一种自动规划路径AGV机器人的制作方法

一种自动规划路径agv机器人
技术领域
1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自动规划路径agv机器人。


背景技术：

2.随着传感器技术、人工智能理论、计算机技术的迅速发展，机器人领域不断深入研究，各种各样的具有环境感知能力、行为控制与动态决策能力以及人机交互能力的自主移动机器人被研发出来。相对于传统的工业机器人，自主移动机器人最大的特点是能够在复杂的环境中自由移动，从而进行多种工作任务。
3.现有的agv智能机器人在运行过程中，在勘测障碍物时，不能根据不同位置的障碍物及时调整测量的设备，不利于对机器人所处位置的信息进行测量。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种自动规划路径agv机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动规划路径agv机器人，包括机器人主体、安装在机器人主体上端的支撑柱以及机器人控制器、与支撑柱顶端相连接的激光雷达；
6.所述支撑柱包括支撑管、与支撑管一侧相连通的连接壳、竖直插入支撑管且沿着支撑管内部竖直滑动的升降杆、安装在升降杆顶部的旋转杆、套接在旋转杆上端的第一旋转器、安装在连接壳内部啮合齿轮、安装在啮合齿轮中心的转轴以及套接在转轴外侧的第二旋转器；
7.所述激光雷达的输出端与激光雷达控制器的输入端电连接，激光雷达控制器的输出端与机器人控制器的输入端电连接，所述机器人控制器的输出端与第一旋转器以及第二旋转器输入端电连接。
8.优选的，所述升降杆的四周竖直设置有凸起边，所述凸起边插入支撑管对应的滑槽中，所述支撑管靠近连接壳的一侧设置有连接槽，所述连接槽的一侧延伸至与支撑管一侧的滑槽相连接。
9.优选的，所述升降杆的一侧设置有若干卡接块，所述卡接块插入连接槽中，所述啮合齿轮的一侧与卡接块相啮合。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过激光雷达进行测量障碍物的信息时，可通过机器人控制器随时控制第一旋转器以及第二旋转器进行旋转，控制第一旋转器带动旋转杆进行正向或反向旋转，旋转杆进行旋转时同步带动激光雷达进行通过旋转，调节激光雷达的角度，机器人控制器控制第二旋转器带动中心轴进行旋转，旋转时带动啮合齿轮进行正向或者反向旋转，旋转时，由于啮合齿轮与卡接块相啮合，进而带动升降杆沿着支撑管内部向上或者向下滑动，进而调节激光雷达的高度。
附图说明
11.图1为本实用新型整体的结构示意图；
12.图2为本实用新型支撑柱的结构示意图；
13.图3为本实用新型支撑管的结构示意图；
14.图4为本实用新型支撑柱的结构剖面图；
15.图5为本实用新型机器人控制器的示意图。
16.图中：1、机器人主体；2、支撑柱；21、支撑管；22、连接壳；23、升降杆；24、第一旋转器；25、旋转杆；26、凸起边；27、卡接块；28、连接槽；29、啮合齿轮；210、第二旋转器；3、激光雷达；4、机器人控制器。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
20.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种自动规划路径agv机器人，包括机器人主体1、安装在机器人主体1上端的支撑柱2以及机器人控制器4、与支撑柱2顶端相连接的激光雷达3；
21.所述支撑柱2包括支撑管21、与支撑管21一侧相连通的连接壳22、竖直插入支撑管21且沿着支撑管21内部竖直滑动的升降杆23、安装在升降杆23顶部的旋转杆25、套接在旋转杆25上端的第一旋转器24、安装在连接壳22内部啮合齿轮29、安装在啮合齿轮29中心的转轴以及套接在转轴外侧的第二旋转器210；
22.所述激光雷达3的输出端与激光雷达控制器的输入端电连接，激光雷达控制器的输出端与机器人控制器的输入端电连接，所述机器人控制器的输出端与第一旋转器24以及第二旋转器210的输入端电连接。
