车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；获取蠕行目标车速，根据所述蠕行目标车速获取前馈扭矩；根据所述蠕行目标车速和实际车速获取车速差；根据所述前馈扭矩和所述车速差获取蠕行目标扭矩；根据所述蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速之前，包括：若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；若车辆的油门开度小于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前馈扭矩和所述车速差获取蠕行目标扭矩，包括：根据所述车速差的大小获取比例系数和积分系数；根据所述前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制，包括：根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；根据预设比例的所述发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；根据所述蠕行目标扭矩和所述发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；根据所述驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩，包括：若所述电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；若所述电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩，所述第一电量阈值大于所述第二电量阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据所述制动开度获取制动扭矩；所述第三开度阈值大于所述第二开度阈值，所述第二开度阈值大于所述第一开度阈值；根据所述前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；所述第四开度阈值大于所述第三开度阈值。8.一种车辆蠕行控制装置，其特征在于，所述装置包括：车速监测模块，用于若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；前馈扭矩确定模块，用于获取蠕行目标车速，根据所述蠕行目标车速获取前馈扭矩；车速差计算模块，用于根据所述蠕行目标车速和实际车速获取车速差；目标扭矩计算模块，用于根据所述前馈扭矩和所述车速差获取蠕行目标扭矩；
蠕行控制模块，用于根据所述蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；接着根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；然后根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；最后根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。采用本方法能够通过根据车辆的蠕行状态，控制发动机和驱动电机输出相应的扭矩，提高车辆蠕行稳定性。提高车辆蠕行稳定性。提高车辆蠕行稳定性。


技术研发人员：庄晓 张翔 王秀鹏 匡媛 杨浩 陈永锋 唐超
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：2021.08.12
技术公布日：2021/10/29