控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动化控制技术领域，涉及但不限于一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.衣物处理设备，如洗衣机、洗干一体机等已是人们生活中不可或缺的家用电器。相关技术中，为了节约用水，洗衣机增加了留水功能，用户选择该功能进行洗涤时，在漂洗完成后，洗衣机不自动排出桶体内的漂洗水，以便用户自行启动排水将比较清澈的漂洗水留作他用，以实现节水。但是洗衣机的留水功能存在以下缺陷：1)因留水功能或者其他原因导致洗衣机内留水后对洗衣机本身造成伤害，如水位传感器在留水后一直处于高压状态下，影响水位传感器的精度；2)长时间留水可能会导致洗衣机故障报警次数的增加，严重影响洗衣机的正常使用，甚至可能导致洗衣机发生机械故障。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种控制方法，应用于衣物处理设备，所述方法包括：
6.在所述衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备执行脱水程序；
7.根据所述桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，所述重量为脱水后所述待处理衣物的重量；
8.基于所述注水参数确定所述衣物处理设备的水位检测装置的状态，所述状态包括异常状态和正常状态。
9.在一些实施例中，所述根据所述桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，包括：
10.获取所述衣物处理设备的注水速度和所述桶体内待处理衣物的重量；
11.基于预先存储的第一关系表和所述重量，确定所述待处理衣物的体积，所述第一关系表中存储有待处理衣物的重量与体积的对应关系；
12.根据所述注水速度和所述体积，确定注水至预设的水位参考值所需的注水时长；
13.将所述注水时长确定为注水参数。
14.在一些实施例中，所述注水参数至少包括注水时长，所述基于所述注水参数确定所述衣物处理设备的水位检测装置的状态，包括：
15.基于所述注水时长控制所述衣物处理设备执行注水程序；
16.利用所述水位检测装置检测所述桶体内的水位，得到水位测量值；
17.根据所述水位测量值和预设的水位参考值，获取水位偏差值；
18.在所述水位偏差值大于预设偏差阈值的情况下，确定所述水位检测装置的状态为
异常状态；
19.在所述水位偏差值小于或等于预设偏差阈值的情况下，确定所述水位检测装置的状态为正常状态。
20.在一些实施例中，所述方法包括：
21.在所述水位检测装置的状态为异常状态的情况下，对所述水位检测装置进行修复；
22.所述对所述水位检测装置进行修复，包括：
23.控制所述衣物处理设备进入漂洗过程；
24.在所述衣物处理设备进入漂洗过程的时长达到第二时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备执行脱水程序。
25.在一些实施例中，所述方法还包括：
26.获取对所述水位检测装置进行修复的修复次数；
27.在所述修复次数小于预设阈值的情况下，基于所述注水参数确定进行修复后所述水位检测装置的状态；
28.在所述水位检测装置的状态为异常状态的情况下，对所述水位检测装置继续进行修复，直至所述修复次数达到预设阈值。
29.在一些实施例中，所述控制所述衣物处理设备执行脱水程序之前，所述方法还包括：
30.控制所述衣物处理设备进入洗涤过程；
31.在所述衣物处理设备进入洗涤过程的时长达到第三时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备停止洗涤过程。
32.在一些实施例中，所述方法还包括：
33.控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进行排水；
34.检测到所述桶体内的水位下降至第二水位阈值，控制所述排水装置关闭；
35.控制所述衣物处理设备进入洗涤过程；
36.在所述衣物处理设备进入洗涤过程的时长达到第四时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备停止洗涤过程。
37.在一些实施例中，所述方法还包括：
38.响应于用于触发执行桶自洁程序的操作指令，控制所述衣物处理设备的注水装置开启以进行注水；
39.检测到所述桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制所述注水装置关闭，并获取所述注水装置的第一开启时长；
40.根据所述第一开启时长和所述水位参考值，确定注水速度；
41.将所述注水速度存储至所述衣物处理设备的存储空间中。
42.在一些实施例中，所述根据所述第一开启时长和所述水位参考值，确定注水速度，包括：
43.控制所述衣物处理设备运行桶自洁阶段，所述桶自洁阶段至少包括洗涤过程和排水过程；
44.确定所述桶自洁阶段运行结束后，控制所述注水装置再次开启以进行注水；
45.检测到所述桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制所述注水装置关闭，并获取再次开启所述注水装置的第二开启时长；
46.根据所述第一开启时长、所述第二开启时长和所述水位参考值，确定注水速度。
47.本技术实施例提供一种控制装置，应用于衣物处理设备，所述装置包括：
