纯视觉自动驾驶车辆测试方法及装置与流程

技术特征：
1.纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，包括：将数据采集设备由测试场景的起点移动至终点，采集所述测试场景的场景数据，所述测试场景利用障碍物搭建；将所述场景数据转换为测试数据；将测试车辆放入所述测试场景中，撤去所述障碍物，向所述测试车辆传输所述测试数据进行测试。2.如权利要求1所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，利用所述测试车辆或标定用车辆搭载所述数据采集设备，匀速由所述测试场景的起点移动至终点。3.如权利要求2所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述数据采集设备至少包括视频采集设备和定位设备，所述场景数据至少包括由起点至终点的视频数据和定位数据。4.如权利要求3所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，对所述视频数据执行抽帧操作，获得视频帧图像，根据时间戳信息将所述视频帧图像与所述定位数据中的各位置点匹配，形成所述测试数据；测试时，根据所述测试车辆所在的位置点向所述测试车辆传输相应的所述视频帧图像。5.如权利要求3所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述标定用车辆上的所述视频采集设备与所述测试车辆自带视频设备的数量、位置关系、俯仰角、横摆角参数一致。6.如权利要求3所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述测试车辆或所述标定用车辆在搭载所述视频采集设备和所述定位设备后，利用所述定位设备对所述视频采集设备的相对位置关系和所述测试车辆或所述标定用车辆的轮廓线进行标定。7.如权利要求1所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，检测向所述测试车辆传输所述测试数据的通信时延，若大于预定时长，则根据所述通信时延和所述数据采集设备的移动速度修正所述测试数据。8.如权利要求1所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，撤去所述障碍物之前，标记所述障碍物的轮廓线。9.如权利要求8所述的纯视觉自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，若所述测试车辆与所述障碍物的轮廓线重叠，则判断所述测试车辆未通过测试。10.纯视觉自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，包括：数据采集模块，用于由测试场景的起点移动至终点，获取所述测试场景的场景数据，所述测试场景利用障碍物搭建；数据处理模块，用于将所述场景数据转换为测试数据；数据注入模块，用于将测试数据传输至测试车辆，使所述测试车辆在撤去所述障碍物后的所述测试场景中进行测试。

技术总结
本发明公开了纯视觉自动驾驶车辆测试方法，包括：将数据采集设备由测试场景的起点移动至终点，采集所述测试场景的场景数据，所述测试场景利用障碍物搭建；将所述场景数据转换为测试数据；将测试车辆放入所述测试场景中，撤去所述障碍物，向所述测试车辆传输所述测试数据进行测试。本发明还提供了纯视觉自动驾驶车辆测试装置。本发明能够克服自动驾驶车辆测试效率低下，无法批量测试，以及测试费用高的问题。问题。问题。


技术研发人员：党利冈
受保护的技术使用者：北京智能车联产业创新中心有限公司
技术研发日：2021.09.17
技术公布日：2021/10/23