磁性标识器的诊断系统以及诊断方法与流程

1.本发明涉及对铺设于道路的磁性标识器进行诊断的系统以及方法。


背景技术：

2.自以往以来，已知用于在车辆控制中利用铺设于道路的磁性标识器的标识器检测系统(例如，参照专利文献1。)。如果使用这样的标识器检测系统，例如检测沿着车道而铺设的磁性标识器，则能够实现自动转向控制、车道脱离警报、自动驾驶等各种驾驶支持。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2005
‑
202478号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.然而，在上述以往的标识器检测系统中，存在如以下那样的问题。即，存在长期地运用中有磁性标识器损伤、产生检测遗漏、误检测的担扰这样的问题。
8.本发明是鉴于上述以往的问题点而完成的发明，目的在于，提供一种用于诊断磁性标识器的运用状况的系统或者方法。
9.用于解决课题的手段
10.本发明是对磁性标识器的运用状况进行诊断的系统或者方法，该磁性标识器被铺设于行驶道路、以使得能够由车辆磁性地检测。在本发明中，基于磁力分布和标识器图像的比较来判断磁性标识器有无缺陷。
11.发明效果
12.根据磁性地获取到的磁力分布和光学性地获取到的标识器图像的组合，与仅通过磁性方法或者仅通过光学性方法来诊断磁性标识器的情况相比，能够高精度地诊断磁性标识器。
附图说明
13.图1是示出实施例1中的对磁性标识器进行诊断的诊断车辆的说明图。
14.图2是示出实施例1中的磁性标识器的图。
15.图3是示出实施例1中的诊断系统的结构的框图。
16.图4是例示实施例1中的通过磁性标识器时的行进方向的磁力测量值的时间性变化的说明图。
17.图5是例示实施例1中的基于在车宽方向上排列的磁传感器cn的车宽方向的磁力测量值的分布曲线的说明图。
18.图6是示出实施例1中的标识器检测处理的流程的流程图。
19.图7是示出实施例1中的诊断处理的流程的流程图。
20.图8是例示实施例1中的标识器图像的曲线图。
21.图9是例示实施例1中的对标识器图像实施了边缘处理的加工图像的曲线图。
22.图10是示出实施例2中的二维的标识器图像的说明图。
具体实施方式
23.对于本发明的实施方式，使用以下的实施例来具体地说明。
24.(实施例1)
25.本例是与对铺设于行驶道路、以使得能够由车辆检测的磁性标识器10的运用状况进行诊断的方法以及系统相关的例子。使用图1～图9对该内容进行说明。
26.在本例的磁性标识器10的诊断方法中，对磁性标识器10(图1)作用于周围的磁力的大小进行测量，获取一维的磁力分布，并且通过拍摄磁性标识器10而获取一维的图像信息即标识器图像。然后，基于磁力分布和标识器图像的比较来判断磁性标识器10有无缺陷。在本例中，作为执行该诊断方法的诊断系统的一个例子而例示诊断车辆1。
27.作为诊断对象的磁性标识器10是铺设于诊断车辆1行驶的道路的路面100s(参照图1。)的道路标识器。磁性标识器10例如沿着通过左右的车道标志划分开的行驶划区即车道(图示略)的中央，以3m间隔而被排列。
28.磁性标识器10如图1以及图2所示，呈直径20mm、高度28mm的柱状。磁性标识器10以上端面相对于路面100s呈齐平的状态，被容纳于设置在路面100s的孔而被铺设。在铺设有磁性标识器10的道路的路面100s，磁性标识器10的上端面形成的直径20mm的圆形状的图案显现。
29.形成磁性标识器10的磁石是使作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散在作为基材的高分子材料中的铁素体塑料磁石。该磁石具备最大能量积(bhmax)＝6.4kj/m3这样的特性。
