打磨装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种打磨装置。


背景技术：

2.腻子打磨是建筑内墙装修环节重要的一道施工工艺，主要作用是为了增加面漆的吸水附着力并获得良好的观感，腻子打磨不但关系到墙面的最终平整度，同时也是解决墙面装修中一些微小瑕疵的重要手段。因此，腻子打磨质量的好坏直接影响墙面装修施工质量及客户交付过程中的效率，其经济价值不可小觑。
3.目前建筑市场中腻子打磨装置的主要工作方式为半自动打磨装置进行大面粗砂纸打磨及细砂纸精磨，然后人工使用砂纸架对阴阳角及局部细节进行修补，该两种打磨方式均需要人工实时参与作业，存在打磨效率低、作业强度大、腻子粉尘弥漫、工况极易对人员造成身体健康等问题，且由于人工长时间持续作业，存在腻子打磨可控性不佳、质量难以得到有效保障、人员极易产生疲劳等问题，不适于长时间大面积持续作业。
4.目前腻子打磨施工自动化已成为建筑行业的发展趋势，但由于腻子打磨自动化施工脱离人工干预，在保证施工质量的前提下，对打磨模组提出了更高的技术要求。目前用于自动化施工的打磨模组在作业技术方面一定程度地优化了腻子打磨作业方式，但仍不完善，存在打磨柔性设计不足、打磨接茬痕迹难以消除、对腻子墙面适应性不够、需要较大的二次修补等缺陷。且针对全自动化及智能化打磨机器人，目前仍没有成熟的现有技术满足应用需求。


技术实现要素：

5.基于此，有必要提供一种打磨装置，打磨装置能实现自动打磨，能有效消除打磨接茬痕迹，避免了需要二次修补。
6.一方面，本技术提供一种打磨装置，包括：
7.至少两个打磨头；
8.联动机构，所述联动机构包括输入轮、至少两个输出轮以及同步带，所述输出轮与所述打磨头一一对应连接，所述同步带串联所述输入轮以及至少两个所述输出轮，使所述输入轮与至少两个所述输出轮同步转动；以及，
9.驱动机构，所述驱动机构与所述输出轮连接，所述驱动机构用于驱动所述输出轮转动。
10.上述打磨装置通过设置至少两个打磨头，至少两个打磨头能对待打磨平面上不同区域进行同时打磨，提高了打磨效率，并且通过联动机构能带动两个打磨头同步转动，保证了两个打磨头打磨速度相同，避免了在同打磨区域产生打磨接茬痕迹。同时，联动机构通过同步带串联输入轮以及至少两个输出轮，从而通过一根输出轴驱动输入轮即可同时驱动所有输出轮，进而同时驱动所有打磨头，保证了各自独立的打磨头能同步联动作业，提高了打磨效率高。
11.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
12.在其中一个实施例中，所述同步带为闭合环形结构，所述同步带的内侧和所述同步带的外侧均设有第一齿牙，所述输入轮、所述输出轮以及所述张紧轮均设有与所述第一齿牙相匹配的第二齿牙，所述输出轮与所述同步带的内侧啮合，所述输入轮以及所述张紧轮均与述同步带的外侧啮合。
13.在其中一个实施例中，所述联动机构还包括固定板以及可移动地设置在所述固定板上的调节座，所述输入轮以及所述输出轮均可转动地设置在所述固定板上，所述张紧轮可转动地设置在所述调节座上。
14.在其中一个实施例中，所述输入轮位于至少两个输出轮的几何中心。
15.在其中一个实施例中，所述打磨头包括：
16.磨盘；
17.套筒，所述套筒与所述磨盘连接；
18.传动轴，所述传动轴可活动地穿设在所述套筒内，并且所述传动轴的一端与所述输出轮连接，所述传动轴的另一端设有球型的浮动头，所述浮动头与所述套筒的内壁球面接触；以及，
19.弹性件，所述弹性件套设在所述传动轴外并与所述套筒连接。
20.在其中一个实施例中，所述套筒开设有沿轴向方向延伸的滑槽，所述浮动头上穿设有旋转轴，所述旋转轴可滑动地穿设在所述滑槽内。
21.在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括防尘罩，所述防尘罩设有防尘腔，所述打磨头设置在所述防尘腔内。
