一种机械手抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及汽车零部件装配设备领域，尤其涉及一种机械手抓取装置。


背景技术：

2.汽车刹车卡钳支架的生产线有较大规模的不同加工工位组成，在工位间转运半成品通常由人工批量搬运工装料盘及装卸车作业实现，半成品上下料过程严重阻碍生产线生产效率，同时容易引发安全问题。


技术实现要素：

3.本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手抓取装置，通过工字底座实现批量搬运，利用自调心压块实现侧滑抑制，配合齿面球头柱压块的顶压作用实现稳固抓取，实现生产线高效快速稳定搬运动作，显著提高生产效率。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械手抓取装置，包括工字底座、法兰、六轴机器人、外拓延伸臂、手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、齿面球头柱压块、第一转接块、自调心压块、第二转接块，所述工字底座通过法兰连接到六轴机器人，所述工字底座向外延伸四个外拓延伸臂，每个所述外拓延伸臂连接一手指气缸，所述手指气缸配备第一夹爪和第二夹爪，所述齿面球头柱压块通过第一转接块与所述第一夹爪连接，所述自调心压块通过第二转接块与第二夹爪连接。
5.在本实用新型一个较佳实施例中，所述第二转接块上开设有容置槽，所述自调心压块通过自调旷量定位销插接安装在容置槽内。
6.在本实用新型一个较佳实施例中，所述自调心压块表面设置有一对凸块，所述凸块受夹紧作用挤压后带动所述自调心压块在所述自调旷量定位销的旷量范围内浮动。
7.在本实用新型一个较佳实施例中，所述齿面球头柱压块的端头设置有尖利麻点。
8.在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一转接块与第二转接块相互匹配，使所述自调心压块与所述齿面球头柱压块在沿所述手指气缸的驱动范围内位于同一相对平面上。
9.本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种机械手抓取装置，通过工字底座实现批量搬运，利用自调心压块实现侧滑抑制，配合齿面球头柱压块的顶压作用实现稳固抓取，实现生产线高效快速稳定搬运动作，显著提高生产效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
11.图1 是本实用新型一种机械手抓取装置的一较佳实施例的结构图；
12.图2 是本实用新型一种机械手抓取装置的一较佳实施例的结构图；
13.图3 是本实用新型一种机械手抓取装置的一较佳实施例的结构图；
14.图4 是本实用新型一种机械手抓取装置的一较佳实施例的结构图。
具体实施方式
15.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.如图1
‑
4所示，本实用新型实施例包括：
17.一种机械手抓取装置，包括工字底座1、法兰2、六轴机器人3、外拓延伸臂4、手指气缸5、第一夹爪6、第二夹爪7、齿面球头柱压块8、第一转接块9、自调心压块10、第二转接块11，所述工字底座1通过法兰2连接到六轴机器人3，所述工字底座1向外延伸四个外拓延伸臂4，每个所述外拓延伸臂4连接一手指气缸5，所述手指气缸5配备第一夹爪6和第二夹爪7，所述齿面球头柱压块8通过第一转接块9与所述第一夹爪6连接，所述自调心压块10通过第二转接块11与第二夹爪7连接。
18.其中，所述第二转接块11上开设有容置槽12，所述自调心压块10通过自调旷量定位销13插接安装在容置槽12内。
19.进一步的，所述自调心压块10表面设置有一对凸块13，所述凸块13受夹紧作用挤压后带动所述自调心压块10在所述自调旷量定位销的旷量范围内浮动。
20.进一步的，所述齿面球头柱压块8的端头设置有尖利麻点。
21.进一步的，所述第一转接块9与第二转接块11相互匹配，使所述自调心压块10与所述齿面球头柱压块8在沿所述手指气缸5的驱动范围内位于同一相对平面上。
22.本装置建设在生产线加工工位间，用于对线上的刹车卡钳支架进行夸工位搬运。刹车卡钳支架主体为类u型型材，采用齿面球头柱和自调心压块10夹紧配合的方式夹持刹车卡钳支架的中部位置。本装置一次可夹持4枚刹车卡钳支架。夹持瞬间可能出现偏移侧滑现象，利用自调心压块10在销孔旷量范围内的动态浮动实现对侧滑的抑制，最终实现对刹车卡钳支架的稳定抓取和搬运。
23.综上所述，本实用新型提供了一种机械手抓取装置，通过工字底座1实现批量搬运，利用自调心压块10实现侧滑抑制，配合齿面球头柱压块8的顶压作用实现稳固抓取，实现生产线高效快速稳定搬运动作，显著提高生产效率。
24.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。


技术特征：
1.一种机械手抓取装置，其特征在于，包括工字底座、法兰、六轴机器人、外拓延伸臂、手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、齿面球头柱压块、第一转接块、自调心压块、第二转接块，所述工字底座通过法兰连接到六轴机器人，所述工字底座向外延伸四个外拓延伸臂，每个所述外拓延伸臂连接一手指气缸，所述手指气缸配备第一夹爪和第二夹爪，所述齿面球头柱压块通过第一转接块与所述第一夹爪连接，所述自调心压块通过第二转接块与第二夹爪连接。2.根据权利要求1 所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述第二转接块上开设有容置槽，所述自调心压块通过自调旷量定位销插接安装在容置槽内。3.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述自调心压块表面设置有一对凸块，所述凸块受夹紧作用挤压后带动所述自调心压块在所述自调旷量定位销的旷量范围内浮动。4.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述齿面球头柱压块的端头设置有尖利麻点。5.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述第一转接块与第二转接块相互匹配，使所述自调心压块与所述齿面球头柱压块在沿所述手指气缸的驱动范围内位于同一相对平面上。

技术总结
本实用新型公开一种机械手抓取装置，包括工字底座、法兰、六轴机器人、外拓延伸臂、手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、齿面球头柱压块、第一转接块、自调心压块、第二转接块，所述工字底座通过法兰连接到六轴机器人，所述工字底座向外延伸四个外拓延伸臂，每个所述外拓延伸臂连接一手指气缸，所述手指气缸配备第一夹爪和第二夹爪，所述齿面球头柱压块通过第一转接块与所述第一夹爪连接，所述自调心压块通过第二转接块与第二夹爪连接。通过上述方式，本实用新型提供一种机械手抓取装置，通过工字底座实现批量搬运，利用自调心压块实现侧滑抑制，配合齿面球头柱压块的顶压作用实现稳固抓取，实现生产线高效快速稳定搬运动作，显著提高生产效率。率。率。


技术研发人员：王聪 周玉文
受保护的技术使用者：昆山优合自动化科技有限公司
技术研发日：2020.11.12
技术公布日：2021/11/2