一种车辆转向角度标定装置的制作方法

1.本发明涉及一种车辆转向角度的标定装置，属于特种车辆技术领域。


背景技术：

2.目前，微型环卫机具的应用得到了迅速的发展，与此同时，无人驾驶技术也开始逐步应用到环卫机具上，其中车辆的线控控制尤为关键，如何正确标定出实际转向角度就显得格外重要了。
3.由于车身结构受限以及作业环境对角度传感器的误差影响较大，大部分环卫车厂家都是在方向盘上加装角度传感器，通过方向盘的角度变化来标定出对应的车辆转向角度，但是这样做的主要缺点在于液压转向器和转向油缸容易发生溢流或內泄，导致方向盘的旋转角度与车轮实际转向角度之间出现偏差。
4.为了解决现有微型环卫机具转向角度标定易发生偏差的问题，亟待提出一种全新的转向角度的标定方法。


技术实现要素：

5.本发明要解决技术问题是：克服上述技术的缺点。提供一种能够解决微型环卫机具线控底盘转向角度标定易发生偏移的问题的转向角度的标定装置。
6.为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种车辆转向角度标定装置，包括：装在车辆的前桥上的位移传感器以及接收所述位移传感器的数据的控制器；所述车辆的前桥包括转向油缸、左轮、与所述左轮连接的左转向节、右轮、与所述右轮连接的右转向节以及连杆；所述连杆的两端分别连接所述左转向节与右转向节；所述转向油缸两端的活塞杆分别连接所述左转向节与右转向节；所述位移传感器的主体与所述转向油缸座固定连接，所述位移传感器的滑杆与所述转向油缸一端的活塞杆连接，当所述车辆的转向角度为0时；所述位移传感器的滑杆位于所述位移传感器的量程的中间位置；所述控制器用于接收所述位移传感器的数据计算车辆转向角度。
7.上述方案进一步的改进在于：所述控制器中预先将所述位移传感器的量程分割成若干段，且分割成的若干段以所述位移传感器的量程的中间位置对称，分割成的若干段中的每段都对应一定值的车辆转向角度。
8.上述方案进一步的改进在于：所述位移传感器的量程分割的若干段中，两个相连且中间的分割位置不是所述位移传感器的量程的中间位置的段中，靠近所述位移传感器的量程的中间位置的段的长度大于远离所述位移传感器的量程的中间位置的段。
9.上述方案进一步的改进在于：所述位移传感器的量程大于所述车辆从一侧转向极限到另一侧转向极限时所述转向油缸一侧的活塞杆行程。
10.本发明提供的车辆转向角度标定装置，将转向检测置于车辆前桥的油缸之上，能够直接获取数据，避免因其他结构的传递过程误差，从而更为准确，为无人驾驶技术提供基础数据。
附图说明
11.下面结合附图对本发明作进一步说明。
12.图1是本发明一个优选的实施例结构示意图。
13.图2是左转向状态示意图。
14.图3是右转向状态示意图。
具体实施方式实施例
15.本实施例的车辆转向角度标定装置，如图1所示，包括：装在车辆的前桥上的位移传感器7以及接收位移传感器7的数据的控制器11。
16.图1中的下方为车辆前进方向，车辆的前桥主要包括转向油缸6、左轮2、与左轮2连接的左转向节4、右轮1、与右轮1连接的右转向节3以及连杆5；连杆5的两端分别铰接左转向节4与右转向节3；转向油缸6两端的活塞杆分别铰接左转向节4与右转向节3；其中车辆的方向盘的转向带动液压转向器8，液压转向器8则驱动转向油缸6两侧的活塞杆伸出和缩回从而带动车轮转向，液压转向器8由转向泵9和液压油箱10供油。
17.位移传感器7的主体与转向油缸6座固定连接，位移传感器7的滑杆与转向油缸6一端的活塞杆连接，当车辆的转向角度为0时；位移传感器7的滑杆位于位移传感器的量程的中间位置；控制器11接收位移传感器7的数据计算车辆转向角度。
18.位移传感器6的量程大于车辆从一侧转向极限到另一侧转向极限时转向油缸一侧的活塞杆行程。
19.参考图2和图3，车辆在左转向时，转向油缸6一端的活塞杆收缩，另一端伸长，位移传感器7的所测量的数据减小，车辆在右转向时，转向油缸6另一端的活塞杆收缩，一端伸长，位移传感器7的所测量的数据减小。
20.控制器11中预先将位移传感器7的量程分割成若干段，且分割成的若干段以位移传感器的量程的中间位置对称，分割成的若干段中的每段都对应一定值的车辆转向角度。
21.位移传感器的量程分割的若干段中，两个相连且中间的分割位置不是位移传感器的量程的中间位置的段中，靠近位移传感器的量程的中间位置的段的长度大于远离位移传感器的量程的中间位置的段。
22.参考图2和图3的俯视视角，车辆的转向角度也即是车轮的转向角度。车轮转向的圆心理论上即是车轮的中心，而推动车轮转向的是转向油缸6，在本实施例中，车轮的转向半径也就可以视为连杆5与车轮的连接节点与转向油缸6的活塞杆与车轮连接节点之间的距离。由于车轮转向是圆周的一段弧线长度，而所测量的数据是转向油缸6的活塞杆活动长度，是一种直线长度，因此，在转向角度越大，则同样定制的转向角度就对应越短的直线长度。因此，这样的设计才能获得更加准确的结果。
23.本发明不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换形成的技术方案，均为本发明要求的保护范围。


技术特征：
1.一种车辆转向角度标定装置，其特征在于，包括：装在车辆的前桥上的位移传感器以及接收所述位移传感器数据的控制器；所述车辆的前桥包括转向油缸、左轮、与所述左轮连接的左转向节、右轮、与所述右轮连接的右转向节以及连杆；所述连杆的两端分别连接所述左转向节与右转向节；所述转向油缸两端的活塞杆分别连接所述左转向节与右转向节；所述位移传感器的主体与所述转向油缸座固定连接，所述位移传感器的滑杆与所述转向油缸一端的活塞杆连接，当所述车辆的转向角度为0时；所述位移传感器的滑杆位于所述位移传感器的量程的中间位置；所述控制器用于接收所述位移传感器的数据计算车辆转向角度。2.根据权利要求1所述的车辆转向角度标定装置，其特征在于：所述控制器中预先将所述位移传感器的量程分割成若干段，且分割成的若干段以所述位移传感器的量程的中间位置对称，分割成的若干段中的每段都对应一定值的车辆转向角度。3.根据权利要求2所述的车辆转向角度标定装置，其特征在于：所述位移传感器的量程分割的若干段中，两个相连且中间的分割位置不是所述位移传感器的量程的中间位置的段中，靠近所述位移传感器的量程的中间位置的段的长度大于远离所述位移传感器的量程的中间位置的段。4.根据权利要求1所述的车辆转向角度标定装置，其特征在于：所述位移传感器的量程大于所述车辆从一侧转向极限到另一侧转向极限时所述转向油缸一侧的活塞杆行程。

技术总结
本发明涉及一种车辆转向角度标定装置，包括：装在车辆的前桥上的位移传感器以及接收所述位移传感器数据的控制器。本发明提供的车辆转向角度的标定装置，将转向检测置于车辆前桥的油缸之上，能够直接获取数据，避免因其他结构的传递过程误差，从而更为准确，为无人驾驶技术提供基础数据。技术提供基础数据。技术提供基础数据。


技术研发人员：封慧 齐生伟
受保护的技术使用者：南京晨光森田环保科技有限公司
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2021/9/24