一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法与流程

技术特征：
1.一种除冰机器人，其特征在于，包括机器人底盘、除冰盘、机械臂、抽吸软管、除冰厚度检测装置、旋转马达及主动旋转组件：所述机器人底盘设置有行走机构，所述行走机构用于带动机器人底盘在地面上行走；所述除冰盘通过机械臂连接于机器人底盘；所述除冰盘底部设有抽吸口，所述抽吸口通过抽吸软管连接于抽吸系统的抽吸管；所述除冰厚度检测装置设置在除冰盘上，所述除冰厚度检测装置用于将地面上冰的厚度变化；所述旋转马达及主动旋转组件设置在除冰盘上，所述主动旋转组件包括带轮、旋转接头、喷杆以及轴承组件，所述旋转接头通过轴承组件设置在除冰盘上，所述旋转接头通过带轮与旋转马达传动连接，所述旋转接头的一端连接于除冰系统的高压管路，所述旋转接头的另一端连接于喷杆，所述喷杆设置在除冰盘的底部，所述喷杆上设有喷嘴。2.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述除冰厚度检测装置包括滑块固定件、第一位移传感器、弹簧及滑轨及第二位移传感器；所述滑块固定件包括测量部、第一连接部、第二连接部以及滑动部，所述测量部通过第一连接部连接于第二连接部，所述测量部与第二连接部平行设置，所述第二连接部连接于滑动部，所述滑动部可滑动设置在滑轨上；所述位移传感器通过第三连接部固定在滑轨上，所述位移传感器设置在测量部与第二连接部之间，所述位移传感器用于检测测量部垂直方向的位移变化；所述弹簧的一端连接于第三连接部，所述弹簧的另一端连接于第二连接部；所述滑轨固定设置在除冰盘的前部；所述第二位移传感器设置在除冰盘的后部，所述第二位移传感器与第一位移传感器位于同一水平面上。3.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述机器人底盘包括底盘、箱体升降油缸、箱体翻转支点以及箱体；所述箱体升降油缸的一端连接于箱体，所述箱体升降油缸的另一端连接于底盘；所述箱体翻转支点设置在底盘上，所述箱体翻转支点与箱体铰接；所述箱体通过机械臂连接于除冰盘。4.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，还包括图像信号输入装置，所述图像信号输入装置用于检测路面是否结冰。5.根据权利要求4所述的除冰机器人，其特征在于，所述图像信号输入装置包括防护罩、图像信号采集装置以及照明灯，所述防护罩设置在机器人底盘上，所述图像信号采集装置及照明灯设置在防护罩的尾部内。6.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述机械臂包括若干个臂架，所述臂架上设置旋转电机，所述旋转电机用于带动臂架转动。7.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述机械臂的一端通过回转机构设置在机器人底盘上。8.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，还包括车速传感器，所述车速传感器设置在机器人底盘的行走机构的传动轴上，所述车速传感器用于检测机器人的车速。9.一种除冰环卫车，其特征在于，包括动力系统、除冰系统、抽吸系统以及除冰机器人；
所述动力系统包括油泵、发动机、减速箱、控制箱及风机驱动马达，所述控制箱连接于除冰系统、抽吸系统及除冰机器人；所述油泵传动连接于发动机；所述除冰系统包括高压水泵、高压管路以及清水箱；所述高压管路通过高压水泵连接于清水箱，所述高压水泵通过减速箱传动连接于发动机；所述抽吸系统包括风机、风道、储料仓及抽吸管；所述风机通过风道连接于储料仓，所述抽吸管连接于储料仓；所述除冰机器人为上述权利要求1-8任意一项所述除冰机器人。10.一种基于除冰机器人的除冰方法，其特征在于，所述除冰方法应用于权利要求9所述除冰环卫车，所述除冰方法包括以下步骤：通过图像信号采集装置采集路面图像信息，并时时通过除冰厚度检测装置采集路面的冰块的厚度，并在驾驶室的显示屏上显示冰块厚度；控制箱将图像信号采集装置采集的路面图像与干净路面图像进行比对判断路面是否有冰块；若有，则提高动力系统中发动机的转速，提高高压水泵的高压水压及流量，并通过抽吸软管对冰块进行抽吸，直至判断路面上无冰块；若发动机的输出功率达到最大值时，控制箱还判断路面上具有冰块，则降低除冰机器人的工作车速；若除冰机器人的工作车速降低至预设最低值，则控制箱发出冰层太厚报警。

技术总结
本发明涉及一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法，所述除冰机器人包括机器人底盘、除冰盘、机械臂、抽吸软管、除冰厚度检测装置、旋转马达及主动旋转组件：所述除冰盘通过机械臂连接于机器人底盘；所述除冰盘底部设有抽吸口，所述抽吸口通过抽吸软管连接于抽吸系统的抽吸管；所述除冰厚度检测装置设置在除冰盘上；所述旋转马达及主动旋转组件设置在除冰盘上，所述主动旋转组件包括带轮、旋转接头、喷杆以及轴承组件。通过除冰盘上的除冰厚度检测装置进行检测路面的冰层厚度，可以根据冰层厚度进行除冰机机器人的作业参数自动调整，减少操作者的操作难度，提高了有效的工作时间，保证作业效果，减少道路车辆的出行带来的隐患。减少道路车辆的出行带来的隐患。减少道路车辆的出行带来的隐患。


技术研发人员：乐雨得 闫炳雷 曾献谋 林东 林昌盛 许朝雄 柳玉聪 陈元毅
受保护的技术使用者：福建海山机械股份有限公司
技术研发日：2022.06.14
技术公布日：2022/9/2