车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展，对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。车辆的蠕行是指在驾驶员挂入r(倒车)挡或d(前进)挡后，不踩或微踩油门的情况下，车辆可自行加速至较低车速；以及，驾驶员踩下刹车后，车辆可配合刹车逐渐减少动力传递实现车辆减速直至停车。
3.传统技术中，存在车辆蠕行控制不够稳定，容易出现蠕行冲击、发动机熄火等问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆蠕行稳定性的车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种车辆蠕行控制方法，所述方法包括：
6.若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
7.获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
8.根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
9.根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
10.根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
11.在其中一个实施例中，在若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速之前，包括：
12.若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；
13.若车辆的油门开度小于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。
14.在其中一个实施例中，根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩，包括：
15.根据车速差的大小获取比例系数和积分系数；
16.根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
17.在其中一个实施例中，根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制，包括：
18.根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；
19.根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；
20.根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；
21.根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。
22.在其中一个实施例中，根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩，包括：
23.若电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；
24.若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得
到发动机输出扭矩，第一电量阈值大于第二电量阈值。
25.在其中一个实施例中，方法还包括：
26.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据制动开度获取制动扭矩；第三开度阈值大于第二开度阈值，第二开度阈值大于第一开度阈值；
27.根据前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。
28.在其中一个实施例中，方法还包括：
29.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；第四开度阈值大于第三开度阈值。
30.一种车辆蠕行控制装置，所述装置包括：
31.车速监测模块，用于若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
32.前馈扭矩确定模块，用于获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
33.车速差计算模块，用于根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
34.目标扭矩计算模块，用于根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
35.蠕行控制模块，用于根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
36.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
37.若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
38.获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
39.根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
40.根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
41.根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
43.若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
44.获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
45.根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
46.根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
47.根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
48.上述车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质，若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；接着根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；然后根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；最后根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。通过根据车辆的蠕行状态，控制发动机和驱动电机输出相应的扭矩，能够提高车辆蠕行稳定性。
附图说明
49.图1为一个实施例中车辆蠕行控制方法的流程示意图；
50.图2为一个实施例中根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制的流程示意图；
51.图3为一个实施例中车辆蠕行控制装置的结构框图；
52.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
53.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
54.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆蠕行控制方法，本实施例以该方法应用于行星式混合动力系统进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于驾驶辅助系统，还可以应用于包括行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的整车控制系统，并通过行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