30.将本例的磁性标识器10的规格的一部分示于表1。
31.[表1]
[0032]
磁石种类铁素体塑料磁石直径φ20mm高度28mm表面磁通量密度gs45mt
[0033]
对于诊断车辆1，作为测量磁力的后述的传感器单元11的安装高度，设想了100～250mm的范围。磁性标识器10在该100～250mm的范围之内的上限的250mm高度处，能够作用8μt(微特斯拉)的磁通量密度的磁力。另外，形成磁性标识器10的磁石的表面磁通量密度gs为45mt(毫特斯拉)。
[0034]
如图1以及图3所示，诊断车辆1具备包括磁传感器cn的传感器单元11、检测磁性标识器10的检测单元12、用于拍摄磁性标识器10的线传感器相机13以及判断磁性标识器10有无缺陷的诊断单元15等。以下，对诊断车辆1的各结构进行说明。
[0035]
(传感器单元)
[0036]
传感器单元11(图3)是作为磁力测量部的一个例子的磁力检测单元。传感器单元11以与路面100s面对的姿势，例如安装在车辆的前保险杠的内侧。在本例的诊断车辆1的情况下，以路面100s为基准的安装高度为200mm。
[0037]
传感器单元11具备沿着车宽方向以10cm间隔排列的15个磁传感器cn和生成输出数据的数据生成电路110。传感器单元11被安装为15个磁传感器cn之中的中央的磁传感器c8位于诊断车辆1的车宽方向的中央。
[0038]
数据生成电路110是生成磁力分布数据并进行外部输出的电路，磁力分布数据表示基于磁传感器cn的磁力测量值的车宽方向的一维的磁力分布。数据生成电路110使各磁传感器cn同步地动作，并且依次读取各磁传感器cn以相同的定时而测量到的磁力测量值，并生成车宽方向的磁力分布数据。另外，本例的传感器单元11(数据生成电路110)生成磁力分布数据的频率为3khz。
[0039]
作为磁力检测部的一个例子的磁传感器cn是mi传感器，mi传感器利用非晶丝等感磁体的阻抗响应于外部磁场而敏感地变化这样的公知的mi效应(magnet impedance effect，磁阻抗效应)来测量磁力。磁传感器cn构成为能够检测正交的2个方向的磁力分量的大小。在传感器单元11中，磁传感器cn被组装为能够感测诊断车辆1的行进方向的磁力分量以及车宽方向的磁力分量。数据生成电路110能够生成下述的2种车宽方向的磁力分布数据。
[0040]
(第1磁力分布数据)
[0041]
构成传感器单元11的各磁传感器cn测量的作为行进方向的磁力测量值的分布(车宽方向的分布)的磁力分布数据。
[0042]
(第2磁力分布数据)
[0043]
构成传感器单元11的各磁传感器cn测量的作为车宽方向的磁力测量值的分布(车宽方向的分布)的磁力分布数据。
[0044]
磁传感器cn的磁通量密度的测定范围是
±
0.6mt，并实现了测定范围内的磁通量分辨率为0.02μt这样的较高的灵敏度。如上述那样，磁性标识器10(图1)在作为设想为传感器单元11的安装高度的范围的上限的250mm处作用8μt程度的磁力。如果磁通量分辨率为0.02μt的磁传感器cn，则能够可靠性高地感测磁性标识器10的磁力。
[0045]
将磁传感器cn的规格的一部分示于表2。
[0046]
[表2]
[0047]
测量范围
±
0.6mt磁通量分辨率0.02μt采样频率3khz
[0048]
(检测单元)
[0049]
检测单元12(图3)是从传感器单元11获取上述的第1以及第2磁力分布数据，并执行各种运算处理的运算单元。检测单元12构成为包括执行运算处理的cpu(central processing unit，中央处理单元)、rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)等存储器元件等。