23.进一步的，所述升降杆23的四周竖直设置有凸起边26，所述凸起边26插入支撑管21对应的滑槽中，所述支撑管21靠近连接壳22的一侧设置有连接槽28，所述连接槽28的一侧延伸至与支撑管21一侧的滑槽相连接。
24.进一步的，所述升降杆23的一侧设置有若干卡接块27，所述卡接块27插入连接槽28中，所述啮合齿轮29的一侧与卡接块27相啮合。
25.工作原理：
26.通过激光雷达3进行测量障碍物的信息时，可通过机器人控制器4随时控制第一旋转器24以及第二旋转器210进行旋转，控制第一旋转器24带动旋转杆25进行正向或反向旋转，旋转杆25进行旋转时同步带动激光雷达3进行通过旋转，调节激光雷达3的角度，机器人控制器4控制第二旋转器210带动中心轴进行旋转，旋转时带动啮合齿轮29进行正向或者反向旋转，旋转时，由于啮合齿轮29与卡接块27相啮合，进而带动升降杆23沿着支撑管21内部向上或者向下滑动，进而调节激光雷达3的高度。
27.激光雷达3，将检测的信号传输至激光雷达控制器中，然后，通过激光雷达控制器将信息传输至机器人控制器4中，机器人控制器4控制第一旋转器24、第二旋转器210的旋转。
28.值得注意的是：机器人控制器4、第一旋转器24、第二旋转器210、激光雷达3、激光雷达控制器在本领域属于成熟技术，已充分公开，在此不具体介绍。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种自动规划路径agv机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)、安装在机器人主体(1)上端的支撑柱(2)以及机器人控制器(4)、与支撑柱(2)顶端相连接的激光雷达(3)；所述支撑柱(2)包括支撑管(21)、与支撑管(21)一侧相连通的连接壳(22)、竖直插入支撑管(21)且沿着支撑管(21)内部竖直滑动的升降杆(23)、安装在升降杆(23)顶部的旋转杆(25)、套接在旋转杆(25)上端的第一旋转器(24)、安装在连接壳(22)内部啮合齿轮(29)、安装在啮合齿轮(29)中心的转轴以及套接在转轴外侧的第二旋转器(210)；所述激光雷达(3)的输出端与激光雷达控制器的输入端电连接，激光雷达控制器的输出端与机器人控制器的输入端电连接，所述机器人控制器的输出端与第一旋转器(24)以及第二旋转器(210)输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种自动规划路径agv机器人，其特征在于：所述升降杆(23)的四周竖直设置有凸起边(26)，所述凸起边(26)插入支撑管(21)对应的滑槽中，所述支撑管(21)靠近连接壳(22)的一侧设置有连接槽(28)，所述连接槽(28)的一侧延伸至与支撑管(21)一侧的滑槽相连接。3.根据权利要求1所述的一种自动规划路径agv机器人，其特征在于：所述升降杆(23)的一侧设置有若干卡接块(27)，所述卡接块(27)插入连接槽(28)中，所述啮合齿轮(29)的一侧与卡接块(27)相啮合。

技术总结
本实用新型属于机器人领域，具体公开了一种自动规划路径AGV机器人，包括机器人主体、安装在机器人主体上端的支撑柱以及机器人控制器、与支撑柱顶端相连接的激光雷达，本实用新型通过激光雷达进行测量障碍物的信息时，可通过机器人控制器随时控制第一旋转器以及第二旋转器进行旋转，控制第一旋转器带动旋转杆进行正向或反向旋转，旋转杆进行旋转时同步带动激光雷达进行通过旋转，调节激光雷达的角度，机器人控制器控制第二旋转器带动中心轴进行旋转，旋转时带动啮合齿轮进行正向或者反向旋转，旋转时，由于啮合齿轮与卡接块相啮合，进而带动升降杆沿着支撑管内部向上或者向下滑动，进而调节激光雷达的高度。进而调节激光雷达的高度。进而调节激光雷达的高度。


技术研发人员：赵连强
受保护的技术使用者：赵连强
技术研发日：2020.11.28
技术公布日：2021/10/8