48.第一控制模块，用于在所述衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备执行脱水程序；
49.第一确定模块，用于根据所述桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，所述重量为脱水后所述待处理衣物的重量；
50.第二确定模块，用于基于所述注水参数确定所述衣物处理设备的水位检测装置的状态，所述状态包括异常状态和正常状态。
51.本技术实施例提供一种衣物处理设备，包括：
52.存储器，用于存储可执行指令；
53.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现上述控制方法的步骤。
54.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行上述控制方法的步骤。
55.本技术实施例提供一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制衣物处理设备执行脱水程序；根据桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，重量为脱水后待处理衣物的重量；基于注水参数确定衣物处理设备的水位检测装置的状态，状态包括异常状态和正常状态。如此，当用户长时间未排出衣物处理设备桶体内的留水时，控制衣物处理设备自动执行脱水程序，确保衣物不会长时间浸泡在水中，并且使得水位传感器不会一直处于高压状态下；并且，在脱水程序结束后，根据桶体内衣物的重量确定注水参数，并根据注水参数确定水位检测装置的精度是否正常，以便在水位检测装置的异常时，对水位检测装置进行修复，从而确保水位检测装置的检测精度。
附图说明
56.在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。
57.图1为本技术实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图；
58.图2为本技术实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图；
59.图3为本技术实施例提供的留水保护控制方法的一种实现流程示意图；
60.图4为本技术实施例提供的单位水量进水时间测量方法的一种实现流程示意图；
61.图5为本技术实施例提供的洗衣机的组成结构示意图；
62.图6为本技术实施例提供的控制装置的组成结构示意图；
63.图7为本技术实施例提供的衣物处理设备的组成结构示意图。
具体实施方式
64.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有
做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
65.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
66.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
67.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
68.基于相关技术中衣物处理设备，如洗衣机、洗干一体机等存在的安全隐患问题，本技术实施例提供一种应用于衣物处理设备的控制方法。本技术实施例提供的方法可以通过计算机程序来实现，该计算机程序在执行的时候，完成本技术实施例提供的控制方法中各个步骤。在一些实施例中，该计算机程序可以由衣物处理设备中的控制装置执行。图1为本技术实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图，应用于衣物处理设备。如图1所示，该控制方法包括以下步骤：
69.步骤s101，在衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制衣物处理设备执行脱水程序。
70.本技术实施例的控制方法，应用于衣物处理设备，尤其是具有留水功能的衣物处理设备，例如洗衣机、洗干一体机等家用电器。本技术实施例中，以衣物处理设备为洗衣机为例进行说明。
71.在实际应用中，当用户洗涤衣物时选择了留水功能，或者由于其他原因(如排水阀故障)导致洗衣机桶体内残留了较多的水，若用户未及时排出残留水，水位检测装置会一直处于高压状态下，影响水位传感器的精度。为了避免水位检测装置长时间处于高压状态下，本技术实施例中，当洗衣机内水位高于第一水位阈值，且持续时长达到第一时长阈值后，控制洗衣机开始执行脱水程序。在执行脱水程序时，先控制排水阀开启以进行排水，排水完成后进行脱水。
72.脱水程序执行完成后，洗衣机桶体中的残留水已全部排出，桶体中仅剩下洗涤衣物，如此使得水位检测装置不再处于高压状态，从而避免洗衣机长时间留水、衣物长时间浸泡在水中损伤衣物、甚至发生残留水变质的情况，同时能够避免长时间留水导致洗衣机发生机械故障，使得水位检测装置不会长时间处于高压状态，确保水位检测装置检测的水位值的准确度。
73.本技术实施例中，水位检测装置可以为水位传感器，也可以为能够检测水量的其他装置。
74.经过步骤s101，虽然水位检测装置不再处于高压状态，但在此之前一直处于高压状态的，可能水位检测装置的精度已经受到影响。为了确保水位检测装置检测的水位值的准确度，脱水程序完成后，继续执行判断步骤，以确定水位检测装置是否处于正常状态。
75.步骤s102，根据桶体内待处理衣物的重量确定注水参数。
76.该待处理衣物的重量为脱水后待处理衣物的重量。
