作业机械的制作方法

1.本发明涉及基于驾驶指令而操纵的作业机械，特别涉及远程操纵的作业机械。


背景技术：

2.以往，已知有一种操作机构，基于从作业机械的外部发送来的驾驶指令，对操作者在就座于座椅的状态下可直接操作的操作杆间接地进行操作，从而进行作业机械的远程操纵(例如，参照专利文献1)。为了使操作杆倾倒，专利文献1中记载的操作机构具备基于驾驶指令进行动作的致动器、以及通过致动器的驱动力使操作杆倾倒的引导部件。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017
‑
172174号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的技术问题
7.然而，如专利文献1所记载，在一般的作业机械中，在操作者就座的座椅的侧方配置有控制台箱，在该控制台箱的上表面配置有操作杆。
8.若在这样的作业机械中安装用于远程操纵操作杆的操作机构，则有时用于供操作者就座的空间(即，座椅上的空间)会被操作机构占据。在那样的情况下，存在操作机构阻碍操作者的动作，导致操作者难以在就座于座椅的状态下直接操作操作杆的风险。
9.本发明是鉴于以上的点完成的，其目的在于提供一种作业机械，能够进行远程操纵，并且能够充分确保座椅上的空间。
10.用于解决上述技术问题的方案
11.本发明的作业机械是基于驾驶指令来被操纵的作业机械，其特征在于，具备：
12.座椅，用于供操作者就座；
13.操作杆，配置在所述座椅的侧方，用于根据倾倒角度及倾倒方向控制所述作业机械的动作量；
14.操作机构，基于所述驾驶指令使所述操作杆倾倒，
15.所述操作机构具有：第1方向用引导部件，使所述操作杆向第1方向倾倒；第1方向用致动器，基于所述驾驶指令，生成经由所述第1方向用引导部件使所述操作杆倾倒的驱动力，
16.所述第1方向用致动器配置在所述操作杆的与所述座椅侧为相反侧的位置。
附图说明
17.图1是示出实施方式的作业机械的远程操作系统的整体构成的示意图。
18.图2是示出图1的远程操作系统的远程操作装置的概略构成的示意图。
19.图3是示出与图1的远程操作系统的控制相关的构成的框图。
20.图4是示出图1的作业机械的座椅周边的构成的立体图。
21.图5是图1的作业机械的操作机构的立体图。
22.图6是图1的作业机械的操作机构的俯视图。
23.图7是示出图1的作业机械的操作机构的概略构成的侧视图。
具体实施方式
24.以下，参照附图对实施方式的远程操作系统s进行说明。
25.首先，参照图1～图3对远程操作系统s的构成进行说明。
26.如图1所示，远程操作系统s具备液压挖掘机即作业机械1、以及用于远程操作作业机械1的远程操作装置2。作业机械1可由操作者搭乘并直接操纵，或者，也可以是操作者不搭乘而经由远程操作装置2间接地操纵。
27.另外，在本实施方式中，使用液压挖掘机作为作业机械。但是，本发明的作业机械并不限定为液压挖掘机。例如，也可以是起重车、翻斗车等。
28.作业机械1具备由动臂10、斗杆11以及附件12构成的作业机、搭载有作业机的回转体13、以及回转自如地支承回转体13的行驶体14。
29.动臂10的基端部可摆动地安装在回转体13的前部。动臂10具有两端安装于动臂10及回转体13的第1液压缸10a。动臂10通过第1液压缸10a的伸缩动作而相对于回转体13摆动。
30.斗杆11的基端部可摆动地安装在动臂10的前端部。斗杆11具有两端安装于斗杆11及动臂10的第2液压缸11a。斗杆11通过第2液压缸11a的伸缩动作而相对于动臂10摆动。
31.附件12可摆动地安装在斗杆11的前端部。附件12具有两端安装于附件12及斗杆11的第3液压缸12a。附件12通过第3液压缸12a的伸缩动作而相对于斗杆11摆动。
32.另外，在本实施方式中，使用铲斗作为附件12。但是，附件12并不限定于铲斗，也可以是其他种类的附件(例如，破碎机、压碎机、磁体等)。
