一种应用于高空作业的无人机监理系统的制作方法

本申请涉及工程监理的技术领域，尤其是涉及一种应用于高空作业的无人机监理系统。

背景技术：

随着城市发展，高层建筑的施工、玻璃幕墙清洗等高空作业的需求越发频繁，传统的方式是通过雇佣高空作业人员进行清洗，但作业人员在墙面的移动范围受限，作业人员较难将清洁剂均匀喷洒在幕墙表面。

现有的，玻璃幕墙清洗时，会采用无人机装载清洁剂，通过操控无人机靠近玻璃幕墙并朝幕墙喷射清洁剂，然后作业工人再利用喷水管进行每个角落的冲洗；以此使得清洁剂较为均匀地覆盖在幕墙上，即提高作业效率，也使得清洗效果较好。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有无人机装载的清洁剂有限，清洁剂喷洒过程中，工作人员较难观察到清洁剂的装载量，因此易因清洁剂耗光而使幕墙出现漏喷的缺陷。

技术实现要素：

为了使无人机在喷洒清洁剂的过程中，工作人员较易得知无人机所装载清洁剂的量，进而工作人员能及时补充清洁剂使得幕墙不易出现漏喷现象，本申请提供了一种应用于高空作业的无人机监理系统。

本申请提供的一种应用于高空作业的无人机监理系统。采用如下的技术方案：

一种应用于高空作业的无人机监理系统，包括无人机以及遥控器，所述无人机安装有装载箱，装载箱内用于储存清洁剂，所述装载箱连通固定有电动喷嘴，所述装载箱内安装有驱动电动喷嘴将装载箱的清洁剂喷出的驱动装置，所述遥控器安装有若干用于提示工作工作人员装载箱内清洁剂的量的提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3，所述提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3共同耦接有液位检测电路，所述液位检测电路包括：

液位检测模块，用于检测装载箱内清洁剂的液位高低并发出液位检测信号；

液位比较模块，耦接于液位检测模块并设置有液位的阈值信号vref1、vref2以及vref3以在液位检测信号大于阈值信号vref1时输出第一液位比较信号，液位检测信号大于vref2且小于阈值信号vref1时输出第二液位比较信号，液位检测信号大于阈值信号vref3且小于vref2时输出第三液位比较信号；

逻辑判断模块，同时接收到第三液位信号和第二液位信号时发出第二逻辑判断信号，同时接收到第三液位信号、第二液位信号以及第一液位信号时输出第一逻辑判断信号至开关模块；

开关模块，耦接于逻辑判断模块以及液位比较模块并串联在提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3的供电回路中以在接收到只接收到第三液位比较信号时控制提示灯l3发光，只接收到第二逻辑判断信号时控制提示灯l2以及提示灯l3发光，接收到第一逻辑判断信号时控制提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3均发亮。

通过采用上述技术方案，工作人员操作无人机并启动驱动装置使电动喷嘴朝幕墙均匀喷洒清洁剂的过程中，液位检测电路对装载箱内清洁剂的液位进行实时检测；

当装载箱的清洁剂过低时，液位检测信号大于阈值信号vref3且小于阈值信号vref2时，液位比较模块输出第三液位比较信号，此时开关模块接收到第三液位比较信号后发出开关信号控制提示灯l3发光，则此时装载箱内的清洁剂液位过低，工作人员需及时补充清洁剂，使得不易出现幕墙漏喷的情况。

当装载箱装满并使用一段时间后且液位检测信号大于vref2且小于vref1时，液位比较模块发出第二液位比较信号以及第三液位比较信号，逻辑判断模块同时接收到第二液位比较信号以及第三液位比较信号后发出第二逻辑判断信号至开关模块，开关模块发出开关信号控制提示灯l3以及提示灯l2发光，则此时装载箱内的清洁剂已使用一定的量，但装载箱内剩余清洁剂的量仍够使用，无需补充清洁剂。