77.这里，洗衣机可以通过内置的重量检测装置(如重量传感器)获取桶体内已经脱水后的衣物的重量，也可以通过模糊称重方法获取桶体内已经脱水后的衣物的重量，然后根据衣物的重量确定注水参数。其中模糊称重的原理为：按下洗衣机的启动键后，电机开始转动，桶体与衣物之间由于接触摩擦存在阻力，衣物的重量与阻力的大小成正比，衣物越多，阻力越大，然后通过离合器到电机，通过对电流的判断，大致判断衣物的重量。
78.在一种实现方式中，该注水参数可以为注水时长，根据桶体内待处理衣物的重量确定注水时长，可以实现为：根据桶体内待处理衣物的重量，确定待处理衣物的体积，根据水位参考值和待处理衣物的体积，确定待注水水量，根据待注水水量和注水速度，计算注水时长。
79.在另一种实现方式中，该注水参数可以为注水水位值，根据桶体内待处理衣物的重量确定注水水位值，可以实现为：根据桶体内待处理衣物的重量，确定待处理衣物的体积，根据预设注水时长和注水速度，计算注水水量，根据注水水量和待处理衣物的体积，计算注水水位值。
80.步骤s103，基于注水参数确定衣物处理设备的水位检测装置的状态。
81.水位检测装置的状态包括异常状态和正常状态。基于注水参数向桶体中注水后，利用水位检测装置检测到水位测量值，将该水位测量值与水位参考值进行比较，若长时间留水未对水位检测装置的精度造成影响，则水位检测值与水位参考值相差较小；若长时间留水对水位检测装置的精度造成影响，则水位检测值与水位参考值相差较大，从而确定出水位检测装置的状态。
82.洗衣机中水位传感器测量水位的原理为：洗衣机内部设有一根塑料管，管的顶端是压力传感器，塑料管与洗衣桶之间相当于一个u形管，当洗衣机注水时，桶体内水位上升，塑料管内水位也上升，压缩塑料管内空气，压力传感器检测管内空气压力值，通过压力值的大小测量水位。压力传感器测量压力值时，实际上测量的是水位频率值，即根据水位传感器检测水位测量值时，实际上测量到的是水位频率测量值，将水位频率测量值与相同水位时的水位频率参考值进行比较，以确定水位传感器的精度是否正常。
83.本技术实施例提供的控制方法，包括：在衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制衣物处理设备执行脱水程序；根据桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，重量为脱水后待处理衣物的重量；基于注水参数确定衣物处理设备的水位检测装置的状态，状态包括异常状态和正常状态。如此，当用户长时间未排出衣物处理设备桶体内的留水时，控制衣物处理设备自动执行脱水程序，确保衣物不会长时间浸泡在水中，并且使得水位传感器不会一直处于高压状态下；并且，在脱水程序结束后，根据桶体内衣物的重量确定注水参数，并根据注水参数确定水位检测装置的精度是否正常，以便在水位检测装置的异常时，对水位检测装置进行修复，从而确保水位检测装置的检测精度。
84.在一些实施例中，上述图1所示实施例中步骤s102“根据桶体内待处理衣物的重量确定注水参数”，可以通过以下步骤来实现：
85.步骤s1021，获取衣物处理设备的注水速度和桶体内待处理衣物的重量。
86.这里的注水速度可以是单位时间内注入洗衣机桶体中的水量，如单位时间为每分
钟，此时该注水速度的物理单位为l/min(升每分钟)；注水速度也可以是注入单位容量的水所需的时长，如单位容量为升，此时该注水速度的物理单位为min/l(分钟每升)。
87.这里待处理衣物的重量为脱水后待处理衣物的重量。洗衣机可以通过模糊称重方法获取桶体内已经脱水后的衣物的重量，然后根据衣物的重量确定注水参数。其中模糊称重的原理为：按下洗衣机的启动键后，电机开始转动，桶体与衣物之间由于接触摩擦存在阻力，衣物的重量与阻力的大小成正比，衣物越多，阻力越大，然后通过离合器到电机，通过对电流的判断，大致判断衣物的重量。
88.步骤s1022，基于预先存储的第一关系表和重量，确定待处理衣物的体积。
89.该第一关系表中存储有待处理衣物的重量与体积的对应关系。洗衣机存储空间中存储有第一关系表，该第一关系表是根据大量实验室数据测量得到的衣物重量与体积之间的对应关系，根据重量，查询该第一关系表即可得到衣物的大概体积。
90.步骤s1023，根据注水速度和体积，确定注水至预设的水位参考值所需的注水时长。
91.这里，水位参考值可以根据洗衣机桶体的容量确定，一般情况下，水量越多，水位检测装置的误差越小，因此，本技术实施例中水位参考值可以设置为洗衣机的最大容量，记为c1。
92.将步骤s1021获取的注水速度记为v，将步骤s1022确定的衣物的体积记为c2，根据注水速度v、体积c2和水位参考值c1，计算注水时长t1。当注水速度v表征注入单位容量的水所需的时长时，注水时长t1＝(c1
‑
c2)
×
v；当注水速度v表征单位时间内注入的水量时，注水时长t1＝(c1
‑
c2)
÷
v。
93.步骤s1024，将注水时长确定为注水参数。
94.当桶体内衣物较多时，衣物体积较大，注水至水位参考值所需时间较短；当桶体内衣物较少时，衣物体积较小，注水至水位参考值所需时间较长，本技术实施例中，根据衣物处理设备内待处理衣物的重量，确定对应的注水参数，实现注水参数的动态调整。
95.在一些实施例中，上述步骤s1021中获取的衣物处理设备的注水速度，可以从衣物处理设备的存储空间中获取，该注水速度可以为默认值，也可以为实际测量值。实际测量注水速度的一种实现方式为：
96.步骤s001，响应于用于触发执行桶自洁程序的操作指令，控制衣物处理设备的注水装置开启以进行注水。
