一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统的制作方法

1.机器人搬运，托运行李，机场出港行李，行李抓取，行李识别，自动扫码，激光测量。


背景技术：

2.随着国家经济的蓬勃发展，智能化正在以排山倒海之势推动社会的发展，如今社会的各个领域正在发生革命性的变化。机场将成为未来发展机场应该是快捷、安全、高效的交通枢纽，在系统设计上主要是解决好人流、物流、信息流的复杂关系,为旅客提供安全、方便、快捷、准确的服务环境，这就需要一套完善的智能系统解决方案，以保证机场的正常运行。
3.对于机场出港行李搬运来说，传统模式是人工手持扫码枪，站在行李环形转盘的某个位置，一个人负责一趟航班，每个人都要扫一遍行李条码信息，如果发现是自己负责航班的行李则从行李转盘上将行李搬到对应的拖车上；如果不是，则又放行李转盘。每个人重复同样的操作，人工的劳动强度大，效率也低。所以出港行李搬运智能化提升势在必行，需要针对性的提供一套完善，高效的系统解决方案。


技术实现要素：

4.针对目前机场快速发展，人力成本大幅提高等诸多问题，建设一套自动化程度高，操作便捷的智能化设备，本发明公开了一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统。
5.实现上述发明技术方案的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统：采用5面自动扫码技术，读取出港行李的托运条码，后台对接机场托运舱单系统，获取托运行李所对应的拖车队列，利用三维激光测量技术，自动检测行李的外形尺寸，采用rj45/rs232协议与工业搬运机器人进行通讯，机器人通过检测到的数据对托运行李进行抓取，并通过后台获取的拖车队列编号，将托运行李准确的放置在对应的拖车上，实现机场出港行李全自动行李搬运和堆叠。
6.实现上述技术方案的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，由机器人桁架1（落地架/龙门架），工业六轴机器人2，搬运机械手3，五面自动扫码设备4，三维激光自动检测设备5，激光雷达6构成，其特征是：搬运机械手3安装在工业六轴机器人2的第六轴上，工业六轴机器人2安装在机器人桁架1（落地架/龙门架）上，机器人桁架1能带着工业六轴机器人2左右运动，可同时满足四辆行李拖车的堆叠；五面自动扫码设备4安装在出港行李转盘边，行李入口处，能对行李进行自动五面扫码，三维激光自动检测设备5安装在距离五面自动扫码设备4 约一米的位置，能自动检测行李的外形尺寸；激光雷达6安装在行李拖车正上方约三米的距离，每辆车按照2
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3矩阵网格式安装，能准确检测行李拖车上堆叠行李的三维尺寸，并告知工业六轴机器人2下一个行李堆叠的空间坐标。
7.本发明公开的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统有以下优点：1)兼容性好，系统在原始环形转盘上增加自动扫码，自动搬运，对原始环形转盘不做任何改动；
2)通过旋转扫码，阵列扫码，多风口等方式，提高扫码的成功率；3) 系统采用多小车协同作业，最优路径规划等方式，合理有效的较少重复劳动，提高搬运效率；4) 系统采用实时状态反馈，远程智能监控等方式，实时有效地降低搬运错误率，并提高监管力度；5) 系统采用大数据管理的方式，定时统计行李的装载效率，行李丢失率，搬运数量等，智能高效的反馈给用户，到达智能管理的要求。
附图说明
8.图1 为系统布局图图2 机器人桁架布局图图3 搬运机械手图4 五面自动扫码设备图5 三维激光检测设备
具体实施方式
下面结合附图给出具体的实施例本发明的一个实施例是制作一个有效行程5m的机器人桁架1（落地架/龙门架），运动半径2.5m的工业六轴机器人2，工业六轴机器人2在机器人桁架1（落地架/龙门架）上的运动速度为平均速度1m/s，具体如图2，3，4，5所示，机器人桁架1采用龙门式安装，采用伺服电机驱动，平均速度1m/s,工业六轴机器人2采用abb-irb4600系列机器人，工作半径2.55m，负载40kg，搬运机械手3采用自主设计，可抓取30kg以内的托运行李;五面自动扫码设备4采用自主研发的自动扫码平台，可对所有的拖行行李进行扫码，通过后台访问机场托运行李数据库获取托运行李所对应的行李拖车编号，通过rj45协议告知机器人；三维激光自动检测设备5采用世沃版自主研发设备，可对所有的托运行李进行三维检测，获取行李的中心坐标，并采用rs232协议传输给工业六轴机器人2，工业六轴机器人2通过获取的行李中心坐标进行准确抓取，并接收五面自动扫码设备4的指令；激光雷达6检测对应行李拖车上的行李对方状况，自动获取接下来要堆放的行李的坐标，并通过rj45协议将坐标传输给工业六轴机器人2，工业六轴机器人2通过获取的坐标对行李进行自动堆放，从而实现了机场出港行李的自动搬运和堆叠。


技术特征：
1.一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，用于对机场出港行李的自动分拣搬运和堆叠，其特征在于：所述基于机器人技术的机场出港行李搬运系统包括：检测单元，用于检测行李所带标记信息，并传输给自动判定单元；自动判定单元，通过分析行李所带标记信息，来判定行李是否进行分拣搬运；扫描单元，用于对需要搬运的行李进行三维扫描；执行单元，用于执行行李搬运操作；识别单元，用于识别行李拖车上空闲的行李位，并将识别结果发送给控制单元；控制单元，其与自动判定单元、扫描单元、执行单元通过网络通讯连接，且接收自动判定单元和扫描单元发送过来的结果信息，处理后通知执行单元搬运并放在行李拖车的空闲行李位上，以达到堆叠的目的。2.如权力要求1所述的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，其特征在于：所述检测单元检测标记信息后通过所述自动判定单元分析出是否搬运的结果。3.如权力要求2所述的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，其特征在于：所述检测单元检测到的信息为行李的托运条码。4.如权力要求1所述的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，其特征在于：所述扫描单元可对通过的行李实施三维扫描，获得行李的三维尺寸。5.如权力要求1所述的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，其特征在于：所述执行单元包括：机器人桁架（落地架/龙门架）、工业六轴机器人、搬运机械手。6.如权力要求1所述的基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，其特征在于：所述识别单元包含若干个扫描雷达，辅助精准识别空闲行李位，实现行李堆叠。

技术总结
一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统，包含检测单元、自动判定单元、扫描单元、执行单元、识别单元、控制单元等。采用5面自动扫码技术，读取出港行李的托运条码，后台对接机场托运舱单系统，获取托运行李所对应的拖车队列，利用三维激光测量技术，自动检测行李的外形尺寸，采用RJ45/RS232协议与工业搬运机器人进行通讯，机器人通过检测到的数据对托运行李进行抓取，并通过后台获取的拖车队列编号，将托运行李准确的放置在对应的拖车上，实现机场出港行李全自动行李搬运和堆叠。本发明具有自动化程度高、搬运效率高、兼容性好等优点。兼容性好等优点。兼容性好等优点。


技术研发人员：肖汉华 晏志 桂仁俅
受保护的技术使用者：晏志
技术研发日：2020.04.15
技术公布日：2021/10/22