当装载箱内装满的清洁剂装满时，液位检测模块发出的液位检测信号大于阈值信号vref1，液位比较模块同时发出第三液位比较信号、第二液位比较信号以及第一液位比较信号，逻辑判断模块同时接收到第三液位比较信号、第二液位比较信号以及第一液位比较信号后输出第一逻辑判断信号至开关模块，开关模块发出开关信号控制提示灯l3、提示灯l2以及提示灯l1均发光，则此时装载箱内的清洁剂已装满。

可选的，所述液位检测模块包括第一液位传感器、第二液位传感器以及第三液位传感器，所述第一液位传感器、第二液位传感器以及第三液位传感器均安装在装载箱的内壁，所述第三液位传感器靠近装载箱的底部，第二液位传感器的水平高度高于第三液位传感器且第二液位传感器靠近第三液位传感器设置，所述第一液位传感器的水平高度高于第二液位传感器，所述第一液位传感器靠近装载箱的顶部。

通过采用上述技术方案，第三液位传感器靠近装载箱的底部，第一液位传感器靠近装载箱的顶部，第二液位传感器位于第一液位传感器与第三液位传感器之间，实现了装载箱内不同液位的测试，进而实现不同液位检测信号的输出；第二液位传感器靠近第三液位传感器的设置，当第二液位传感器发出的液位检测信号小于阈值信号vref2时，则此时提示灯l2熄灭，装载箱内的清洁剂接近装载箱的底部且短时间内电动喷嘴仍可继续工作，给操控无人机的工作人员留有一定的观察以及缓冲时间，对工作人员的提醒效果较好。

可选的，所述液位比较模块包括第一比较器n1以及第二比较器n2，所述第一比较器n1的第一信号输入端耦接于第一液位传感器，所述第一比较器n1的第二信号输入端接入阈值信号vref1；所述第二比较器n2的第一信号输入端耦接于第二液位传感器，所述第二比较器n2的第二信号输入端耦接于阈值信号vref2，所述第一比较器n1的信号输出端以及第二比较器n2的信号输出端均耦接于逻辑判断模块。

通过采用上述技术方案，第二比较器n2实时接收第二液位传感器发出的液位检测信号并与阈值信号vref2进行比较，第一比较器n1实时接收第一液位传感器发出的液位检测信号并与阈值信号vref1进行比较；并在第一时间输出比较结果至逻辑判断模块，实现液位比较模块的比较功能。

可选的，所述液位比较模块还包括第三比较器n3，所述第三比较器n3的第一信号输入端耦接于第三液位传感器，所述第三比较器n3的第二信号输入端接入阈值信号vref3，所述第三比较器n3的信号输出端耦接于逻辑判断模块，同时，第三比较器n3的信号输出端耦接于开关模块。

通过采用上述技术方案，第三比较器n3实时接收第一液位传感器发出的液位检测信号并与阈值信号vref3进行比较；并在第一时间输出比较结果至逻辑判断模块，同时，当液位检测信号大于阈值信号vref3且小于阈值信号vref2时，第三比较器n3输出第三液位比较信号至开关模块，开关模块仅控制提示灯l3发光，则此时装载箱内的清洁剂量较低，须及时更换。

可选的，所述逻辑判断模块包括第一逻辑与门以及第二逻辑与门，所述第二逻辑与门的第一信号输入端耦接于第二第二比较器n2的信号输出端，所述第二逻辑与门的第二信号输入端耦接于第三比较器n3的信号输出端，所述第二逻辑与门的信号输出端耦接于第一逻辑与门的第二信号输入端，同时，第二逻辑与门的信号输出端耦接于开关模块。

通过采用上述技术方案，当第二逻辑与门的两个输入端接收到第二第二比较器n2发出的第二液位比较信号以及第三第三比较器n3的第三液位比较信号时，经过逻辑判断后输出第二逻辑判断信号至第一逻辑与门以及开关模块，开关模块接收到第二逻辑判断信号后控制提示灯l2以及提示灯l3发光；当第二逻辑与门的信号输入端只接收到第三第三比较器n3发出的第三液位比较信号时，第二逻辑与门未发出第二逻辑判断信号至开关模块，提示灯l2不亮，实现控制提示灯l2亮灭的逻辑判断功能。