97.这里，当洗衣机执行桶自洁程序时，桶体内是没有衣物的，桶体中只存在水。并且洗衣机执行桶自洁程序时，水位检测装置是处于正常状态的，其检测的水位测量值在测量误差范围内。
98.步骤s002，检测到桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制注水装置关闭。
99.这里水位参考值可以根据洗衣机桶体的容量确定，一般情况下，水量越多，水位检测装置的误差越小，因此，本技术实施例中水位参考值可以设置为洗衣机的最大容量c1。
100.步骤s003，获取注水装置的第一开启时长。
101.注水装置开启的第一开始时长，即为向桶体中注水的时长，也即注水至水位参考值所需的时长。
102.步骤s004，根据第一开启时长和水位参考值，确定注水速度。
103.一种实现方式中，可以将第一开启时长与水位参考值的商，确定为注水速度，如根据第一开始时长t2和水位参考值c1，计算注水速度v。当注水速度v表征注入单位容量的水所需的时长时，v＝t2
÷
c1；当注水速度v表征单位时间内注入的水量时，v＝c1
÷
t2。
104.在另一种实现方式，为了更精确的测量注水速度，可以采取多次测量的方式，将多次测量的平均值确定为注水速度。以两次测量确定注水速度为例进行说明，该步骤s004可以实现为以下步骤：控制衣物处理设备运行桶自洁阶段，桶自洁阶段至少包括洗涤过程和排水过程；确定桶自洁阶段运行结束后，控制注水装置再次开启以进行注水；检测到桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制注水装置关闭，并获取再次开启注水装置的第二开启时长；根据第一开启时长、第二开启时长和水位参考值，确定注水速度。
105.在该种实现方式中，可以将第一开启时长与水位参考值的商，作为第一次测量得到的第一速度，将第二开启时长与水位参考值的商，作为第二测量得到的第二速度，将第一速度和第二速度的平均值，确定为注水速度。
106.如根据第一开始时长t2、第二开启时长t3和水位参考值c1，计算注水速度v。当注水速度v表征注入单位容量的水所需的时长时，v＝(t2
÷
c1 t3
÷
c1)
÷
2＝(t2 t3)
÷
c1
÷
2；当注水速度v表征单位时间内注入的水量时，v＝(c1
÷
t2 c1
÷
t3)
÷
2。
107.步骤s005，将注水速度存储至衣物处理设备的存储空间中。
108.实际测量注水速度后，将其存储在洗衣机的存储空间中，以便后续对水位检测装置进行自动修复时从存储空间中获取该注水速度。这里在存储时，可以将存储空间中存储的注水速度的默认值替换为实际测量值，也可以同时存储注水速度的默认值和实际测量值。
109.本技术实施例中，在洗衣机执行桶自洁程序时确定注水速度，能够消除衣物体积的误差，实现注水速度的精确测量。并且在确定注水速度时，可多次执行桶自洁程序，将确定的多个注水速度的平均值作为注水速度，消除水压较低等客观特殊情况，使得测量的注水速度更为准确。
110.在一些实施例中，当注水参数为注水时长时，上述图1所示实施例中步骤s103“基于注水参数确定衣物处理设备的水位检测装置的状态”，可以通过以下步骤来实现：
111.步骤s1031，基于注水时长控制衣物处理设备执行注水程序。
112.基于注水参数执行注水程序后，桶体中的水位为水位参考值，该值为实际值。
113.步骤s1032，利用水位检测装置检测桶体内的水位，得到水位测量值。
114.利用水位检测装置检测桶体内的水位，得到水位测量值，该值为测量值，该测量值实际上为水位频率值，单位为赫兹(hz)。
115.步骤s1033，根据水位测量值和预设的水位参考值，获取水位偏差值。
116.将水位测量值对应的水位频率测量值记为a，水位参考值c1对应的水位频率参考值，从内存空间中查询可知，将水位参考值c1对应的水位频率参考值为b，计算得到水位偏差值d＝|a
‑
b|，其中||表示绝对值。水位测量值低于水位参考值或高于水位参考值，水位均出现偏差。
117.步骤s1034，判断水位偏差值是否大于预设偏差阈值。
118.当水位偏差值大于预设偏差阈值的情况下，表明水位检测装置检测到的水位测量值与实际的水位参考值相差较大，此时认为水位检测装置异常，进入步骤s1035；当水位偏
差值小于或等于预设偏差阈值，表明水位检测装置检测到的水位检测值与实际的水位参考值相差不大，此时认为水位检测精度在正常范围内，进入步骤s1036。
119.本技术实施例中，预设偏差阈值可以根据衣物处理设备的类型以及精度要求来设置，例如可以设置为30hz至60hz之间任一值，如取值为50hz。当d＞50hz时，进入步骤s1035；当d≤50hz时，进入步骤s1036。
120.步骤s1035，确定水位检测装置的状态为异常状态。
121.步骤s1036，确定水位检测装置的状态为正常状态。
122.本技术实施例中，通过注水参数确定水位检测装置的状态，实现水位检测装置状态的自动判定，从而无需用户操作即可实现水位检测装置的自动修复。
123.在一些实施例中，在步骤s103确定出水位检测装置的状态后，上述方法还可以包括修复步骤s104，在水位检测装置的状态为异常状态的情况下，对水位检测装置进行修复。当确定长时间留水影响水位检测装置的精度时，控制洗衣机进行自动修复。
124.在一种实现方式中，步骤s104中的“对水位检测装置进行修复”，可以通过以下步骤来实现：
125.步骤s1041，控制衣物处理设备进入漂洗过程。
126.水位传感器在长时间留水过程中，一直处于高压状态，塑料管内水位高于桶体内水位，漂洗过程中，通过振动等方式，使得塑料管内水位与桶体内水位重新平衡，从而实现水位传感器的自动修复。
127.步骤s1042，监测漂洗时长。