22.在其中一个实施例中，所述防尘罩还设有至少两个与所述防尘腔相连通的吸尘口，所述打磨装置还包括吸尘管，所述吸尘管包括主管以及与所述主管连通的至少两条支管，所述主管用于与负压机构连接，所述支管与所述吸尘口一一对应连通。
23.在其中一个实施例中，所述防尘罩包括底板以及设置在所述底板上的罩体，所述底板与所述罩体共同围合形成所述防尘腔，所述吸尘口贯穿所述底板与所述罩体。
24.在其中一个实施例中，所述防尘罩设有第一毛刷，所述第一毛刷与所述磨盘接触；和/或，所述传动轴连接有第二毛刷，所述第二毛刷与所述防尘罩接触。
25.在其中一个实施例中，所述打磨装置防撞机构，所述防撞机构套设在所述防尘罩外。
26.在其中一个实施例中，所述防撞机构包括：
27.卡箍，所述卡箍套设在所述防尘罩外，所述卡箍的表面设有环槽；以及，
28.防撞条，所述防撞条至少部分由弹性材料制成，所述防撞条设置于所述环槽内，所述防撞条的部分凸出所述环槽外，所述防撞条位与所述环槽内的部分与环槽的槽壁之间均有间隙。
29.在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括测距机构，所述测距机构与所述联动机构连接，所述测距机构用于获取所述打磨头与待打磨面的距离。
30.在其中一个实施例中，所述测距机构包括：
31.测距传感器；
32.鼓风机，所述鼓风机的出风口朝向所述测距传感器；以及，
33.防护罩，所述防护罩罩设在所述鼓风机以及测距传感器外。
附图说明
34.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
35.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为一实施例的打磨装置的结构示意图；
37.图2为图1中所述的打磨装置的后视图；
38.图3为图1中所述的打磨装置的剖视图；
39.图4为一实施例的联动机构的结构示意图；
40.图5为图4中所示的联动机构的结构剖视图；
41.图6为一实施例的打磨头的结构剖视图；
42.图7为图6中所示的打磨头的套筒与传动轴的配合关系图；
43.图8为一实施例的套筒的结构示意图；
44.图9为一实施例的传动轴的结构示意图；
45.图10为一实施例的防尘罩的结构示意图；
46.图11为图10中所示的防尘罩的结构剖视图；
47.图12为一实施例的防撞机构的结构剖视图；
48.图13为一实施例的测距机构的结构爆炸图。
49.附图标记说明：
50.10、打磨头；11、磨盘；12、套筒；121、滑槽；13、传动轴；131、浮动头；14、第二毛刷；15、旋转轴；16、弹性件；20、联动机构；21、固定板；22、输入轮；23、输出轮；24、同步带；251、张紧轮；252、调节座；30、测距机构；31、测距传感器；32、鼓风机；33、防护罩；331、本体；332、盖板；333、包络部；40、防尘罩；41、底板；42、罩体；43、防尘腔；44、第一毛刷；45、吸尘口；50、防撞机构；51、卡箍；511、环槽；52、防撞条；60、驱动机构；70、吸尘管；71、主管；72、支管。
具体实施方式
51.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
52.参阅图1到图4，本技术一实施例提供一种打磨装置，用于对腻子墙面或其他平面进行打磨。具体地，一实施例的打磨装置包括至少两个打磨头10、联动机构20以及驱动机构60。具体地，打磨头10用于对待打磨平面进行打磨。联动机构20用于带动所有打磨头10同步转动。具体地，联动机构20包括输入轮22、至少两个输出轮23以及同步带24，输出轮23与打
磨头10一一对应连接，同步带24串联输入轮22以及至少两个输出轮23，从而通过输入轮22带动同步带24运动，同步带24带动输出轮23转动，即可使输入轮22与至少两个输出轮23同步转动。驱动机构60与输出轮23连接，驱动机构60用于驱动输出轮23转动。
53.具体地，在工人手工打磨或传统的自动打磨装置中，由于打磨头10在待打磨平面上不同区域的打磨速度难以保证相同，从而在不同打磨区域的交界处容易产生打磨接茬痕迹，需要工人二次打磨。