[0050]
检测单元12对第1以及第2磁力分布数据实施各种运算处理。作为运算处理，有用于检测磁性标识器10的标识器检测处理等。详细情况在后面描述，在该标识器检测处理中，利用所述第1磁力分布数据来检测磁性标识器10，利用所述第2磁力分布数据来测量诊断车辆1相对于磁性标识器10的横向偏离。
[0051]
检测单元12除反映了标识器检测处理的结果的标识器检测信息之外，还将上述的
第1以及第2磁力分布数据输入到诊断单元15。在标识器检测信息中，至少包括表示检测出磁性标识器10的意思、标识器检测时刻、横向偏离等。第1以及第2磁力分布数据以作为利用传感器单元11的磁力分布数据的生成频率的3khz的频度输入到诊断单元15。
[0052]
(线传感器相机)
[0053]
线传感器相机13作为拍摄磁性标识器10的拍摄部的一个例子，例如安装在诊断车辆1的底面。线传感器相机13的拍摄元件(图示略)排列成1列，拍摄区域为一维。在这一点上，与拍摄元件二维地排列的区域传感器相机不同。线传感器相机13在诊断车辆1的前后方向上与传感器单元11相邻(参照图1。)，并且安装在相当于诊断车辆1的车宽方向的中央的位置。线传感器相机13的光轴朝向正下方，以使得能够拍摄路面100s。该线传感器相机13的拍摄区域覆盖基于传感器单元11的磁力的检测区域。线传感器相机13与基于传感器单元11的磁力分布数据的生成定时同步地以3khz的频率执行拍摄动作，每次拍摄时将形成一维的图像信息的一维图像数据输入到诊断单元15。
[0054]
另外，在不能充分地确保线传感器相机13与路面100s的距离的情况下，有时仅通过1个相机不能覆盖传感器单元11的检测区域的整体。在该情况下，例如也可以与传感器单元11中的磁传感器cn同样，沿着车宽方向，排列多个线传感器相机。可以将多个线传感器相机的一维图像合成，生成在车宽方向上较长的一维图像。
[0055]
也可以在诊断车辆1的前面或者后端面的上部(例如车顶的附近)安装线传感器相机等拍摄部，以使得能够确保与路面100s的距离。在该情况下，线传感器相机等拍摄部也可以配设在与传感器单元不同的位置。不过，在该情况下可以设置存储部，存储部存储表示基于拍摄部的拍摄区域与基于传感器单元的检测区域内的基准点的位置关系的信息。
[0056]
关于基于传感器单元的磁性检测区域，区域的外缘不清楚。因此，作为检测区域的基准点，可以设定与传感器单元的中心对应的位置、特定的磁传感器cn的正下方的位置等。另一方面，拍摄区域与基于传感器单元的检测区域不同，区域的外缘较清楚。拍摄区域相对于检测区域的基准点的位置关系既可以是检测区域的基准点与拍摄区域的中心的位置关系，也可以是检测区域的基准点与拍摄区域的距离。表示位置关系的信息有车辆的行进方向(前后方向)以及车宽方向上的位置性偏离的信息等。
[0057]
可以设置对拍摄部拍摄特定的区域的时间点与传感器单元获取该区域的磁力分布的时间点之间的车辆(诊断车辆等)的运动进行估计的处理部。由移动向量、转向角等表示的车辆的运动能够根据车速、方向盘转向角、偏航率等来估计。进一步地，可以设置执行以下处理的处理部：基于传感器单元的检测区域内的基准点与拍摄部的拍摄区域的位置关系以及车辆运动的估计结果，将传感器单元的检测区域与拍摄区域建立对应。如果采用这样的结构，则即使是拍摄部与传感器单元配设在不同的位置的车辆，也能够高精度地执行磁力分布与标识器图像的比较。由此，能够提高拍摄部以及传感器单元的设置自由度。
[0058]
(诊断单元)
[0059]