33.回转体13构成为可通过回转用液压电机(未图示)相对于行驶体14绕偏航(yaw)轴回转。在回转体13的前部设有用于供操作者搭乘的驾驶室13a，在回转体13的后部设有机械室13b。
34.在驾驶室13a配置有作业机械1操纵用的从侧操作装置15(参照图2)。从侧操作装置15例如为操作踏板、操作开关、后述的第4操作杆5及第5操作杆6(参照图4)等。
35.在机械室13b收纳有液压泵、方向切换阀、工作油箱等液压机器(未图示)以及作为液压泵等的动力源的发动机(未图示)等。
36.行驶体14是履带式的行驶体，由行驶用液压电机(未图示)驱动。另外，本发明的作业机械的行驶体并不限定为履带。例如，行驶体可以是以车轮移动的行驶体，也可以是腿式移动的行驶体。此外，在作业机械为在水上使用的机械的情况下，行驶体也可以是平台船等。
37.另外，作业机械1可以进一步包含上述行驶用液压电机、回转用液压电机、第1液压缸10a、第2液压缸11a以及第3液压缸12a以外的致动器(例如，推土机驱动用的液压致动器、破碎机等附件中包含的液压致动器等)。此外，作业机械1的一部分致动器(例如，回转用致动器)也可以是电动致动器。
38.操纵作业机械1时，通过在使发动机运转的状态下操作从侧操作装置15，使行驶用液压电机、回转用液压电机、第1液压缸10a、第2液压缸11a以及第3液压缸12a等致动器分别运转。与从侧操作装置15的操作对应的各致动器的运转例如可以与公知的作业机械同样地进行。
39.如图2所示，为了将作业机械1设为可远程操作，在驾驶室13a具备驱动从侧操作装置15的电动式的操作驱动装置16(例如，后述的第1操作机构7、第2操作机构8(参照图4))。
40.操作驱动装置16连接至从侧操作装置15。另外，操作驱动装置16也可以构成为可从作业机械1卸下。
41.此外，操作驱动装置16具有多个电机(未图示)。通过来自该电机的驱动力，操作驱动装置16分别驱动从侧操作装置15中包含的各操作踏板、操作开关、后述的第4操作杆5及第5操作杆6(参照图4)。
42.此外，作业机械1具备用于检测作业机械1的动作状态的动作状态检测器17、检测作业机械1的周围的状态的照相机等即外界传感器18、可执行各种控制处理的从侧控制装置19。
43.动作状态检测器17例如是检测动臂10、斗杆11以及附件12各自的摆动动作的旋转角或第1液压缸10a、第2液压缸11a、第3液压缸12a的冲程长度的检测器、检测回转体13的回转角度的检测器、检测行驶体14的驱动速度的检测器、检测回转体13或行驶体14的倾斜角的检测器、检测回转体13的角速度或加速度的惯性传感器等。
44.外界传感器18例如由照相机、测距传感器、雷达等构成。构成外界传感器18的照相机等设置在回转体13的周缘部等的多个位置，从而可以检测回转体13的周围所存在的物体。
45.从侧控制装置19例如由包含微型计算机、存储器、接口电路等的1个以上的电子电路单元构成。从侧控制装置19适当获取动作状态检测器17及外界传感器18各自的检测信号。
46.作为由安装的硬件构成及程序(软件构成)的双方或一方所实现的功能，从侧控制装置19具有作为驾驶控制部19a的功能、作为周边物体检测部19b的功能、作为从侧通信部19c的功能。
47.驾驶控制部19a根据从侧操作装置15的操作、或者根据从远程操作装置2侧给出的驾驶指令，进行操作驱动装置16的运转控制(进一步为从侧操作装置15的操作控制)、以及发动机的驾驶控制，由此控制作业机械1的动作。
48.周边物体检测部19b基于外界传感器18的检测信号，在作业机械1的周围的规定的对象空间中存在人、设置物等物体的情况下，检测该物体。
49.从侧通信部19c经由后述的主侧通信部27b与远程操作装置2侧适当进行无线通信。
50.如图3所示，远程操作装置2具备：在远程操作室20的内部供操作者就座的主侧座椅21、配置在主侧座椅21的左右的左右一对的主侧控制台箱22、用于进行作业机械1的远程操作而由操作者操作的主侧操作装置23、作为声音信息(听觉信息)的输出装置的扬声器24、作为显示信息(视觉信息)的输出装置的显示器25。