可选的，所述第一逻辑与门的第一信号输入端接入第一比较器n1的信号输出端，所述第一逻辑与门的信号输出端耦接于开关模块。

通过采用上述技术方案，当第一逻辑与门的第一信号输入端接收到第一液位比较信号、第二信号输入端接收到第二逻辑判断信号时，第一逻辑与门经过逻辑判断后输出第一逻辑判断信号至开关模块，开关模块接收到第一逻辑判断信号后控制提示灯l3、提示灯l2以及提示灯l1同时发光；当第一逻辑与门只接收到第二逻辑判断信号时，第一逻辑与门未发出第一逻辑判断信号至开关模块，提示灯l1未发光，则实现控制提示灯l1发光的逻辑判断功能。

可选的，所述开关模块包括第一开关单元、第二开关单元以及第三开关单元，所述第一开关单元包括第一三极管q1,所述第二开关单元包括第二三极管q2,所述第三开关单元包括第三三极管q3，所述第一三极管q1、第二三极管q2以及第三三极管q3的集电极均耦接于电源电压vcc，所述第一三极管q1、第二三极管q2以及第三三极管q3的发射极均接地，所述第一三极管q1的基极耦接于第一逻辑与门的信号输出端，所述第二三极管q2的基极耦接于第二逻辑与门的信号输出端，所述第三三极管q3的基极耦接于第三比较器n3的信号输出端。

通过采用上述技术方案，当第一三极管q1的基极接收到第一逻辑判断信号后，第一三极管q1的基极由低电平转换成高电平，第一三极管q1导通并发出开关信号控制提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3均得电，当第一三极管q1未接收到第一逻辑判断信号时，第一三极管q1断开，提示灯l1熄灭；当第二三极管q2的基极接收到第二逻辑判断信号后，第二三极管q2的基极由低电平转换成高电平，第二三极管q2导通并发出开关信号控制提示灯l2以及提示灯l3均得电，当第二三极管q2未接收到第二逻辑判断信号时，第二三极管q2断开，提示灯l1熄灭；当第三三极管q3的基极接收到第三液位比较信号后，第三三极管q3的基极由低电平转换成高电平，第三三极管q3导通并发出开关信号控制提示灯l3得电，当第三三极管q3未接收到第三液位比较信号时，第三三极管q3断开，提示灯l3熄灭，实现控制提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3的开关控制功能。

可选的，所述开关模块还包括安装在无人机上的第一信号发射器、第二信号发射器、第三信号发射器以及安装在遥控器内的第一信号接收器、第二信号接收器以及第三信号接收器，所述第一信号发射器耦接于第一三极管q1的发射极后接地且第一信号发射器用于向第一信号接收器远程发射开关信号；所述第二信号发射器耦接于第二三极管q2的发射极后接地且第二信号发射器用于向第二信号接收器远程发射开关信号；所述第三信号发射器耦接于第三三极管q3的发射极后接地且第三信号发射器用于向第三信号接收器远程发射开关信号；所述第三信号接收器串联在提示灯l3的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l3的供电回路，所述第二信号接收器串联在提示灯l2的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l2的供电回路，所述第一信号接收器串联在提示灯l1的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l1的供电回路。

通过采用上述技术方案，当第三三极管q3导通时，第三信号发射极发出开关信号至地面遥控器的第三信号接收器，第三信号接收器接收到开关信号后导通提示灯l3的供电回路，提示灯l3发光；当第二三极管q2导通时，第二信号发射极发出开关信号至地面遥控器的第二信号接收器，第二信号接收器接收到开关信号后导通提示灯l2的供电回路，提示灯l2发光；当第一三极管q1导通时，第一信号发射极发出开关信号至地面遥控器的第一信号接收器，第一信号接收器接收到开关信号后导通提示灯l1的供电回路，提示灯l1发光，实现通过开关模块控制地面遥控器上的提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3得失电的功能。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.开关模块接收到第三液位比较信号后发出开关信号控制提示灯l3发光，则此时装载箱内的清洁剂液位过低，工作人员需及时补充清洁剂，使得不易出现幕墙漏喷的情况；

