船底清污机器人的制作方法

本发明涉及船底清污技术领域，尤其涉及一种船底清污机器人。

背景技术：

船舶不管是在水上航行或停泊于岸边超过24小时，其浸水之船底通常会生长一层微生物，甚至连较大型的生物也会附着上去，随着社会经济的快速发展，航运业发展高度密集，大型船舶船底清污问题随之产生，造成船身阻力增加而影响航速并且增加其耗油量。

目前，大型船舶船体表面的附着物普遍的清理方法是通过船舶返回船坞，再进行人工的清理，现有的清污机器人通常没有作为专门为船底清污而研发的一种机器人，不仅需要人工进行清理，费时费力，而且还需要将船舶吊起进行清理，不能进行水下自动清理作业，船底清理程度困难。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种船底清污机器人，以便于水下进行船底自动清污作业。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种船底清污机器人，包括机体1；设置在机体1两侧的履带轮2；电机3，其设置在所述机体1上；清刷机构4，其设置在所述机体1上，且与所述电机3连接，所述清刷机构4用于在所述电机3的驱动下对船底进行清污工作。

可选地，所述机体1内部设有一腔体，所述清刷机构4包括：第一清洁组件41和第二清洁组件42，位于所述机体1下方；第一旋转杆43，一端贯穿所述腔体与所述电机3连接，另一端与所述第一清洁组件41连接；第二旋转杆44，一端贯穿所述机体1底部与所述腔体的顶部内侧壁连接，另一端与所述第二清洁组件42连接；传动组件45，位于所述腔体内部，分别套设在所述第一旋转杆43和所述第二旋转杆44上；所述电机3驱动所述第一旋转杆43旋转，所述第一旋转杆43通过所述传动组件45带动所述第二旋转杆44旋转，进而带动所述第一清洁组件41和所述第二清洁组件42旋转以对所述船底进行清污工作。

可选地，所述传动组件45包括：位于所述腔体内部的第一齿轮451和第二齿轮452，所述第一齿轮451设置在所述第一旋转杆43上，所述第二齿轮452设置在所述第二旋转杆44上；传动链条453，套设在所述第一齿轮451和所述第二齿轮452上；所述第一旋转杆43旋转，带动所述第一齿轮451同步旋转，所述第一齿轮451通过所述传动链条453带动所述第二齿轮452旋转，从而带动所述第二旋转杆44旋转。

可选地，所述第一清洁组件41包括：若干根第一连接杆411；第一刷盘壳体412，其通过若干个所述第一连接杆411与所述机体1连接，且位于所述机体1底部；第一刷盘413，位于所述第一刷盘壳体412内部，且与所述第一旋转杆43连接；所述第一旋转杆43旋转，带动所述第一刷盘413旋转，以使第一刷盘413旋转以对所述船底进行清污工作；

所述第二清洁组件42包括：若干根第二连接杆421；第二刷盘壳体422，其通过若干个所述第二连接杆421与所述机体1连接，且位于所述机体1底部；第二刷盘423，位于所述第二刷盘壳体422内部，且与所述第二旋转杆44连接；所述第二旋转杆44旋转，带动所述第二刷盘423旋转，以使第二刷盘423旋转以对所述船底进行清污工作。

可选地，所述船底清污机器人还包括：铲板5，其设置在所述机体1的前方，所述铲板5用于清理所述机体1前方的污物；两组弹性让位机构6，两组所述弹性让位机构6间隔设置在所述机体1上，每一组弹性让位机构6的一端与所述机体1连接，另一端与所述铲板5连接；两组所述弹性让位机构6用于在所述铲板5抵到硬物时，两组所述弹性让位机构6压缩，以改变所述铲板5的挖掘深度，进而使所述铲板5越过所述硬物。

可选地，每一组所述弹性让位机构6包括：固定筒61，其设置在所述铲板5上，其底端与所述铲板5固定连接，所述固定筒61的顶端设有沿其径向延伸的延伸段；弯型活动杆62，第一端与所述机体1连接，第二端设置在所述固定筒61内部；稳定板63，位于所述固定筒61内部，与所述弯型活动杆62的第二端固定连接；第一圆形固定板64，套设在所述弯型活动杆62上；第二圆形固定板65，套设在所述固定筒61的外侧；弹簧66，套设在所述弯型活动杆62上，且位于所述第一圆形固定板64和所述第二圆形固定板65之间；所述铲板5抵到硬物时，所述弯型活动杆62受力，带动所述稳定板63在所述固定筒61的内腔内移动压缩弹簧66，减小所述铲板5的挖掘深度，从而使得所述铲板5越过所述硬物，所述铲板5越过所述硬物后，所述弹簧66弹起，所述铲板5的挖掘深度恢复到初始值。