51.此外，如图2所示，远程操作装置2具备用于检测主侧操作装置23的操作状态的操
作状态检测器26、可执行各种控制处理的主侧控制装置27。另外，主侧控制装置27可以配置在远程操作室20的内部及外部的任一处。
52.主侧操作装置23例如为与作业机械1的从侧操作装置15相同或类似的构成。
53.具体地，主侧操作装置23包含设置在主侧座椅21的前侧的带有操作踏板23a的第1操作杆23b、以及分别搭载于左右一对的主侧控制台箱22的第2操作杆(未图示)及第3操作杆23c等，以使就座于主侧座椅21的操作者可以进行操作。
54.但是，主侧操作装置23也可以是与作业机械1的从侧操作装置15不同的构成。例如，主侧操作装置23也可以是具有操纵杆、操作按钮等的便携型的操作装置。
55.操作状态检测器26例如是组装于主侧操作装置23的电位计、触点开关等。操作状态检测器26构成为将示出主侧操作装置23的各操作部(操作踏板23a、第1操作杆23b、第2操作杆、第3操作杆23c等)的操作状态的检测信号输出。
56.扬声器24例如配置在远程操作室20的前部、后部及左右两侧等、远程操作室20的内部的多个位置。
57.显示器25例如由液晶显示器、平视显示器等构成。显示器25配置在主侧座椅21的前方侧，以使就座于主侧座椅21的操作者可以进行视觉辨认。
58.主侧控制装置27例如由包含微型计算机、存储器、接口电路等的1个以上的电子电路单元构成。主侧控制装置27适当获取操作状态检测器26的检测信号。基于该检测信号，主侧控制装置27识别由主侧操作装置23的操作状态规定的对作业机械1的驾驶指令。
59.作为由安装的硬件构成及程序(软件构成)的双方或一方所实现的功能，主侧控制装置27具有作为输出信息控制部27a的功能、作为主侧通信部27b的功能。
60.输出信息控制部27a控制扬声器24及显示器25。
61.主侧通信部27b经由从侧通信部19c与作业机械1侧适当进行无线通信。主侧控制装置27通过该无线通信将对作业机械1的驾驶指令发送至从侧控制装置19，并从从侧控制装置19接收作业机械1侧的各种信息(照相机的拍摄影像、作业机械1的周围的物体的检测信息、作业机械1的动作状态的检测信息等)。
62.接着，参照图4～图7，对作为操作驱动装置16之一的第1操作机构7及第2操作机构8的构成进行详细说明。
63.如图4所示，作业机械1具备：在驾驶室13a的内部供操作者就座的从侧座椅3、配置在从侧座椅3的左右的左右一对的从侧控制台箱4。
64.此外，作业机械1具备从侧操作装置15(参照图2)。在从侧操作装置15包含有设置在各从侧控制台箱4的第4操作杆5及第5操作杆6、操作踏板等。
65.此外，作业机械1具备操作驱动装置16(参照图2)。在操作驱动装置16包含有用于分别操作第4操作杆5及第5操作杆6的第1操作机构7(作业机械用操作机构)及第2操作机构8(作业机械用操作机构)等。
66.此外，在驾驶室13a的内部，在从侧座椅3及第5操作杆6的前方侧形成有供操作者在就座于从侧座椅3时通过的乘降通路9。
67.在从侧控制台箱4各自的前端部配设有第4操作杆5及第5操作杆6，此外，在从侧控制台箱4各自的前端部安装有第1操作机构7及第2操作机构8，从而将相对应的第4操作杆5及第5操作杆6的基端部包围。
68.左右的从侧控制台箱4中为就座状态的操作者的右侧(图4中为左侧)的从侧控制台箱4中，在为第4操作杆5的后方侧的位置设有控制面板4a。在控制面板4a配设有操作开关。
69.第4操作杆5及第5操作杆6根据倾倒角度及倾倒方向，对从侧控制装置19(参照图2)发送信号。从侧控制装置19基于该信号控制作业机械1的动作量(例如，在本实施方式中，为动臂10及斗杆11的摆动角度等)。