2.液位检测信号大于阈值信号vref3且小于阈值信号vref2时，第三比较器n3输出第三液位比较信号至开关模块，开关模块仅控制提示灯l3发光，则此时装载箱内的清洁剂量较低，须及时更换；

3.当第一逻辑与门只接收到第二逻辑判断信号时，第一逻辑与门未发出第一逻辑判断信号至开关模块，提示灯l1未发光，则实现控制提示灯l1发光的逻辑判断功能。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图；

图2是本实施例中液位检测电路的电路图。

附图标记说明：1、无人机；11、装载箱；12、电动喷嘴；2、遥控器；3、液位检测单元；4、液位比较单元；5、逻辑判断单元；6、开关模块；61、第一开关单元；62、第二开关单元；63、第三开关单元。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-2及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种应用于高空作业的无人机1监理系统。参照图1，应用于高空作业的无人机1监理系统包括无人机1以及遥控器2，遥控器2用于控制无人机1的飞行状态以及飞行轨迹，无人机1的底部固定有圆柱形的装载箱11，装载箱11内用于储存清洁剂，装载箱11连通固定有电动喷嘴12，电动喷嘴12的喷射端沿水平方向设置，装载箱11内安装有驱动电动喷嘴12将装载箱11的清洁剂喷出的驱动装置（图中未示出）。

参照图1以及图2，遥控器2安装有用于提示工作工作人员装载箱11内清洁剂的量的提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3，提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3共同耦接有液位检测电路，液位检测电路包括：液位检测模块、液位比较模块、逻辑判断模块以及开关模块6。

液位检测模块，用于检测装载箱11内清洁剂的液位高低并发出液位检测信号；液位检测模块包括第一液位传感器、第二液位传感器以及第三液位传感器，第一液位传感器、第二液位传感器以及第三液位传感器均安装在装载箱11的内壁，第三液位传感器靠近装载箱11的底部，第二液位传感器的水平高度高于第三液位传感器且第二液位传感器靠近第三液位传感器设置，第一液位传感器的水平高度高于第二液位传感器，第一液位传感器靠近装载箱11的顶部。

参照图2，液位比较模块，耦接于液位检测模块并设置有液位的阈值信号vref1、vref2以及vref3以在液位检测信号大于阈值信号vref1时输出第一液位比较信号，液位检测信号大于vref2且小于阈值信号vref1时输出第二液位比较信号，液位检测信号大于阈值信号vref3且小于vref2时输出第三液位比较信号。

液位比较模块包括第一比较器n1、第二比较器n2以及第三比较器n3，第一比较器n1的第一信号输入端为正相输入端，正相输入端耦接于第一液位传感器，第一比较器n1的第二信号输入端为反相输入端，反相输入端接入阈值信号vref1；第二比较器n2的第一信号输入端为正相输入端，正相输入端耦接于第二液位传感器，第二比较器n2的第二信号输入端为反相输入端，反相输入端耦接于阈值信号vref2；第三比较器n3的第一信号输入端为正相输入端，正相输入端耦接于第三液位传感器，第三比较器n3的第二信号输入端为反相输入端，反相输入端接入阈值信号vref3；第一比较器n1的信号输出端、第二比较器n2的信号输出端以及第三比较器n3的信号输出端均耦接于逻辑判断模块，同时，第三比较器n3的信号输出端耦接于开关模块6。

逻辑判断模块，同时接收到第三液位信号和第二液位信号时发出第二逻辑判断信号，同时接收到第三液位信号、第二液位信号以及第一液位信号时输出第一逻辑判断信号至开关模块6。

逻辑判断模块包括第一逻辑与门以及第二逻辑与门，第二逻辑与门的第一信号输入端耦接于第二第二比较器n2的信号输出端，第二逻辑与门的第二信号输入端耦接于第三比较器n3的信号输出端，第二逻辑与门的信号输出端耦接于第一逻辑与门的第二信号输入端，同时，第二逻辑与门的信号输出端耦接于开关模块6；第一逻辑与门的第一信号输入端接入第一比较器n1的信号输出端，第一逻辑与门的信号输出端耦接于开关模块6。