可选地，所述船底清污机器人还包括：两个电磁铁7，两个所述电磁铁7设置在所述机体1底端的两侧，每一所述电磁铁7外表面与所述履带轮3外表面处于同一水平面上，每一所述电磁铁7用于在外部控制下，吸附在所述船底底部；照明设备8，其设置在所述机体1的前侧，所述照明灯8用于提供照明。摄像设备9，其设置在所述机体1的前侧，并与所述照明设备8同一水平设置，所述摄像设备9用于采集并提供所述船底的图像；

可选地，所述船底清污机器人还包括：控制系统10，设置在所述机体1内部，所述控制系统10包括：图像采集模块101，与所述摄像设备9连接，所述图像采集模块101用于接收所述摄像设备9拍摄的污垢图像信息；图像分析模块102，与所述图像采集模块101连接，所述图像分析模块102用于对所述图像采集模块101采集的污垢图像信息进行分析处理，并输出污垢图像分析结果信息；地理信息模块103，用于获取所述船底清污机器人的当前位置信息；控制模块104，用于根据所述污垢图像分析结果信息和所述船底清污机器人的当前位置信息，输出控制指令，以使所述船底清污机器人行驶至污垢所在区域进行清污工作。

可选地，所述控制系统10还包括：灯光控制模块105，与所述控制模块104连接，所述灯光控制模块105用于接收所述控制模块104输出的灯光控制指令，并执行所述灯光控制指令，以控制所述照明设备(8)提供照明；清洁模块106，与所述控制模块104连接，所述清洁模块106用于接收所述控制模块104输出的清刷指令，并执行所述清刷指令，以控制所述第一刷盘413和第二刷盘423进行清污工作；吸附模块107，与所述控制模块104连接，所述吸附模块107用于接收所述控制模块104输出的吸附指令，并执行所述吸附指令，以控制所述电磁铁7吸附在所述船底上；驱动模块108，与所述控制模块104连接，所述驱动模块108用于接收所述控制模块104输出的驱动指令，并执行所述驱动指令，以驱动所述履带轮2前进；电源模块109，与所述控制模块104连接，用于向所述控制模块104提供电源。

可选地，所述控制系统10还包括：存储模块110，与所述图像分析模块102连接，所述存储模块110用于储存所述污垢图像分析结果信息；信息反馈模块111，与所述图像分析模块102连接，所述信息反馈模块111用于对外发送所述污垢图像分析结果信息。

本发明至少具有以下优点：

(1)本发明通过铲板的使用，可对船底底部的藓类和微生物进行刮除，通过刷盘的使用，可以使刷盘在电机的带动下对船底的底部进行清洁，保证了船底进行双重清理之后可以有效保证其整洁程度，避免了船底在长时间不清理的情况下发生安全事故和增加耗油量，以及通过电磁铁将船底清污机器人吸附在船底，可以保证机体能够在船底进行稳定流畅的清污作业。

(2)本发明通过弹性让位机构的使用，在铲板遇到硬物时，弯形活动杆带动稳定板在固定筒的内腔移动，同时第一圆形固定板带动弹簧发生弹性形变，可以使铲板的挖掘深度发生改变，从而直接跳过硬物，避免了机体无法识别具体物质导致卡顿的现象发生，提高了清污的效率，本发明还通过刷盘壳体和连接杆的使用，可以对刷盘顶部进行防护，避免了藻类等袋装生物和物体对第一旋转杆和第二旋转杆进行缠绕，避免了刷盘发生卡死的现象。

(3)本发明通过传动组件的使用，可以使第一旋转杆和第二旋转杆进行同步流畅旋转，保证了刷盘可以进行有效的清污作业，以及通过第三通孔和第四通孔的使用，可以使第一旋转杆和第二旋转杆与刷盘壳体不会发生卡死的现象。

(4)本发明通过轴承的使用，可提高第二旋转杆在转动时的灵活性和流畅性，本发明还通过照明设备和摄像设备的使用，可以对船底的景象进行照明并拍摄图像分析和储存，保证了机体可以对船底进行快速清污。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的船底清污机器人的立体结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的船底清污机器人的主视剖视图；

图3为本发明一实施例提供的第一旋转杆位置的局部放大图；

图4为本发明一实施例提供的弹性让位组件的左视剖视图；

图5为本发明一实施例提供的弹性让位组件的立体结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的船底清污机器人的底部剖视图；