128.步骤s1043，判断漂洗时长是否达到第二时长阈值。
129.当漂洗时长达到第二时长阈值的情况下，认为塑料管内水位与桶体内水位重新达到平衡，此时进入步骤s1044；当漂洗时长未达到第二时长阈值的情况下，认为塑料管内水位与桶体内水位还未达到平衡，返回步骤s1042重新获取漂洗时长。
130.本技术实施例中，第二时长阈值可以由用户预设，也可以为默认值。该第二时长阈值取值可以为30s(秒)至3min(分钟)之间任一值，如取值为60s。
131.步骤s1044，控制衣物处理设备执行脱水程序。
132.漂洗第二时长阈值后，控制洗衣机排水并脱水，确定水位检测装置完成一次自动修复过程。
133.在一些实施例中，上述实施例中在执行脱水程序之前，桶体内的待处理衣物可能缠绕堆叠在一起，若直接执行脱水程序，桶体可能由于负载不平衡导致撞桶。基于此，本技术实施例中，可以在执行脱水程序之前，对桶体内的衣物进行抖散，以使其重心平衡，从而减少撞桶次数。在一种实现方式中，对桶体内衣物进行抖散，可以通过以下步骤来实现：
134.步骤s11，控制衣物处理设备进入洗涤过程。
135.步骤s12，监测第一洗涤时长。
136.步骤s13，判断第一洗涤时长是否达到第三时长阈值。
137.当第一洗涤时长达到第三时长阈值的情况下，认为洗衣机内的衣物已经抖散，此时进入步骤s14；当第一洗涤时长未达到第三时长阈值的情况下，认为洗衣机内的衣物还未抖散，此时继续洗涤，返回步骤s12重新获取第一洗涤时长。
138.本技术实施例中，第三时长阈值可以由用户预设，也可以为默认值。该第三时长阈
值取值可以为30s至3min之间任一值，如取值为60s。
139.步骤s14，控制衣物处理设备停止洗涤过程。
140.洗涤第三时长阈值后，确定桶体内衣物已经抖散，此时控制洗衣机排水并脱水，能够减少桶体发生碰撞的次数。
141.在实际应用中，若桶体内水较多时，衣物漂浮在水上，洗涤第一洗涤时长后，抖散效果可能不佳，此时可以将桶体内水排出一部分，再进行洗涤抖散。
142.在实现时，在上述步骤s14之后，继续执行以下步骤：
143.步骤s15，控制衣物处理设备的排水装置开启以进行排水。
144.步骤s16，检测到桶体内的水位下降至第二水位阈值，控制排水装置关闭。
145.该第二水位阈值低于水位参考值。
146.步骤s17，控制衣物处理设备进入洗涤过程。
147.将洗衣机桶体内水排至低水位后，再次进入洗涤过程，对桶体内的衣物继续进行抖散。
148.步骤s18，监测第二洗涤时长。
149.步骤s19，判断第二洗涤时长是否达到第四时长阈值。
150.当第二洗涤时长达到第四时长阈值的情况下，认为洗衣机内的衣物已经充分抖散，此时进入步骤s20；当第二洗涤时长未达到第四时长阈值的情况下，认为洗衣机内的衣物还未充分抖散，此时继续洗涤，返回步骤s18重新获取第二洗涤时长。
151.本技术实施例中，第四时长阈值可以由用户预设，也可以为默认值。该第四时长阈值取值可以为15s至1min之间任一值，如取值为30s。
152.步骤s20，控制衣物处理设备停止洗涤过程。
153.本技术实施例中，在脱水前，控制洗衣机两次进入洗涤过程，能够使得桶体内衣物充分抖散，减少桶体发生碰撞的次数。
154.基于图1所示的方法，本技术实施例再提供一种对水位检测装置进行修复的控制方法。图2为本技术实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
155.步骤s201，确定衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值的情况下，获取水位高于第一水位阈值的持续时长。
156.为了避免水位检测装置长时间处于高压状态下，本技术实施例中，当洗衣机内水位高于第一水位阈值，获取水位高于第一水位阈值的持续时长。
157.该第一水位阈值可以为最低水位，即检测到桶体内有水的情况下，就获取持续时长。
158.步骤s202，判断水位高于第一水位阈值的持续时长是否达到第一时长阈值。
159.当水位高于第一水位阈值的持续时长达到第一时长阈值的情况下，确定启动留水保护功能，避免残留水一直存放在桶体中，此时进入步骤s203；当水位高于第一水位阈值的持续时长未达到第一时长阈值的情况下，返回步骤s201继续留水。
160.步骤s203，控制衣物处理设备执行脱水程序。
161.本技术实施例中，当洗衣机内水位高于第一水位阈值，且持续时长达到第一时长阈值后，控制洗衣机开始执行脱水程序。在执行脱水程序时，先控制排水阀开启以进行排
水，排水完成后进行脱水。
162.脱水程序执行完成后，洗衣机桶体中的残留水已全部排出，桶体中仅剩下洗涤衣物，如此使得水位检测装置不再处于高压状态，从而避免洗衣机长时间留水、衣物长时间浸泡在水中损伤衣物、甚至发生残留水变质的情况，同时能够避免长时间留水导致洗衣机发生机械故障，使得水位检测装置不会长时间处于高压状态，确保水位检测装置检测的水位值的准确度。
163.步骤s204，根据桶体内待处理衣物的重量确定注水参数。
164.这里，待处理衣物的重量为脱水后待处理衣物的重量。
165.这里，洗衣机可以通过模糊称重方法获取桶体内已经脱水后的衣物的重量，然后根据衣物的重量确定注水参数。
166.步骤s205，基于注水参数确定衣物处理设备的水位检测装置的状态。
167.水位检测装置的状态包括异常状态和正常状态。基于注水参数向桶体中注水后，利用水位检测装置检测到水位测量值，将该水位测量值与水位参考值进行比较，若长时间留水未对水位检测装置的精度造成影响，则水位检测值与水位参考值相差较小；若长时间留水对水位检测装置的精度造成影响，则水位检测值与水位参考值相差较大，从而确定出水位检测装置的状态。