开关模块6，耦接于逻辑判断模块以及液位比较模块并串联在提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3的供电回路中以在接收到只接收到第三液位比较信号时控制提示灯l3发光，只接收到第二逻辑判断信号时控制提示灯l2以及提示灯l3发光，接收到第一逻辑判断信号时控制提示灯l1、提示灯l2以及提示灯l3均发亮。

开关模块6包括第一开关单元61、第二开关单元62以及第三开关单元63，第一开关单元61包括第一三极管q1、第一信号发射器以及第一信号接收器,第一三极管q1的集电极耦接于电源电压vcc，第一三极管q1的基极耦接于第一逻辑与门的信号输出端，第一三极管q1的发射极与第一信号发射器串联后接地，第一信号发射器用于向第一信号接收器远程发射开关信号，第一信号接收器串联在提示灯l1的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l1的供电回路。

第二开关单元62包括第二三极管q2、第二信号发射器以及第二信号接收器，第二三极管q2的集电极耦接于电源电压vcc，第二三极管q2的基极耦接于第二逻辑与门的信号输出端，第二三极管q2的发射极与第二信号发射器串联后接地，第二信号发射器用于向第二信号接收器远程发射开关信号，第二信号接收器串联在提示灯l2的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l2的供电回路。

第三开关单元63包括第三三极管q3、第三信号发射器以及第三信号接收器；第三三极管q3的集电极耦接于电源电压vcc，第三三极管q3的基极耦接于第三比较器n3的信号输出端，第三三极管q3的发射极与第三发射器串联后接地，第三信号发射器用于向第三信号接收器远程发射开关信号，第三信号接收器串联在提示灯l3的供电回路中以在接收到开关信号时导通提示灯l3的供电回路。

本申请实施例一种应用于高空作业的无人机1监理系统的实施原理为：工作人员操作无人机1并启动驱动装置使电动喷嘴12朝幕墙均匀喷洒清洁剂的过程中，液位检测电路对装载箱11内清洁剂的液位进行实时检测；

当装载箱11的清洁剂过低时，液位检测信号大于阈值信号vref3且小于阈值信号vref2，比较器n3的信号输出端输出第三液位比较信号，此时第三三极管q3接收到第三液位比较信号后导通，使得第三信号发射器得电并远程发出开关信号至遥控器2上的第三信号接收器，使得提示灯l3的供电回路接通，提示灯l3发光，则此时装载箱11内的清洁剂液位过低，工作人员需及时补充清洁剂，使得不易出现幕墙漏喷的情况。

当装载箱11装满并使用一段时间后，液位检测信号大于vref2且小于vref1时，第二比较器n2的信号输出端发出第二液位比较信号、第三比较器n3的信号输出端第三液位比较信号，第二逻辑与门同时接收到第二液位比较信号以及第三液位比较信号后发出第二逻辑判断信号至第二三极管q2的基极，第二三极管q2导通并使得第二信号发射器得电并远程发出开关信号至遥控器2上的第二信号接收器，第二信号接收器接通使得提示灯l2发光，此时提示灯l3以及提示灯l2均发光，则此时装载箱11内的清洁剂已使用一定的量，但装载箱11内剩余清洁剂的量仍够使用，无需补充清洁剂。

当装载箱11内装满的清洁剂装满时，第一液位传感器发出的液位检测信号大于阈值信号vref1，第一比较器n1同时发出第一液位比较信号、第二比较器n2发出第二液位比较信号、第三比较器n3发出第三液位比较信号，第一逻辑与门同时接收到第一液位比较信号以及第二逻辑判断信号后输出第一逻辑判断信号至第一三极管q1，第一三极管q1导通使得第一信号发射器得电，第一信号发射器远程发射开关信号至遥控器2上的第一信号接收器，第一信号接收器接通提示灯l1的供电回路使得提示灯l1发光，此时提示灯l3、提示灯l2以及提示灯l1均发光，则此时装载箱11内的清洁剂已装满。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。