54.上述打磨装置通过设置至少两个打磨头10，至少两个打磨头10能对待打磨平面上不同区域进行同时打磨，提高了打磨效率，并且通过联动机构20能带动两个打磨头10同步转动，保证了两个打磨头10打磨速度相同，避免了在同打磨区域产生打磨接茬痕迹。同时，联动机构20通过同步带24串联输入轮22以及至少两个输出轮23，从而通过一根输出轴驱动输入轮22即可同时驱动所有输出轮23，进而同时驱动所有打磨头10，保证了各自独立的打磨头10能同步联动作业，提高了打磨效率高。
55.继续参见图4，联动机构20还包括张紧轮251，张紧轮251与同步带24连接，张紧轮251用于张紧同步带24，从而避免了输入轮22或输出轮23相对同步带24打滑，进而保证了输入轮22与输出轮23能同步转动。
56.进一步地，参见图4以及图5，同步带24为闭合环形结构，同步带24的内侧和同步带24的外侧均设有第一齿牙，输入轮22、输出轮23以及张紧轮251均设有与第一齿牙相匹配的第二齿牙，输出轮23与同步带24的内侧啮合，输入轮22以及张紧轮251均与述同步带24的外侧啮合，从而进一步避免了输入轮22、输出轮23以及张紧轮251相对同步带24打滑，进一步保证了输入轮22与输出轮23的同步转动。
57.进一步地，联动机构20还包括固定板21以及可移动地设置在固定板21上的调节座252，输入轮22以及输出轮23均可转动地设置在固定板21上，张紧轮251可转动地设置在调节座252上。较佳地，调节座252上开设有腰型槽，腰型槽内穿设有螺丝等螺纹件，螺纹件与固定板21螺纹连接，从而通过旋松螺纹件，即可调整调节座252相对固定板21的位置，进而实现调整张紧轮251的位置，以实现调整同步带24的松紧程度。
58.进一步地，输入轮22位于至少两个输出轮23的几何中心。例如在本实施例中，输出轮23设置有四个，四个输出轮23分别分布于矩形的四个角，输入轮22设置在矩形两条对角线的交接处。当然值得说明的是，在本技术中输出轮23的数量不限于上述四个，在其他实施例中输出轮23也可以是两个、三个或更多，多个输出轮23也可以是成排或成列排布。通过将输入轮22设置于所有输出轮23的几何中心，从而保证联动机构20的协调和稳定。
59.参见图6到图9，打磨头10包括磨盘11、套筒12、传动轴13以及弹性件16，其中磨盘11用于打磨墙面。套筒12与磨盘11连接。传动轴13可活动地穿设在套筒12内并能与套筒12同步转动，并且传动轴13的一端与输出轮23连接，从而通过输出轮23带动传动轴13转动，传动轴13再带动套筒12转动，最终实现磨盘11转动。进一步地，传动轴13的另一端设有球型的浮动头131，浮动头131与套筒12的内壁球面接触。进一步地，弹性件16套设在传动轴13外并与套筒12连接，较佳地，弹性件16为弹簧。通过浮动头131与套筒12的内壁球面接触，从而使得磨盘11能进行万向转动，再通过弹性件16与套筒12连接，能实现套筒12与传动轴13浮动连接，进而使得磨盘11能自适应各种复杂墙面。
60.参见图7，套筒12开设有沿轴向方向延伸的滑槽121，浮动头131上穿设有旋转轴
15，旋转轴15可滑动地穿设在滑槽121内。通过旋转轴15与滑槽121配合，实现了传动轴13与套筒12能相对移动的同时同步转动。
61.参见图1到图2，打磨装置还包括防尘罩40，防尘罩40设有防尘腔43，打磨头10设置在防尘腔43内。通过防尘罩40能有效阻挡打磨过程中产生的粉尘进入装置内部。进一步地，防尘罩40包括底板41以及设置在底板41上的罩体42，底板41与罩体42共同围合形成防尘腔43，其中，地板设有用于传动轴13穿设的通孔。罩体42罩设再磨盘11外围，较佳地，罩体42的形状与多个磨盘11的排列形状相匹配。
62.进一步地，参见图10到图11，防尘罩40还设有与防尘腔43相连通的吸尘口45，打磨装置还包括吸尘管70，吸尘管70用于与负压机构连接，并且吸尘管70与吸尘口45连通。通过在防尘罩40设置吸尘口45，再通过吸尘管70连通吸尘口45与负压机构，即可通过负压机构将防尘罩40内的粉尘从吸尘口45吸出。