70.第1操作机构7及第2操作机构8基于来自远程操作装置2的驾驶指令，使对应的第4操作杆5及第5操作杆6倾倒。具体地，第1操作机构7根据远程操作装置2的第2操作杆(未图示)的倾倒，使第4操作杆5倾倒。此外，第2操作机构8根据远程操作装置2的第3操作杆23c(参照图3)的倾倒，使第5操作杆6倾倒。
71.在此，对作为作业机械用操作机构的第1操作机构7及第2操作机构8进行详细说明。
72.如图5的立体图及图6的俯视图所示，第1操作机构7具备固定在从侧控制台箱4的盘70、以及在盘70的上表面侧的中央部倾倒自如地对第4操作杆5轴支承的支承部件71。
73.盘70为矩形的平板状的部件。盘70在设置于从侧控制台箱4的状态下，与后述的基准平面p(参照图7)平行。
74.支承部件71在作为第1方向的左右方向、以及作为与第1方向正交的方向即第2方向的前后方向(在图6中为上下方向)上倾倒自如地对第4操作杆5的基端部5a轴支承。
75.此外，第1操作机构7具备配置在盘70的上表面侧(图5及图6中为外侧)的第1致动器72(第1方向用致动器)、以及配置在盘70的下表面侧(图5及图6中为里侧)的第2致动器73(第2方向用致动器)。
76.第1致动器72及第2致动器73为电动式的致动器。第1致动器72生成绕着从设置于下方端部的旋转轴线(未图示)上下方向延伸的轴线转动的驱动力。第2致动器73生成绕着从设置于左侧的端部的旋转轴线(未图示)沿左右方向延伸的轴线转动的驱动力。
77.此外，第1操作机构7具备在盘70的上表面侧沿前后方向延伸设置的第1引导部件74(第1方向用引导部件)、以及在盘70的上表面侧且在第1引导部件74的下方侧沿左右方向延伸设置的第2引导部件75(第2方向用引导部件)。
78.第1引导部件74具有前后一对的第1转动部74a与左右一对的拱状的部件即第1引导部74b。一对第1引导部74b以将第4操作杆5的基端部5a包夹的方式沿前后方向延伸设置。第1引导部74b各自的端部分别安装于第1转动部74a。
79.在此，第1转动部74a绕着沿第2方向延伸的第2轴线a2转动自如。若第1转动部74a转动，则第1引导部74b也一体地转动。其结果为，第1引导部74b按压第4操作杆5的基端部5a，使第4操作杆5沿第1轴线a1向左右方向(第1方向)倾倒。
80.第2引导部件75具有左右一对的第2转动部75a、与前后一对的棒状的部件即第2引导部75b。一对第2引导部75b以将第4操作杆5的基端部5a包夹的方式沿左右方向延伸设置。第2引导部75b各自的端部分别安装于第2转动部75a。
81.在此，第2转动部75a绕着沿与第2方向正交的方向即第1方向延伸的第1轴线a1转动自如。若第2转动部75a转动，则第2引导部75b也一体地转动。其结果为，第2引导部75b按压第4操作杆5的基端部5a，使第4操作杆5沿第2轴线a2向上下方向(第2方向)倾倒。
82.另外，第2引导部件75的第2引导部75b位于第1引导部74b的下方(在图5及图6中为里侧)。然而，第1引导部件74的第1引导部74b形成为以第1轴线a1为中心的第2轴线拱状。因此，即使在第2引导部件75转动了的情况下，也不会有第2引导部75b与第1引导部74b抵接的情况。
83.另外，在第1操作机构7中，将第1方向设为左右方向，将第2方向设为前后方向。即，第1方向与第2方向成为相互正交的方向。但是，本发明的第1方向与第2方向并不限定为相互正交的方向，只要是相互交叉的方向即可。因此，第1方向及第2方向根据操作机构使操作杆倾倒的方向适当决定即可。
84.此外，在远程操作系统s中，通过如此构成的第1引导部件74及第2引导部件75使第4操作杆5倾倒。但是，本发明的引导部件并不限定于具备第1引导部件74及第2引导部件75那样的引导部件的部件。
85.例如，在操作杆以仅在一个方向上往复的方式倾倒的情况下，也可以仅设置1个引导部件。此外，也可以不使引导部件转动来按压操作杆，而是使引导部件伸缩来按压操作杆。