168.步骤s206，判断水位检测装置的状态是否为异常状态。
169.当水位检测装置的状态为异常状态的情况下，此时需要对水位检测装置进行修复，进入步骤s207；当水位检测装置的状态为正常状态的情况下，此时无需对水位检测装置进行修复，进入步骤s210。
170.步骤s207，对水位检测装置进行修复。
171.对水位检测装置进行修复的实现方式，可以参见步骤s1041至步骤s1044。
172.步骤s208，获取对水位检测装置进行修复的修复次数。
173.每完成一次自动修复过程，即每执行步骤s207一次，修复次数加1。
174.步骤s209，判断修复次数是否小于预设阈值。
175.当修复次数小于预设阈值时，返回进入步骤s205，基于注水参数确定进行修复后水位检测装置的状态；当修复次数达到预设阈值时，无论水位检测装置的异常是否已修复，均认为修复完成，此时进入步骤s210。
176.在另一种实现方式中，当修复次数达到预设阈值时，返回步骤s205再次基于注水参数确定进行预设阈值次修复后水位检测装置的状态，当水位检测装置的状态仍为异常状态，控制报警装置输出水位检测装置发生故障的提示信息，以提示用户及时维修，然后进入步骤s210；当水位检测装置的状态为正常状态，表明上次修复后水位检测装置的状态恢复正常，进入步骤s210。
177.本技术实施例中，预设阈值可以由用户预设，也可以为默认值。该预设阈值取值可以为3、5、10等任一值，如取值3，当自动修复3次后，无论水位检测装置的状态是否已修复至正常状态，均认为修复完成。
178.步骤s210，控制衣物处理设备执行脱水程序。
179.本技术实施例提供的方法，当用户长时间未排出衣物处理设备桶体内的留水时，控制衣物处理设备自动执行脱水程序，确保衣物不会长时间浸泡在水中，并且使得水位传
感器不会一直处于高压状态下；并且，在脱水程序结束后，根据桶体内衣物的重量确定注水参数，并根据注水参数确定水位检测装置的状态是否正常，当水位检测装置的状态异常时，对水位检测装置进行自动修复，若修复次数小于预设阈值时，若水位检测装置仍处于异常状态，继续修复，直至水位检测装置的恢复正常状态或者修复次数达到预设阈值时结束自动修复，进一步确保水位检测装置的检测精度。
180.下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
181.现有的技术方案中，对于洗衣机的留水保护的控制方式，通过当前留水时刻获取等待时间，在等待时间内用户可以启动排水功能，等待时间结束后，则自动排水，提高洗衣效率。但是相关技术中是为了提高留水后的洗衣体验加快洗衣效率，并没有考虑以下两点：1)因留水功能或者其他原因导致洗衣机内留水后对洗衣机本身的伤害；2)长时间留水后直接排水，没有摆平过程导致撞桶次数增加。长时间留水可能会导致洗衣机故障报警次数的增加，严重影响用户使用体验，甚至可能导致洗衣机永久故障的情况。
182.基于上述问题，本技术实施例提出一种洗衣机留水保护控制方法，图3为本技术实施例提供的留水保护控制方法的一种实现流程示意图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
183.步骤s301，因留水、暂停或其他原因导致洗衣机内有大量残留水。
184.步骤s302，洗衣机正常状态下，判断留水是否达到24小时。
185.当达到时，进入步骤s303；未达到时，返回步骤s301。
186.步骤s303，平衡洗60s，排水到4档，平衡洗30s，排空脱水。
187.步骤s304，进行湿布称重，得到湿布脉冲值p1。
188.步骤s305，计算出8档进水时间t1＝t1(c1
‑
c2)。
189.其中：t1为每升水进水时间(相当于上文中的注水速度v)；c1为8档水容量l(根据洗衣机实际容量而定)；c2为根据湿布称重值p1得到的衣物所占容量l(c2与p1成比例关系)。
190.步骤s306，根据进水时间t1进水到8档，读取当前水位频率值h1。
191.步骤s307，判断水位传感器是否故障。
192.当发生故障时，进入步骤s309，未发生故障时，进入步骤s308。
193.步骤s308，平衡洗60s，排水到4档，平衡洗30s，排空脱水。
194.步骤s309，漂洗1分钟，平衡洗60s，排水到4档，平衡洗30s，排空脱水。
195.步骤s310，脱水是否达到3次。
196.当达到3次，进入步骤s311；未达到时，返回步骤s306。
197.步骤s311，结束。
198.根据洗衣机的留水持续时间，判断是否启动留水保护功能。通过预设进水时间和水位频率值来判断水位传感器是否故障，通过多次进水脱水可以有效恢复水位传感器工作性能；同时留水保护功能排水过程中对衣物进行降档摆平，一方面可以有效减少排水泵以及排水阀的堵塞，减少洗衣机发生故障的次数；另一方面可以有效减小撞桶概率，既可以提高用户的洗衣体验并减少投诉，同时也能够保证洗衣机拥有良好的工况。
199.留水状态下，运行检测。
200.1)因留水功能、暂停或者其他原因导致洗衣机内留有大量残留水的情况下，运行留水保护功能。
201.2)首先判断洗衣机是否为正常状态(门关且不报警)，如果符合条件则判断是否留水24h(小时)，如果留水24h以上，则运行降档摆平；脱水后进行湿布称重，保留脉冲值p1，算出8档水所需的进水时间；根据进水时间t1进水到8档后，并读取当前水位频率值h1，然后判断水位传感器是否故障；如果故障，则进行降档摆平并脱水3次。