63.进一步地，防尘罩40设有至少两个吸尘口45，吸尘管70包括主管71以及与主管71连通的至少两条支管72，主管71用于与负压机构连接，支管72与吸尘口45一一对应连通。例如再本实施例中，防尘罩40设有两个吸尘口45，两个防尘口设置间隔设置在防尘罩40的较低一侧，吸尘管70呈y型结构，吸尘管70的两条支管72与两个吸尘口45一一对应连通。当然，在其他实施例中防尘口还可以是三个、四个或更多。
64.较佳地，参见图11，在本实施例中，吸尘口45贯穿底板41与罩体42。即吸尘口45为l型口，粉尘既可以从底板41的吸尘口45被吸除，也可以从罩体42的吸尘口45被吸出，从而方便立墙打磨和天花打磨的吸尘效果，
65.进一步地，参见图10，防尘罩40设有第一毛刷44，第一毛刷44与磨盘11接触；较佳地，罩体42包括靠近开口的上部以及靠近底板41的下部，第一毛刷44设置在罩体42的上部，并且第一毛刷44与磨盘11的周面接触，第一毛刷44用以扫除磨盘11打磨过程中产生的粉尘及对防尘腔43进行密封。进一步地，参见图6，传动轴13连接有第二毛刷14，第二毛刷14与传动轴13同步转动，第二毛刷14与防尘罩40接触。较佳地，第二毛刷14与罩体42的下部接触，用于扫除打磨过程中累积在罩体42内壁上的粉尘，使得粉尘最终从吸尘口45被吸出。
66.进一步地，参见图10以及图12，打磨装置还包括防撞机构50，防撞机构50套设在防尘罩40外，防撞机构50用于感知障碍物并及时反馈，避免打磨装置碰撞到障碍物而损坏。进一步地，防撞机构50包括卡箍51以及防撞条52，卡箍51套设在防尘罩40外，卡箍51的表面设有环槽511。防撞条52至少部分由弹性材料制成，防撞条52设置于环槽511内，防撞条52的部分凸出环槽511外，防撞条52位与环槽511内的部分与环槽511的槽壁之间均有间隙，从而使得防撞条52具有缓冲变形空间，在碰撞后，防撞条52能缓冲冲击力并且能及时反馈控制系统。
67.进一步地，参见图1打磨装置还包括测距机构30，测距机构30与联动机构20连接，测距机构30用于获取打磨头10与待打磨面的距离。具体地，参见图13，测距机构30包括,测距传感器31、鼓风机32以及防护罩33。其中，测距传感器31用于测量打磨头10与待打磨面的距离，从而实现磨盘11的智能调平。鼓风机32的出风口朝向测距传感器31。鼓风机32用于吹去打磨过程中散落在测距传感器31的探测面上的粉尘，避免影响测量精度。防护罩33罩设在鼓风机32以及测距传感器31外。参见图13，防护罩33包括本体331以及盖板332，本体331与盖板332形成安装腔，鼓风机32设置在安装腔内，盖板332开设有通风口。本体331还包括
包络部333，测距传感器31与本体331连接，并且包络部333包络测距传感器31的探测面。从而非工作态下鼓风机32可停止工作，静置状态的灰尘回落到包络部333上而不易飘落传感器探测面，不会对传感器的探测路径造成影响。
68.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
69.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
70.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
71.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
72.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
73.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
74.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。