86.此外，第1操作机构7具备配置在盘70的上表面侧且配置在第1致动器72及第1引导部件74的下方侧的第1连杆机构76、以及配置在盘70的下表面侧且配置在相对于第2致动器73在第1致动器72的相反侧(图6中为右侧)的第2连杆机构77。
87.第1连杆机构76将基于驾驶指令生成的来自第1致动器72的驱动力传递至第1引导部件74。第2连杆机构77将基于驾驶指令生成的来自第2致动器73的驱动力传递至第2引导部件75。
88.如图4所示，第2操作机构8具备与第1操作机构7基本相同的构成。
89.然而，与第1操作机构7不同地，第2操作机构8中与第1操作机构7的第1致动器72相对应的第3致动器80(第1方向用致动器)配置在右侧，与第1操作机构7的第2致动器73相对应的第4致动器81(第3方向用致动器)配置在后方侧。
90.由第3致动器80及第4致动器81生成的驱动力被传递至第3引导部件82(第1方向用引导部件)及第4引导部件83(第3方向用引导部件)。通过该驱动力，第2操作机构8使第5操作杆6与第4操作杆5同样地基于驾驶指令向前后方向(在图6中为上下方向)以及左右方向(第3方向)倾倒。
91.如此，在作业机械1中，第1操作机构7的第1致动器72配置在由第1操作机构7使其动作的第4操作杆5的与从侧座椅3侧为相反侧的位置。此外，第2操作机构8的第3致动器80配置在由第2操作机构8使其动作的第5操作杆6的与从侧座椅3侧为相反侧的位置。
92.换言之，在作业机械1中，将第1致动器72配置在比第4操作杆5更远离从侧座椅3的位置。此外，将第3致动器80配置在比第5操作杆6更远离从侧座椅3的位置。
93.由此，在作业机械1中，即使在将第1操作机构7及第2操作机构8安装于第4操作杆5及第5操作杆6的状态下，也不会导致第1致动器72及第3致动器80向从侧座椅3侧突出，从而变得能够充分确保用于供操作者就座的从侧座椅3上的空间。
94.此外，像这样，在作业机械1中，将第1操作机构7的第2致动器73配置在第4操作杆5的与控制面板4a侧(在图4中为后方侧，在图6中为上侧)为相反侧的位置。
95.因此，第2致动器73不向配置了控制面板4a的区域突出。由此，在作业机械1中，通
过第2致动器73，变得能够防止经由控制面板4a的操作受到阻碍。
96.此外，像这样，在作业机械1中，将第4致动器81配置在第5操作杆6的后方侧。
97.因此，不会有第4致动器81向乘降通路9侧突出的情况。由此，在作业机械1中，通过第4致动器81，变得能够防止操作者乘降受到阻碍。
98.另外，如图7所示，在第1操作机构7中，将第4操作杆的倾倒的支点设为倾倒支点c。此外，将第4操作杆5向第1方向的一侧倾倒最多的位置处的第4操作杆5的前端(前端部5b的前端)和向另一侧倾倒最多的位置处的第4操作杆5的前端直线连结，将与该连结的直线正交且通过倾倒支点c的线作为第3轴线a3(基准轴线)。此外，以与第3轴线a3正交且通过倾倒中心c的平面作为基准平面p。
99.并且，从第2轴线a2方向(参照图6)观察，第1致动器72配置在基准平面p的上方侧(即，基准平面p的第4操作杆5侧，前方侧)。此外，第2致动器73配置在基准平面p的下方侧(即，基准平面p的第4操作杆5侧的相反侧，后方侧)。
100.除此以外，如图6所示，从第3轴线a3方向观察，第1致动器72的下方侧的端部与第2致动器73的下端部是重叠的。因此，第1操作机构7与以往的操作机构相比，基准平面p上的尺寸得以小型化。
101.此外，在第2操作机构8中也配置为，从第2操作机构8中的基准轴线方向观察，第3致动器80及第4致动器81在至少一部分重叠。
102.因此，第1操作机构7及第2操作机构8与以往的操作机构相比成为小型化的机构。
103.由此，即使在安装了第1操作机构7及第2操作机构8的状态下，也能够抑制第1致动器72、第2致动器73、第3致动器80、第4致动器81向用于供作业机械1的操作者就座的从侧座椅3上的空间、乘降通路9等区域突出，能够充分确保这些区域。