202.3)进水时间预估原理：通过模糊称重对湿布(对应上文中的待处理衣物)进行称重，比如称重数据为p1(对应上文中待处理衣物的重量)，根据大量实验室数据，制作一条称重数据p1与湿布所占容量c2(对应上文中待处理衣物的体积)的曲线，根据p1值，查表法得到c2，通过每升水进水时间t1(开始为预估值，执行过一次桶自洁后为用户洗衣机真实值)与c1(根据桶的容量决定，常量)算出8档进水时间t1＝t1(c1
‑
c2)。
203.4)判断水位传感器是否故障原理：根据固定进水时间，进水到8档后，测量此时的水位频率值a(对应上文中水位频率测量值)，如果水位频率值|a
‑
2170|＞50，则判断水位传感器故障。(数据为特定机型值，作为参考)
204.水位(标准)频率(khz)(对应上文中水位频率参考值)第一档25.00第二档24.50第三档24.10第四档23.60第五档23.20第六档22.70第七档22.20第八档21.70
205.图4为本技术实施例提供的单位水量进水时间测量方法的一种实现流程示意图，如图4所示，注入单位容量的水所需的进水时间的估算方法如下：
206.步骤s401，桶自洁。
207.步骤s402，进水到8档，记录进水阀开启时间t2。
208.步骤s403，洗涤
‑
排水
‑
脱水。
209.步骤s404，进水到8档，记录进水阀开启时间t3。
210.步骤s405，计算1升水所需进水时间temp_t。
211.其中：temp_t1＝(t2 t3)/2c1；时间的单位为秒(s)。覆盖存储空间中默认值t1。
212.步骤s406，洗涤
‑
排水
‑
脱水。
213.步骤s407，结束。
214.1)当用户执行桶自洁程序时，进行估算。
215.2)因为执行桶自洁程序时，洗衣机为空桶，进到8档水的水量是固定的，比如c1，所以记录进水到8档的进水阀开启时间，即可估算出单位水量进水时间。
216.图5为本技术实施例提供的洗衣机的组成结构示意图，如图5所示，该洗衣机50包括控制器51、进水阀52、水位传感器53、电机54、模糊称重模块55和排水阀56。下面结合该衣物处理设备说明本技术实施例的一个应用场景。
217.通过控制器51计算进水阀52的开启时间，结合8档水容量c1，计算单位水量的进水时间t1。
218.在洗衣机留水的情况下，通过控制器51判断当前洗衣机的状态，如果为正常状态且留水已经超过24h，则通过电机54和排水阀56执行降档摆平并脱水，随后通过模糊称重模块55和电机54对湿布执行模糊称重。根据相关参数算出8档水进水时间并进水，通过控制器51读取水位传感器53此时水位频率值，然后判断水位传感器53是否故障，决定是否执行进一步操作。
219.本技术实施例提供的控制方式，能够有效避免因用户操作或遗忘等原因，导致水位传感器失灵；并有效避免因为沉淀的污垢堵塞排水阀，导致排水速度慢或边进水边排水现象的产生，有效减少洗衣机本身的故障率，增强用户使用体验。
220.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，central processing unit)、微处理器(mpu，microprocessor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)或现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)等。
221.图6为本技术实施例提供的控制装置的组成结构示意图，所述控制装置600应用于衣物处理设备，如图6所示，所述控制装置600包括：
222.第一控制模块601，用于在所述衣物处理设备的桶体内的水位高于第一水位阈值、且持续时长达到第一时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备执行脱水程序；
223.第一确定模块602，用于根据所述桶体内待处理衣物的重量确定注水参数，所述重量为脱水后所述待处理衣物的重量；
224.第二确定模块603，用于基于所述注水参数确定所述衣物处理设备的水位检测装置的状态，所述状态包括异常状态和正常状态。
225.在一些实施例中，所述第一确定模块602，还用于：
226.获取所述衣物处理设备的注水速度和所述桶体内待处理衣物的重量；
227.基于预先存储的第一关系表和所述重量，确定所述待处理衣物的体积，所述第一关系表中存储有待处理衣物的重量与体积的对应关系；
228.根据所述注水速度和所述体积，确定注水至预设的水位参考值所需的注水时长；
229.将所述注水时长确定为注水参数。
230.在一些实施例中，所述第二确定模块603，还用于：
231.基于所述注水参数控制所述衣物处理设备执行注水程序；
232.基于所述水位检测装置检测所述桶体内的水位，得到水位测量值；
233.根据所述水位测量值和预设的水位参考值，获取水位偏差值；
234.在所述水位偏差值大于预设偏差阈值的情况下，确定所述水位检测装置的状态为异常状态；
235.在所述水位偏差值小于或等于预设偏差阈值的情况下，确定所述水位检测装置的状态为正常状态。
236.在一些实施例中，所述控制装置600还包括：修复模块，用于在所述水位检测装置的状态为异常状态的情况下，对所述水位检测装置进行修复；
237.所述修复模块，还用于：
238.控制所述衣物处理设备进入漂洗过程，并监测漂洗时长；
239.在所述漂洗时长达到第二时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备执行脱水程序。
240.在一些实施例中，所述控制装置600，还包括：第一获取模块；
241.所述第一获取模块，用于获取对所述水位检测装置进行修复的修复次数；