诊断单元15是作为具备判断磁性标识器10有无缺陷的功能的诊断部的一个例子的单元。诊断单元15基于由传感器单元11得到的磁力分布和由线传感器相机13得到的标识器图像的比较，来判断磁性标识器10有无缺陷。诊断单元15构成为包括执行运算处理的cpu、rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)等存储器元件等。
[0060]
诊断单元15从检测单元12获取标识器检测信息以及磁力分布数据，并且获取由线传感器相机13得到的一维图像数据。诊断单元15能够存储跨越过去的给定期间的磁力分布数据以及一维图像数据。诊断单元15如果获取到新的磁力分布数据或者一维图像数据，则删除最旧的数据，以确保数据的空闲区域，并存储新的磁力分布数据或者一维图像数据。由此，诊断单元15保持以最新的时间点(当前)为基准，存储有跨越过去的给定期间的磁力分布数据或者一维图像数据的状态。
[0061]
接下来，对如以上那样构成的诊断车辆1诊断磁性标识器10的步骤进行说明。首先，对用于检测磁性标识器10的(1)标识器检测方法进行说明，之后对(2)标识器检测处理以及(3)磁性标识器的诊断处理的内容进行说明。
[0062]
(1)标识器检测方法
[0063]
如上述所示，传感器单元11的磁传感器cn能够测量诊断车辆1的行进方向以及车宽方向的磁力分量。例如，任意磁传感器cn在行进方向上移动并通过磁性标识器10的正上方时，任意磁传感器cn的行进方向的磁力测量值如图4所示进行变化，以使得在磁性标识器10的前后正负反转、并且在磁性标识器10的正上方的位置处与零交叉。因此，在诊断车辆1的行驶中，能够在任意磁传感器cn检测出的行进方向的磁力产生其正负反转的零交叉x1时，判断为传感器单元11位于磁性标识器10的正上方。
[0064]
此外，例如对于与磁传感器cn相同的规格的磁传感器，设想沿着通过磁性标识器10的正上方的车宽方向的虚拟线的移动。利用该磁传感器得到的车宽方向的磁力测量值进行变化，以使得在夹着磁性标识器10的两侧正负反转、并且在磁性标识器10的正上方的位置处与零交叉。在为15个磁传感器cn在车宽方向上排列的传感器单元11的情况下，如图5所示，根据隔着磁性标识器10处于哪一侧，磁传感器cn检测出的车宽方向的磁力的正负不同。
[0065]
即，在图5的磁力测量值的分布曲线中，示出了零交叉x2的位置为磁性标识器10的正上方的位置。例如，在该图的情况下，磁传感器c9与c10的中间区域的c9.5的零交叉x2的位置成为磁性标识器10的正上方的位置(以下，称为磁性标识器10的位置。)。在此，如上述所示，在传感器单元11中，相邻的磁传感器cn的间隔为10cm，并且磁传感器c8成为诊断车辆1的车宽方向的中心。因此，如果是图5的情况，则以诊断车辆1的车宽方向的中心为基准，向右侧偏离了(9.5
‑
8)
×
10cm＝15cm的位置成为磁性标识器10的位置。另外，该磁性标识器10的位置在后述的诊断处理中，作为磁力分布的分布中心的位置ltx来对待。
[0066]
例如，如果在车宽方向上，诊断车辆1偏向左侧行驶，则相对于传感器单元11，磁性标识器10向右侧偏离，例如如图5所示，零交叉x2的位置成为比磁传感器c8更靠右侧的正值。如果以诊断车辆1偏向右侧时的横向偏离为正侧且以偏向左侧时的横向偏离为负侧，则例如在图5的情况下，将作为磁性标识器10的位置的上述的(9.5
‑
8)
×
10cm＝15cm的正负反转而得到的(
‑
15)cm成为诊断车辆1的横向偏离。
[0067]
(2)标识器检测处理
[0068]
图6的标识器检测处理是由检测单元12进行的磁性标识器10的检测处理。检测单元12通过针对从传感器单元11获取到的所述第1以及第2磁力分布数据应用上述(1)的标识器检测方法，从而执行标识器检测处理。