55.步骤102，若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速。
56.其中，制动开度表示制动踏板被踏下的程度，通常以一定百分比来表示。实际车速是指车辆运行过程中实时的车速。
57.具体的，通常情况下，第一开度阈值设置为10％。首先判定车辆是否处于蠕行状态，若车辆处于蠕行状态，则持续监测制动开度，若制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速，此时车辆在蠕行状态下行驶，车辆无制动。
58.步骤104，获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩。
59.其中，蠕行目标车速是指车辆在蠕行状态下，期望达到的车速，是一个预先标定的数值。
60.具体的，获取预先标定的蠕行目标车速，根据车速和扭矩的关系，计算车辆达到蠕行目标车速所需要的前馈扭矩。
61.步骤106，根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差。
62.具体的，将蠕行目标车速减实际车速，得到车速差，车速差可以为正数或者负数。
63.步骤108，根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩。
64.具体的，根据车速差的大小获取比例系数和积分系数，然后根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
65.步骤110，根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
66.具体的，根据蠕行目标扭矩和车辆类型，若车辆类型是混合动力汽车，则计算需要的发动机齿圈扭矩和驱动电机输出扭矩，根据发动机齿圈扭矩和驱动电机输出扭矩控制发动机和驱动电机进行扭矩输出，以进行车辆蠕行控制；若车辆类型是燃油动力汽车，则计算需要的发动机输出扭矩，根据发动机输出扭矩控制发动机进行扭矩输出，以进行车辆蠕行控制。
67.上述车辆蠕行控制方法中，若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；接着根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；然后根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；最后根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。通过根据车辆的蠕行状态，控制发动机和驱动电机输出相应的扭矩，能够提高车辆蠕行稳定性。
68.在一个实施例中，在若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速之前，包括：若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；若车辆的油门开度小
于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。
69.其中，油门开度表示油门踏板被踏下的程度，通常以一定百分比来表示。
70.具体的，只有车辆挡位处于前进挡时，才会判断车辆是否处于蠕行状态，若车辆挡位不处于前进挡，例如处于空挡或倒挡，则无需获取车辆的油门开度，直接判定车辆不处于蠕行状态。通常情况下，油门开度阈值可设置为5％。
71.在一个实施例中，根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩，包括：根据车速差的大小获取比例系数和积分系数；根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
72.具体的，根据车速差设置调节系数，调节系数可以是一个或一组系数，通常情况下预设一组pi调节系数，pi调节系数包括比例系数和积分系数；然后根据车速差和调节系数获取调节扭矩；最后根据前馈扭矩和调节扭矩的加和计算得到蠕行目标扭矩。
73.例如，假设车速差为v
δ
，若v
δ
大于第一比例项阈值，则取比例系数k
p
＝k
p1
；若v
δ
小于第二比例项阈值，则取比例系数k
p
＝k
p2
；若v
δ
介于第一比例项阈值与第二比例项阈值之间，则取比例系数k
p
＝k
p0
；k
p1
、k
p2
和k
p0
均为标定值。
74.进一步的，若v
δ
大于第一积分项阈值，则取积分系数k
i
＝k
i1
；若v
δ
小于第二积分项阈值，则取积分系数k
i
＝k
i2
；若v
δ
介于第一积分项阈值与第二积分项阈值之间，则取积分系数k
i
＝k
i0
；k
i1
、k
i2
和k
i0
均为标定值。
75.最后，得到调节扭矩t
adj
＝∑k
i
×
v
δ
k
p
×
v
δ
，假设前馈扭矩是t
b
，则蠕行目标扭矩t＝t
b
t
adj
＝t
b
v
δ
×
kp ∑v
δ
×
ki。
76.通常情况下，第一比例项阈值设置为5km/h，第二比例项阈值设置为
‑
5km/h，第一积分项阈值设置为5km/h，第二积分项阈值设置为
‑
5km/h。
77.在一个实施例中，如图2所示，根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制，包括：
78.步骤202，根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩。
79.具体的，对于混合动力汽车，监测电池电量，将电池电量与第一电量阈值和第二电量阈值比较，根据电池电量大小的范围控制发动机输出不同大小的发动机输出扭矩。
80.步骤204，根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩。
81.具体的，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k，然后获取预设比例的发动机输出扭矩t
e
，得到发动机齿圈扭矩
82.步骤206，根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩。
83.具体的，根据蠕行目标扭矩t和发动机齿圈扭矩t
r
，得到驱动电机输出扭矩t
out
＝t
‑
t
r
。
84.步骤208，根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。
85.具体的，通过控制驱动电机输出扭矩为t
out
，以及控制发动机齿圈扭矩为t
r
，进行车辆蠕行控制。
86.本实施例中，通过根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；然后根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；接着根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；最后根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控
制。能够达到提高车辆蠕行稳定性的目的。
87.在一个实施例中，根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩，包括：若电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩，第一电量阈值大于第二电量阈值。
88.具体的，通常情况下，第一电量阈值设置为75％，第二电量阈值设置为40％。若电池电量大于第一电量阈值，则发动机处于怠速状态，发动机输出扭矩t
e
＝0，此时发动机齿圈扭矩那么驱动电机输出扭矩t
out
＝t
‑
t
r
＝t，即只有驱动电机进行扭矩输出，驱动电机输出扭矩等于蠕行目标扭矩。若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩t