242.所述第二确定模块603，还用于在所述修复次数小于预设阈值的情况下，基于所述注水参数确定进行修复后所述水位检测装置的状态；
243.所述修复模块，还用于在所述水位检测装置的状态为异常状态的情况下，对所述水位检测装置继续进行修复，直至所述修复次数达到预设阈值。
244.在一些实施例中，所述控制装置600，还包括：
245.第二控制模块，用于控制所述衣物处理设备进入洗涤过程；
246.第二获取模块，用于获取第一洗涤时长；
247.所述第二控制模块，还用于在所述第一洗涤时长达到第三时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备停止洗涤过程。
248.在一些实施例中，所述控制装置600，还包括：第三控制模块；
249.所述第三控制模块，用于控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进行排水；
250.所述第三控制模块，还用于检测到所述桶体内的水位下降至第二水位阈值，控制所述排水装置关闭；
251.所述第二控制模块，还用于控制所述衣物处理设备进入洗涤过程；
252.所述第二获取模块，还用于获取第二洗涤时长；
253.所述第二控制模块，还用于在所述第二洗涤时长达到第四时长阈值的情况下，控制所述衣物处理设备停止洗涤过程。
254.在一些实施例中，所述控制装置600，还包括：第四控制模块和第三确定模块；
255.所述第四控制模块，用于响应于用于触发执行桶自洁程序的操作指令，控制所述衣物处理设备的注水装置开启以进行注水；
256.所述第四控制模块，还用于检测到所述桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制所述注水装置关闭；
257.所述第二控制模块，还用于获取所述注水装置的第一开启时长；
258.所述第三确定模块，用于根据所述第一开启时长和所述水位参考值，确定注水速度；
259.存储模块，用于将所述注水速度存储至所述衣物处理设备的存储空间中。
260.在一些实施例中，所述第三确定模块，还用于：
261.控制所述衣物处理设备运行桶自洁阶段，所述桶自洁阶段至少包括洗涤过程和排水过程；
262.确定所述桶自洁阶段运行结束后，控制所述注水装置再次开启以进行注水；
263.检测到所述桶体内的水位上升至预设的水位参考值，控制所述注水装置关闭，并获取再次开启所述注水装置的第二开启时长；
264.根据所述第一开启时长、所述第二开启时长和所述水位参考值，确定注水速度。
265.这里需要指出的是：以上控制装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本技术控制装置实施例中未披露的技术细节，本领
域的技术人员请参照本技术方法实施例的描述而理解。
266.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
267.相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。
268.本技术实施例提供一种衣物处理设备，图7为本技术实施例提供的衣物处理设备的组成结构示意图，根据图7示出的衣物处理设备700的示例性结构，可以预见衣物处理设备700的其他的示例性结构，因此这里所描述的结构不应视为限制，例如可以省略下文所描述的部分组件，或者，增设下文所未记载的组件以适应某些应用的特殊需求。
269.图7所示的衣物处理设备700包括：一个处理器701、至少一个通信总线702、用户接口703、至少一个外部通信接口704和存储器705。其中，通信总线702配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口703可以包括显示面板，外部通信接口704可以包括标准的有线接口和无线接口。其中，所述处理器701配置为执行存储器中存储的控制方法的程序，以实现上述实施例提供的控制方法中的步骤。
270.以上衣物处理设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术衣物处理设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
271.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
272.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
273.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部
分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
274.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
275.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
276.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
277.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个产品执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
278.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。