[0069]
检测单元12获取构成上述第1磁力分布数据的磁传感器cn的行进方向的磁力测量值(s101)。然后，至少对于任意磁传感器cn的行进方向的磁力测量值的经时变化，尝试相当
于图4的x1的零交叉的检测(s102)。检测单元12重复获取磁传感器cn的行进方向的磁力测量值(第1磁力分布数据)，直到检测出该零交叉为止(s102：否)(s101)。
[0070]
检测单元12在能够针对行进方向的磁力测量值的经时变化而检测出相当于图4的x1的零交叉时(s102：是)，判断为传感器单元11位于磁性标识器10的正上方，并将当前时刻存储为标识器检测时刻。另外，对于磁性标识器10的检测判断，除相当于图4的x1的零交叉的检测之外，也可以设定行进方向的磁力测量值的经时变化的比例、即磁力测量值的微分值(差分值)的大小为给定的阈值以上这样的条件。
[0071]
检测单元12在能够根据相当于图4的x1的零交叉的检测而检测出磁性标识器10时，获取表示标识器检测时刻的磁传感器cn的车宽方向的磁力测量值的分布的上述的第2磁力分布数据(s103，磁力分布获取处理)。检测单元12针对磁传感器cn的车宽方向的磁力测量值的分布(第2磁力分布数据表示的磁力分布)，确定相当于图5的x2的零交叉的车宽方向的位置(s104)。然后，基于该零交叉的车宽方向的位置，确定诊断车辆1相对于磁性标识器10的车宽方向的横向偏离(s105)。具体地，检测单元12将表示相当于图5的x2的零交叉的车宽方向的位置ltx的值的正负反转，并作为车宽方向的横向偏离。
[0072]
(3)磁性标识器的诊断处理
[0073]
参照图7对由诊断单元15进行的磁性标识器10的诊断处理的内容进行说明。诊断单元15在由检测单元12检测出磁性标识器10时(s201：是)，转移到步骤s202，执行磁性标识器10的诊断处理。另外，诊断单元15能够基于从检测单元12获取的标识器检测信息，来把握检测出磁性标识器10的情况。如上述所示，在该标识器检测信息中，除表示检测出磁性标识器10的意思之外，还包括标识器检测时刻、横向偏离。
[0074]
诊断单元15参照跨越过去的给定期间的磁力分布数据的存储区域，来读入检测出磁性标识器10的时间点(标识器检测时刻)的第2磁力分布数据(s202)。然后，诊断单元15将第2磁力分布数据表示的磁力分布的零交叉x2(参照图5)的车宽方向的位置ltx确定为磁力分布中的分布中心的位置。另外，车宽方向的分布中心位置ltx例如可以是以诊断车辆1的车宽方向的中央为基准的位置。另外，也可以将标识器检测信息所包括的横向偏离的正负反转得到的值设为分布中心位置ltx。
[0075]
此外，诊断单元15参照跨越过去的给定期间而存储的一维图像数据的存储区域，读入标识器检测时刻的一维图像数据来作为标识器图像的原始数据(s204，图像获取处理)。然后，对标识器图像实施对轮廓进行强调的边缘处理、2值化处理等图像处理，提取作为磁性标识器10与路面100s的边界的边缘。例如，在图8的标识器图像中，如果求得相邻的像素的值(像素值)的差分(边缘处理的一个例子)，则能够生成差分值(绝对值)在标识器区域与路面区域(与路面对应的图像区域)的边界处变大的图9的加工图像。诊断单元15通过针对作为该加工图像的像素值的差分值来实施2值化处理(阈值处理)，从而提取边缘(s205)。
[0076]
例如，如图8所示，在标识器区域相比于路面区域更亮、像素值更大的情况下，在相当于从路面区域到标识器区域的边界的位置处，提取差分值超过正侧的阈值的上边缘(图9)。此外，在相当于从标识器区域到路面区域的边界的位置处，提取差分值低于负侧的阈值的下边缘(图9)。