图7为本发明一实施例提供的船底清污机器人的控制系统结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本实施例的船底清污机器人。

参考图1所示，本实施例提供的一种船底清污机器人，包括机体1；设置在机体1两侧的履带轮2；电机3，其设置在机体1顶端；清刷机构4，其设置在机体1上，且与电机3连接，清刷机构4用于在电机3的驱动下对船底进行清污工作。

其中，如图2所示，清刷机构4的部分结构件位于机体1内部，部分结构件位于机体1底端的下方。

如图2所示，机体1内部设有一腔体，机体1靠近电机3的位置设有贯穿机体1的第一通孔，其中第一通孔具体贯穿腔体的上腔壁、腔体和下腔壁，机体1远离电机3的位置设有贯穿下腔壁的第二通孔，该清刷机构4包括：第一清洁组件41、第二清洁组件42、第一旋转杆43、第二旋转杆44、传动组件45和轴承46。

其中，第一清洁组件41和第二清洁组件42间隔设置在机体1底端的下方，第一清洁组件41位于靠近电机3的一侧，第二清洁组件42位于远离电机3的一侧。

第一清洁组件41包括：若干根第一连接杆411、第一刷盘壳体412和第一刷盘413。第二清洁组件42包括：若干根第二连接杆421、第二刷盘壳体422和第二刷盘423。

其中，若干根第一连接杆411和若干根第二连接杆421均间隔设置在机体1的底端，每根第一连接杆411和每根第二连接杆421的一端均与机体1的下端固定连接，每根第一连接杆411的另一端与第一刷盘壳体412的顶端连接，每根第二连接杆421的另一端与第二刷盘壳体422的顶端连接。第一刷盘壳体412的顶端开设有第三通孔，所述第三通孔位于若干根第一连接杆411与第一刷盘壳体412连接处的中心位置。第二刷盘壳体422的顶端开设有第四通孔，所述第四通孔位于若干根第二连接杆421与第二刷盘壳体422连接处的中心位置。第一刷盘壳体412内部还设有第一刷盘413，第二刷盘壳体422内部还设有第二刷盘423，第一刷盘413和第二刷盘423的刷毛均采用304不锈钢钢丝材料制成。

如图2和图3所示，第一旋转杆43一端贯穿腔体与电机3的输出端连接，另一端与第一清洁组件41连接。具体地，第一旋转杆43还贯穿第三通孔与第一刷盘413连接，第一旋转杆43旋转，可带动第一刷盘413旋转，以使第一刷盘413进行清污工作。

如图2所示，轴承46设置在上腔壁的内壁上，轴承46的外圈与上腔壁固定连接。第二旋转杆44，一端贯穿机体1底部与腔体的顶部内侧壁连接，另一端与第二清洁组件42连接。具体地，第二旋转杆44的一端可与轴承46的内圈连接，以提高第二旋转杆44转动时的灵活性和流畅性。第二旋转杆44还贯穿第四通孔与第二刷盘423连接，第二旋转杆44旋转，可带动第二刷盘423旋转，以使第二刷盘423进行清污工作。

本实施例通过第一刷盘壳体412和第二刷盘壳体422的使用，可对第一刷盘413和第二刷盘423的顶部进行防护，避免了藻类等袋装生物和物体对第一旋转杆43和第二旋转杆45进行缠绕，从而有效避免了第一刷盘413和第二刷盘423发生卡死的现象。本实施例还通过第三通孔和第四通孔的使用可避免第一旋转杆43和第二旋转杆45分别与第一刷盘壳体412和第二刷盘壳体422发生卡死的现象。

进一步地，传动组件45位于腔体内部，分别套设在第一旋转杆43和第二旋转杆44上。电机3驱动第一旋转杆43旋转，第一旋转杆43通过传动组件45带动第二旋转杆44旋转，第一旋转杆43和第二旋转杆44旋转，进而带动第一清洁组件41和第二清洁组件42旋转以对船底进行清污工作。

具体地，传动组件45包括：第一齿轮451、第二齿轮452和传动链条453。

其中，第一齿轮451和第二齿轮452均位于腔体内部，第一齿轮451设置在第一旋转杆43上，与第一旋转杆43固定连接，第二齿轮452设置在第二旋转杆44上，与第二旋转杆44固定连接；传动链条453，套设在第一齿轮451和第二齿轮452上。

当第一旋转杆43旋转时，可带动与第一旋转杆43固定连接的第一齿轮451同步旋转，第一齿轮451通过传动链条453的传动作用可带动第二齿轮452同步旋转，从而可带动第二旋转杆44旋转。