104.此外，能够实现包含第1操作机构7及第2操作机构8的作业机械1的构成部件的布局自由度的提高。
105.此外，如图7所示，通过使第4操作杆5倾倒来操作作业机械1。因此，从第3轴线a3方向观察，倾倒最多的状态下的第4操作杆5与基准平面p(严格来说是盘70的表面)之间的空间成为无效空间ds。
106.于是，在第1操作机构7中，为了灵活使用该无效空间ds，在该无效空间ds中配置第1致动器72。具体地，在第4操作杆5倾倒最多的状态下从第3轴线a3方向观察时，第1致动器72与第4操作杆5的前端部5b至少一部分重叠。由此，能够实现第1操作机构7进一步的小型化。
107.另外，在第2操作机构8中，与第1操作机构7的第1致动器72相对应的第3致动器80也配置在第5操作杆6的无效空间中。
108.另外，在本实施方式中，第1致动器72配置在基准平面p的配置有第4操作杆5的一侧，第2致动器73配置在基准平面p的配置有第4操作杆5的一侧的相反侧。
109.但是，本发明的第1方向用致动器及第2方向用致动器相对于基准平面不一定必须设为这样的配置。例如，也可以在基准平面的一侧配置第1方向用致动器及第2方向用致动器。
110.此外，在本实施方式中，将第1致动器72配置在无效空间ds。然而，本发明的第1方向用致动器不一定必须配置在无效空间中。例如，也可以将第1方向用致动器配置在比倾倒
最多的状态下的操作杆的前端更靠外侧。
111.以上，对图示的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这样的方式。
112.例如，在上述实施方式中，在从侧控制台箱4的上表面的、成为第4操作杆5的后方侧的位置设有控制面板4a。伴随于此，在安装于该从侧控制台箱4的第1操作机构7中，将第2方向用致动器即第2致动器73配置在前方侧(图6中为下方侧)。
113.然而，本发明的操作机构并不限定于那样的构成，只要将第2方向用致动器设置在操作杆的与控制面板侧为相反侧的位置即可。例如，在控制面板设置在控制台箱的操作杆的前方侧的情况下，只要将第2方向用致动器配置在操作杆的后方侧即可。
114.另外，本发明的作业机械是基于驾驶指令来被操纵的作业机械，其特征在于，具备：
115.座椅，用于供操作者就座；
116.操作杆，配置在所述座椅的侧方，用于根据倾倒角度及倾倒方向控制所述作业机械的动作量；
117.操作机构，基于所述驾驶指令使所述操作杆倾倒，
118.所述操作机构具有：第1方向用引导部件，使所述操作杆向第1方向倾倒；第1方向用致动器，基于所述驾驶指令，生成经由所述第1方向用引导部件使所述操作杆倾倒的驱动力，
119.所述第1方向用致动器配置在所述操作杆的与所述座椅侧为相反侧的位置。
120.如此，在本发明的作业机械中，将第1方向用致动器配置在比操作杆更远离座椅的位置。因此，根据本发明的作业机械，即使在将操作机构安装于操作杆的状态下，也不会导致操作机构的第1方向用致动器向座椅侧突出，从而能够充分确保用于供操作者就座的座椅上的空间。
121.此外，优选为在本发明的作业机械中，
122.在所述操作杆的前方侧或后方侧具备控制面板，
123.所述操作机构具有：第2方向用引导部件，使所述操作杆向与所述第1方向交叉的方向即第2方向倾倒；第2方向用致动器，基于所述驾驶指令，生成经由所述第2方向用引导部件使所述操作杆倾倒的驱动力，
124.所述第2方向用致动器配置在所述操作杆的与所述控制面板侧为相反侧的位置。
125.为了通过操作机构使操作杆向多个方向倾倒，有时设有各自将操作杆向不同方向引导的多个引导部件、以及与这些引导部件分别对应的多个致动器。在那样的情况下，有时各个致动器以与对应的引导部件引导操作杆(使操作杆倾倒)的方向相应的朝向，配置在与对应的引导部件相应的位置。
126.因此，在将第1方向用致动器配置在操作杆的与座椅侧为相反侧的位置、且将第2方向用致动器配置在与第2方向相应的朝向时，有可能导致第2方向用致动器向配置了控制面板的区域突出，从而阻碍经由控制面板的操作，其中，所述第2方向是与对应于第1方向用致动器的第1方向交叉的方向。