[0077]
诊断单元15将相当于上边缘的车宽方向的位置ltu与下边缘的车宽方向的位置
ltd的中点的位置确定为图9的标识器图像中的标识器区域的车宽方向的中心即中心位置ltc(s206)。此时，可以与图5的磁力分布中的分布中心位置ltx同样地求得以诊断车辆1的车宽方向的中央为基准的中心位置ltc。
[0078]
诊断单元15执行与第2磁力分布数据表示的磁力分布的分布中心位置ltx(图5)和标识器图像中的标识器区域的车宽方向的中心位置ltc(图9)的差分的大小(位置上的偏差)相关的阈值处理(s207，阈值处理部)。诊断单元15在分布中心位置ltx与中心位置ltc的差分的大小小于阈值时(s207：是)，判断为在磁性标识器10的周围形成了磁力分布。而且，在该情况下，诊断单元15判断为是没有缺陷的正常的磁性标识器10(s208)。
[0079]
另一方面，在分布中心位置ltx与中心位置ltc的差分的大小为阈值以上时(s207：否)，诊断单元15判断为未以磁性标识器10为中心而形成磁力分布。而且，诊断单元15判断为由于在磁性标识器10产生的某种缺陷而扰乱了磁力分布(s218)。
[0080]
如以上那样，本例的磁性标识器的诊断方法是通过对磁性标识器的磁力分布和作为磁性标识器的拍摄图像的标识器图像进行比较，从而判断磁性标识器有无缺陷的方法。在该诊断方法中，着眼于磁力分布的分布中心位置ltx与标识器图像中的标识器区域的中心位置ltc的位置上的偏差，来比较磁力分布和标识器图像。例如，如果在磁性标识器存在破裂等缺陷，则在磁力分布中产生扰乱、失衡的可能性较高。在这样的情况下，磁力分布中的分布中心位置ltx从标识器图像中的标识器区域的中心位置ltc偏离的可能性较高。如此这般，根据本例的诊断方法，能够在缺陷开始产生但仍能够产生能够由车辆侧检测的磁力这样的比较早期的阶段，发现磁性标识器的缺陷。如果能够提早诊断出磁性标识器的缺陷，则能够针对怀疑有缺陷的磁性标识器，提早生成表示需要维护或者点检的意思的信息。
[0081]
在本例中，针对对标识器图像实施强调轮廓的边缘处理而获得的图9的加工图像，确定作为标识器区域与路面区域的边界的上边缘以及下边缘。而且，将形成标识器区域的外缘的上边缘的位置ltu与下边缘的位置ltd的中点(中央的位置)作为标识器区域的中心位置ltc来看待。该中点也是标识器区域的区域上的重心。也可以针对从上边缘的位置ltu到下边缘的位置ltd的标识器区域而求得亮度上的重心，并作为标识器区域的中心来看待。在该情况下，能够根据亮度上的重心与磁力分布的分布中心(图5参照。)的位置上的偏离而判断磁性标识器有无缺陷。在此，所谓区域上的重心，是不考虑属于标识器区域的各像素的权重的差异而求得的各像素的平均位置。亮度上的重心是对属于标识器区域的各像素的像素值(亮度值)进行加权而获得的各像素的平均位置。
[0082]
此外，也可以调查以与图5中的分布中心位置ltx对应的位置为基准的标识器图像的对称性，在对称性不充分的情况下诊断为怀疑有缺陷。作为对称性的指标，例如能够采用成为基准的位置的两侧的像素值的积分值的差分等。能够在该差分的大小小于阈值的情况下，诊断为磁性标识器中没有缺陷，而在超过阈值的情况下诊断为怀疑有缺陷。
[0083]
在本例中，通过磁性标识器10的上端面与路面100s齐平地铺设磁性标识器10，从而使磁性标识器10在路面100s露出，以设为能够拍摄。也可以取代其而埋设磁性标识器10，并且例如将由漆等形成的标记、树脂制的标识器等作为记号配设在磁性标识器10的正上方。在将磁性标识器10容纳于设置在路面100s的孔之后，也可以通过成为标识器的树脂制的盖塞来加盖。在该情况下，盖塞可以成为磁性标识器的记号。此外，也可以取代本例的柱状的磁性标识器10而采用片状的磁性标识器，并贴附在路面100s。配置在路面100s的磁性
