新后的车辆当前位置超过所述导航终点位置或者与所述导航终点位置重合。4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径之后，还包括：发送所述目标路径至所述车载导航系统。5.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，相邻的两条路径上的目标位置点之间，沿车宽方向相距第三预设距离；所述第三预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的。6.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，确定所述车辆当前位置与所述不同路径上的目标位置点之间的路面起伏程度最小的路径为所述目标路径，包括：在所述不同的路径上，通过n个点将所述车辆当前位置和所述目标位置点之间的路径等距划分，分别测量每一条路径上的n个点的位置对应的第一路面高度；n大于或等于1；根据所述第一路面高度与所述车辆当前位置的第二路面高度之间的高度差，确定所述车辆当前位置和所述目标位置点之间的路面起伏程度；确定路面起伏程度最小的路径为所述目标路径。7.一种导航装置，应用于无人机，其特征在于，包括：接收模块，用于接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置；确定模块，用于通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径。8.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述装置还包括：
控制模块，用于调整所述无人机的高度，使所述无人机的高度与所述车辆之间的高度差为预设高度。9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的导航装置。10.一种无人机，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的导航方法。

技术总结
本发明提供了一种导航方法、装置和无人机，所述导航方法包括：接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置；通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径。可以实现通过无人机向车辆上的车载导航系统发送测量到的路面起伏最小的目标路径，指示车辆根据最优的目标路径进行行驶。根据最优的目标路径进行行驶。根据最优的目标路径进行行驶。


技术研发人员：訾海 万振 段兴德 李祥
受保护的技术使用者：北京汽车集团越野车有限公司
技术研发日：2021.07.01
技术公布日：2021/9/28