e
不为0，根据发动机的型号，根据当前电池电量和蠕行目标扭矩t确定发动机蠕行功率，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩t
e
，此时发动机齿圈扭矩那么驱动电机输出扭矩t
out
＝t
‑
t
r
，即发动机和驱动电机都进行扭矩输出，驱动电机输出扭矩为t
out
，发动机输出扭矩为t
e
，发动机齿圈扭矩为t
r
。
89.在一个实施例中，方法还包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据制动开度获取制动扭矩；第三开度阈值大于第二开度阈值，第二开度阈值大于第一开度阈值；根据前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。
90.具体的，通常情况下，第二开度阈值设置为25％，第三开度阈值设置为60％。若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据当前车辆的制动力曲线和当前制动开度大小获取制动扭矩t
brk
，根据上述步骤中得到的前馈扭矩t
b
、车速差v
δ
和制动扭矩t
brk
，计算得到蠕行目标扭矩t＝t
b
v
δ
×
kp ∑v
δ
×
ki
‑
t
brk
。此时车辆处于制动减速状态。
91.进一步的，若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第一开度阈值且小于第二开度阈值，则蠕行目标扭矩t＝t
b
v
δ
×
kp ∑v
δ
×
ki，无需考虑制动扭矩t
brk
。
92.在一个实施例中，方法还包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；第四开度阈值大于第三开度阈值。
93.具体的，通常情况下，第四开度阈值设置为65％。若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0，此时车辆的发动机和驱动电机都不进行扭矩输出，此时车辆制动减速直到停车。
94.在一个实施例中，一种车辆抖动识别方法，以应用于的一种混合动力汽车的行星式混合动力系统为例，方法具体包括：监测车辆状态，若车辆处于前进挡且油门开度小于5％，则判定车辆处于蠕行状态。若车辆处于蠕行状态且制动b
r
开度小于10％，则获取蠕行目标车速8km/h，插值计算车辆前馈扭矩t
b
＝80nm。由目标车速与实际车速计算车速差v
δ
＝2km/h；然后计算比例项调节参数kp，若车速差v
δ
大于正向调节阈值v
p1
＝5km/h，比例系数取若车速差v
δ
小于负向调节阈值v
p2
＝
‑
5km/h，比例系数取若车速差v
δ
大于v
p2
‑
5km/h且小于v
p1
＝5km/h，则比例系数取接着计算积分项调节参数ki，若车速差v
δ
大于正向调节阈值v
i1
＝
5km/h，比例系数取若车速差v
δ
小于负向调节阈值v
i2
＝
‑
5km/h，比例系数取若车速差v
δ
大于v
i2
＝
‑
5km/h且小于v
i1
＝5km/h，则比例系数取就能由前馈扭矩t
b
和pi调节扭矩，计算得到蠕行目标扭矩t＝t
b
v
δ
×
kp ∑v
δ
×
ki＝80 2
×
0.5 2
×
0.2＝81.4nm。
95.进一步的，监测当前电池电量，若电池电量大于75％，则发动机处于怠速状态，不进行功率输出，发动机蠕行功率p设为0，发动机齿圈扭矩t
r
为0，驱动电机输出扭矩等于蠕行目标扭矩；若电池电量小于40％，例如电池电量为35％，插值蠕行功率补偿曲线，计算发动机蠕行基础功率p0＝10kw，根据蠕行目标扭矩t＝81.4nm，计算发动机蠕行补偿功率p1＝2kw，发动机蠕行功率p＝p0 p1＝10 2＝12kw，根据发动机蠕行功率p计算得到发动机输出功率t
e
＝256nm，进而得到发动机齿圈扭矩其中，当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k＝2.1，驱动电机输出扭矩t
out
＝t
‑
t
r
＝81.4
‑
173.4＝
‑
92nm，此时驱动电机作发电机用。
96.进一步的，制动开度发生变化，若车辆处于蠕行状态且制动开度20％，则蠕行扭矩维持t＝81.4nm不变；若车辆处于蠕行状态且制动开度大于25％小于60％，例如制动开度为30％，则蠕行目标扭矩t＝t
b
v
δ
×
kp ∑v
δ
×
ki
‑
t
brk
‑
t
r
＝80 2
×
0.5 2
×
0.2
‑
10＝71.4nm，其中，t
brk
＝10nm是根据制动开度30％和制动力曲线插值计算得到的制动扭矩值；若车辆处于蠕行状态且制动开度大于65％，则蠕行目标扭矩t设置为0。
97.应该理解的是，虽然图1
‑
2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1
‑
2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
98.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆蠕行控制装置300，包括：车速监测模块301、前馈扭矩确定模块302、车速差计算模块303、目标扭矩计算模块304和蠕行控制模块305，其中：
99.车速监测模块301，用于若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
100.前馈扭矩确定模块302，用于获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
101.车速差计算模块303，用于根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
102.目标扭矩计算模块304，用于根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
103.蠕行控制模块305，用于根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
104.在一个实施例中，装置还包括：
105.蠕行判定模块，用于若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；若车辆的油门开度小于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。
106.在一个实施例中，前馈扭矩确定模块302还用于根据车速差的大小获取比例系数和积分系数；根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
107.在一个实施例中，蠕行控制模块305，包括：
108.发动机输出扭矩获取子模块，用于根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；
109.发动机齿圈扭矩获取子模块，用于根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；
110.驱动电机输出扭矩获取子模块，用于根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；
111.蠕行控制子模块，用于根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。
112.在一个实施例中，发动机输出扭矩获取子模块还用于若电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩，第一电量阈值大于第二电量阈值。
113.在一个实施例中，装置还包括：
114.蠕行制动模块，用于若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据制动开度获取制动扭矩；第三开度阈值大于第二开度阈值，第二开度阈值大于第一开度阈值；根据前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。