如图1所示，船底清污机器人还包括：铲板5和两组弹性让位机构6。其中，铲板5设置在机体1的前方，铲板5用于清理机体1前方的污物。两组弹性让位机构6间隔设置在机体1上，每一组弹性让位机构6的一端与机体1固定连接，另一端与铲板5的顶端固定连接。

两组弹性让位机构6用于在铲板5抵到硬物时，两组弹性让位机构6压缩，从而改变铲板5的挖掘深度，进而使铲板5越过所述硬物。

如图4和图5所示，每一组弹性让位机构6包括：固定筒61、弯型活动杆62、稳定板63、第一圆形固定板64和第二圆形固定板65，以及弹簧66。

其中，如图1和如图4所示，固定筒61设置在铲板5上，其底端与铲板5固定连接，固定筒61的顶端设有沿其径向延伸的延伸段；弯型活动杆62的第一端与机体1连接，第二端设置在固定筒61内部；稳定板63位于固定筒61内部，与弯型活动杆62的第二端固定连接；第一圆形固定板64套设在弯型活动杆62上，其内圈与弯型活动杆62固定连接；第二圆形固定板65套设在固定筒61的外侧，其内圈与固定筒61固定连接；弹簧66套设在弯型活动杆62上，弹簧66设置在第一圆形固定板64和第二圆形固定板65之间，弹簧66的一端与第一圆形固定板64固定连接，另一端与第二圆形固定板65固定连接。

具体地，铲板5抵到硬物时，弯型活动杆62受力，带动稳定板63在固定筒61的内腔内移动压缩弹簧66，减小铲板5的挖掘深度，从而使得铲板5越过硬物，铲板5越过硬物后，弹簧66弹起，铲板5的挖掘深度恢复到初始值。

本实施例中，通过弹性让位机构6的使用可以使铲板5在使用的过程中遇到过于坚硬的物体时直接越过，从而避免机体1无法识别具体物质导致卡顿的现象发生，提高了清污的效率。

如图6所示，船底清污机器人还包括两个电磁铁7。两个电磁铁7设置在机体1底端的两侧，每一电磁铁7与机体1的底端固定连接，每一电磁铁7的外表面与履带轮3外表面处于同一水平面上，以使每一电磁铁7在外部控制下，可吸附在船底底部。

如图1所示，船底清污机器人还包括：照明设备8和摄像设备9。照明设备8设置在机体1的前侧，照明灯8用于向处于工作状态的船底清污机器人提供照明。摄像设备9设置在机体1的前侧，并与照明设备8同一水平设置，摄像设备9用于采集并提供船底的图像。

可选地，船底清污机器人还包括控制系统10，设置在机体1内部，用于控制船底清污机器人对船底进行清污工作。

控制系统10包括：图像采集模块101、图像分析模块102、地理信息模块103和控制模块104。其中，图像采集模块101与摄像设备9连接，图像采集模块101用于接收摄像设备9拍摄的污垢图像信息；图像分析模块102与图像采集模块101连接，图像分析模块102用于对图像采集模块101采集的污垢图像信息进行分析处理，并输出污垢图像分析结果信息；地理信息模块103用于获取船底清污机器人的当前位置信息；控制模块104用于根据污垢图像分析结果信息和船底清污机器人的当前位置信息输出控制指令，以使船底清污机器人行驶至污垢所在区域进行清污工作。

控制系统10还包括：灯光控制模块105、清洁模块106、吸附模块107、驱动模块108和电源模块109。

其中，灯光控制模块105与控制模块104连接，灯光控制模块105用于接收控制模块104输出的灯光控制指令，并执行灯光控制指令，以控制照明设备(8)提供照明；清洁模块106与控制模块104连接，清洁模块106用于接收控制模块104输出的清刷指令，并执行清刷指令，以控制第一刷盘413和第二刷盘423进行清污工作；吸附模块107与控制模块104连接，吸附模块107用于接收控制模块104输出的吸附指令，并执行吸附指令，以控制电磁铁7吸附在船底上；驱动模块108与控制模块104连接，驱动模块108用于接收控制模块104输出的驱动指令，并执行驱动指令，以驱动履带轮2前进；电源模块109与控制模块104连接，用于向控制模块104提供电源。

可选地，控制系统10还包括：存储模块110和信息反馈模块111。其中，存储模块110与图像分析模块102连接，存储模块110用于储存污垢图像分析结果信息；信息反馈模块111与图像分析模块102连接，信息反馈模块111用于对外发送污垢图像分析结果信息。