127.于是，像这样，若将第2方向用致动器配置在操作杆的与控制面板侧为相反侧的位置，则不会有第2方向用致动器向配置了控制面板的区域突出的情况。由此，通过操作机构的第2方向用致动器，能够防止经由控制面板的操作受到阻碍。
128.此外，优选为在本发明的作业机械中，具备：
129.乘降通路，通过所述座椅及所述操作杆的前方侧，
130.所述操作机构具有：第3方向用引导部件，使所述操作杆向与所述第1方向交叉的方向即第3方向倾倒；第3方向用致动器，基于所述驾驶指令，生成经由所述第3方向用引导部件使所述操作杆倾倒的驱动力，
131.所述第3方向用致动器配置在所述操作杆的后方侧。
132.为了通过操作机构使操作杆向多个方向倾倒，有时设有分别将操作杆向不同方向引导的多个引导部件、以及与这些引导部件各自相对应的多个致动器。在那样的情况下，有时各个致动器以与对应的引导部件引导操作杆(使操作杆倾倒)的方向相应的朝向配置在与对应的引导部件相应的位置。
133.因此，在将第1方向用致动器配置在操作杆的与座椅侧为相反侧的位置、且将第3方向用致动器配置在与第3方向相应的朝向时，有可能导致第3方向用致动器向操作者就座于座椅时通过的乘降通路侧(前方侧)突出，从而阻碍操作者相对于座椅的乘降，其中，所述第3方向是与对应于第1方向用致动器的第1方向交叉的方向。
134.于是，像这样，若将第3致动器配置在操作杆的后方侧，则不会有第3方向用致动器向乘降通路侧突出的情况。由此，通过操作机构的第3方向用致动器，能够防止操作者的乘降受到阻碍。
135.附图标记说明
136.1 作业机械
137.2 远程操作装置
138.3 从侧座椅
139.4 从侧控制台箱
140.4a 控制面板
141.5 第4操作杆
142.5a 基端部
143.5b 前端部
144.6 第5操作杆
145.7 第1操作机构(作业机械用操作机构)
146.8 第2操作机构(作业机械用操作机构)
147.9 乘降通路
148.10 动臂
149.10a 第1液压缸
150.11 斗杆
151.11a 第2液压缸
152.12 附件
153.12a 第3液压缸
154.13 回转体
155.13a 驾驶室
156.13b 机械室
157.14 行驶体
158.15 从侧操作装置
159.16 操作驱动装置
160.17 动作状态检测器
161.18 外界传感器
162.19 从侧控制装置
163.19a 驾驶控制部
164.19b 周边物体检测部
165.19c 从侧通信部
166.20 远程操作室
167.21 主侧座椅
168.22 主侧控制台箱
169.23 主侧操作装置
170.23a 操作踏板
171.23b 第1操作杆
172.23c 第3操作杆
173.24 扬声器
174.25 显示器
175.26 操作状态检测器
176.27 主侧控制装置
177.27a 输出信息控制部
178.27b 主侧通信部
179.70 盘
180.71 支承部件
181.72 第1致动器(第1方向用致动器)
182.73 第2致动器(第2方向用致动器)
183.74 第1引导部件(第1方向用引导部件)
184.74a 第1转动部
185.74b 第1引导部
186.75 第2引导部件(第2方向用引导部件)
187.75a 第2转动部
188.75b 第2引导部
189.76 第1连杆机构
190.77 第2连杆机构
191.80 第3致动器(第1方向用致动器)
192.81 第4致动器(第3方向用致动器)
193.82 第3引导部件(第1方向用引导部件)
194.83 第4引导部件(第3方向用引导部件)
195.s 远程操作系统
196.a1 第1轴线
197.a2 第2轴线
198.a3 第3轴线(基准轴线)
199.c 倾倒支点
200.ds 无效空间
201.p 基准平面。