标识器能够通过相机等来拍摄。
[0084]
(实施例2)
[0085]
本例是基于实施例1的结构，对判断磁性标识器有无缺陷的方法进行了变更的例子。参照图10对该内容进行说明。
[0086]
在实施例1中，对作为一维图像数据的标识器图像和磁力分布进行比较，从而判断磁性标识器10有无缺陷。本例基于一维图像数据而生成二维的标识器图像，并利用磁性标识器占有的标识器区域10r的中心c来判断有无缺陷。
[0087]
取代在实施例1中参照的图7中的步骤s204，本例的诊断单元读入以标识器检测时刻为中央的时间点的跨越给定时间的多个一维图像数据。另外，该给定时间可设定诊断车辆通过作为磁性标识器的直径的20mm所需要的时间。例如，给定时间能够通过由诊断车辆的行驶速度来除40mm(为直径20mm赋予了余量的长度)而计算。
[0088]
诊断单元基于所读入的多个一维图像数据而生成二维的标识器图像。例如，如果在行进方向(时间方向)上对多个一维图像数据进行累积，则能够生成如图10那样的二维的标识器图像。另外，该图是将车宽方向的位置规定在横轴，将行进方向的位置规定在纵轴的曲线图。该图的原点o与标识器检测时刻处的分布中心位置(图5中的ltx)对应。如果以磁性标识器为中心而形成了理想的磁力分布，则标识器图像中的磁性标识器的中心位于原点o。
[0089]
诊断单元对图10的标识器图像实施图像处理，提取作为磁性标识器的占有区域的标识器区域10r。而且，诊断单元确定标识器区域10r的中心c，并进一步地确定中心c的车宽方向的位置ltc、行进方向的位置lgc。例如，也可以在车宽方向的位置ltc、行进方向的位置lgc均小于阈值时，判断为在磁性标识器没有缺陷，在任一者为阈值以上时，判断为在磁性标识器可能有缺陷。
[0090]
另外，也可以通过与从原点o到中心c的距离相关的阈值处理来判断有无缺陷。从原点o到中心c的距离例如能够通过三角定理等来计算。
[0091]
标识器区域10r的中心(中央的位置)c既可以是区域上的重心，也可以是亮度上的重心。进一步地，也可以将由车宽方向上的标识器区域10r的分布范围的中点和行进方向上的标识器区域10r的分布范围的中点规定的位置作为中心(中央的位置)来对待。
[0092]
也可以取代线传感器相机而采用获取二维的图像的区域传感器相机。利用区域传感器相机，能够获取与图10同样的二维的标识器图像。也可以取代一维地排列磁传感器而得到的传感器单元，采用二维地排列磁传感器而得到的传感器单元。如果采用该传感器单元作为磁力测量部，则能够获取二维的磁力分布。
[0093]
另外，对于其他结构以及作用效果，与实施例1同样。
[0094]
以上，如实施例所示，详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例仅仅公开了权利要求书所包含的技术的一个例子。不言而喻，权利要求书不应由具体例的结构、数值等而限定性地解释。权利要求书包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等对上述具体例进行了多种变形、变更或者适当组合的技术。
[0095]
符号说明
[0096]
1：诊断车辆；
[0097]
10：磁性标识器；
[0098]
11：传感器单元(磁力测量部)；
[0099]
110：数据生成电路；
[0100]
12：检测单元(单元)；
[0101]
13：线传感器相机(拍摄部)；
[0102]
15：诊断单元(诊断部)；
[0103]
cn：磁传感器(n为1～15的整数)。