115.在一个实施例中，装置还包括：
116.蠕行驻车模块，用于若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；第四开度阈值大于第三开度阈值。
117.关于车辆蠕行控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆蠕行控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆蠕行控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
118.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆蠕行控制方法。该计算机设备的显示屏可以是车载液晶显示屏或者与车辆控制系统连接的显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车辆驾驶室内设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
119.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
120.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有
计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
121.若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
122.获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
123.根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
124.根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
125.根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
126.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
127.若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；
128.若车辆的油门开度小于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。
129.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
130.根据车速差的大小获取比例系数和积分系数；
131.根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
132.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
133.根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；
134.根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；
135.根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；
136.根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。
137.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
138.若电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；
139.若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩，第一电量阈值大于第二电量阈值。
140.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
141.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据制动开度获取制动扭矩；第三开度阈值大于第二开度阈值，第二开度阈值大于第一开度阈值；
142.根据前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。
143.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
144.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；第四开度阈值大于第三开度阈值。
145.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
146.若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；
147.获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；
148.根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；
149.根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；
150.根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。
151.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
152.若车辆挡位处于前进挡，则获取车辆的油门开度；
153.若车辆的油门开度小于油门开度阈值，则车辆处于蠕行状态。
154.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
155.根据车速差的大小获取比例系数和积分系数；
156.根据前馈扭矩、车速差、比例系数和积分系数得到蠕行目标扭矩。
157.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
158.根据电池电量的大小，获取发动机输出扭矩；
159.根据预设比例的发动机输出扭矩获取发动机齿圈扭矩；
160.根据蠕行目标扭矩和发动机齿圈扭矩的差值得到驱动电机输出扭矩；
161.根据驱动电机输出扭矩和发动机齿圈扭矩进行车辆蠕行控制。
162.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
163.若电池电量大于第一电量阈值，则发动机输出扭矩为0；
164.若电池电量小于第二电量阈值，则发动机输出扭矩不为0，根据发动机蠕行功率得到发动机输出扭矩，第一电量阈值大于第二电量阈值。
165.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
166.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第二开度阈值且小于第三开度阈值，根据制动开度获取制动扭矩；第三开度阈值大于第二开度阈值，第二开度阈值大于第一开度阈值；
167.根据前馈扭矩、车速差和制动扭矩获取蠕行目标扭矩。
168.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
169.若车辆处于蠕行状态且制动开度大于第四开度阈值，则蠕行目标扭矩为0；第四开度阈值大于第三开度阈值。
170.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
171.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
172.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。