具体地，如图7所示，机体1内还设有控制系统10。控制系统10包括控制模块104，控制模块104的输入端分别单向电性连接有电源模块109、信息反馈模块111和地理信息模块103，控制模块104的输出端分别单向电性连接有灯光控制模块105、清洁模块106、吸附模块107和驱动模块108，信息反馈模块111的输入端单向电性连接有图像分析模块102，图像分析模块102的输出端单向电性连接有储存模块110，图像分析模块102的输入端单向电性连接有图像采集模块101。

具体地，驱动模块108的输出端与履带轮2的输入端单向电性连接，吸附模块107的输出端与两个电磁铁7的输入端单向电性连接。本实施例通过驱动模块108可带动履带轮2转动，以使船底清污机器人可以在不平坦的船底进行流畅移动，本实施例通过吸附模块107带动两个电磁铁7吸附在船底，可以避免机体1脱离船底。

可选地，灯光控制模块105的输出端与照明设备8的输入端单向电性连接，摄像设备9的输出端与图像采集模块101的输入端单向电性连接，清洁模块106的输出端分别与第一刷盘413和第二刷盘423的输入端单向电性连接，本实施例通过照明设备8和摄像设备9的使用，可对船底的景象进行照明并拍摄图像以进行分析和储存，从而可有效保证船底清污机器人对船底的快速清污。

作为一个示例，首先将机体1放置在船体表面的指定位置并启动，控制模块104可以通过图像采集模块101对采集到的画面进行传输，并通过图像分析模块102进行对比分析和储存。控制模块104通过控制驱动模块108带动履带轮2进行移动，地理信息模块103将实时位置反馈至控制模块104，以方便使用者对机体1的位置进行定位。当图像分析模块102对比分析得到污垢所在区域时，输出污垢图像分析结果信息，信息反馈模块111将该污垢图像分析结果信息传输至控制模块104。当然，信息反馈模块111也可将该污垢图像分析结果信息对外发送至岸上遥控系统。控制模块104或者岸上遥控系统根据地理信息模块103输出的船底清污机器人当前的位置信息和获取的污垢图像分析结果信息，控制驱动模块108带动履带轮2移动至污垢所在区域，并通过清洁模块106控制第一刷盘413和第二刷盘423转动进行清洁。其中，控制模块104在行驶的过程中，通过吸附模块107控制电磁铁7的吸引力进行移动，保证了机体1可以在船底进行稳定流畅的清污作业。

在遇到硬物时，弯型活动杆62带动稳定板63在固定筒61的内腔移动，同时第一圆形固定板64带动弹簧66发生弹性形变，减小铲板5的挖掘深度，从而使得铲板5越过硬物，铲板5越过硬物后，弹簧66弹起，铲板5的挖掘深度恢复到初始值，由此避免了机体1无法识别具体物质导致卡顿的现象发生，提高了清污的效率。

本实施例的船底清污机器人通过铲板的使用，可对船底底部的藓类和微生物进行刮除，通过刷盘的使用，可以使刷盘在电机的带动下对船底的底部进行清洁，保证了船底进行双重清理之后可以有效保证其整洁程度，避免了船底在长时间不清理的情况下发生安全事故和增加耗油量，以及通过电磁铁将船底清污机器人吸附在船底，可以保证机体能够在船底进行稳定流畅的清污作业；

本实施例的船底清污机器人通过弹性让位机构的使用，在铲板遇到硬物时，弯形活动杆带动稳定板在固定筒的内腔移动，同时第一圆形固定板带动弹簧发生弹性形变，可以使铲板的挖掘深度发生改变，以直接越过硬物，避免了机体无法识别具体物质导致卡顿的现象发生，提高了清污的效率，本实施例还通过刷盘壳体和连接杆的使用，可以对刷盘顶部进行防护，避免了藻类等袋装生物和物体对第一旋转杆和第二旋转杆进行缠绕，避免了刷盘发生卡死的现象。

本实施例的船底清污机器人通过传动组件的使用，可以使第一旋转杆和第二旋转杆进行同步流畅旋转，保证了刷盘可以进行有效的清污作业，以及通过第三通孔和第四通孔的使用，可以使第一旋转杆和第二旋转杆与刷盘壳体不会发生卡死的现象。

本实施例的船底清污机器人通过轴承的使用，可提高第二旋转杆在转动时的灵活性和流畅性，以及通过照明设备和摄像设备的使用，可以对船底的景象进行照明并拍摄图像分析和储存，保证了机体可以对船底进行快速清污。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

应当注意的是，在本文的实施方式中所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本文的多个实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用于执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本文各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。